Este documento presenta un modelo matemático de un motor de corriente continua (DC). Se describen las ecuaciones que representan el circuito eléctrico del motor, la relación entre la tensión y la velocidad, y la relación entre el par y la corriente. Luego, al combinar estas ecuaciones, se obtienen dos ecuaciones diferenciales que describen la dinámica del motor. Un modelo matemático permite estimar la respuesta del sistema al variar los parámetros de entrada y determinar el desempeño sin necesidad de pruebas f
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Este documento presenta un modelo matemático de un motor de corriente continua (DC). Se describen las ecuaciones que representan el circuito eléctrico del motor, la relación entre la tensión y la velocidad, y la relación entre el par y la corriente. Luego, al combinar estas ecuaciones, se obtienen dos ecuaciones diferenciales que describen la dinámica del motor. Un modelo matemático permite estimar la respuesta del sistema al variar los parámetros de entrada y determinar el desempeño sin necesidad de pruebas f
Este documento presenta un modelo matemático de un motor de corriente continua (DC). Se describen las ecuaciones que representan el circuito eléctrico del motor, la relación entre la tensión y la velocidad, y la relación entre el par y la corriente. Luego, al combinar estas ecuaciones, se obtienen dos ecuaciones diferenciales que describen la dinámica del motor. Un modelo matemático permite estimar la respuesta del sistema al variar los parámetros de entrada y determinar el desempeño sin necesidad de pruebas f
Este documento presenta un modelo matemático de un motor de corriente continua (DC). Se describen las ecuaciones que representan el circuito eléctrico del motor, la relación entre la tensión y la velocidad, y la relación entre el par y la corriente. Luego, al combinar estas ecuaciones, se obtienen dos ecuaciones diferenciales que describen la dinámica del motor. Un modelo matemático permite estimar la respuesta del sistema al variar los parámetros de entrada y determinar el desempeño sin necesidad de pruebas f
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6.
MODELO MATEMÁTICO DE UN MOTOR DE CORRIENTE
CONTINUA Para poder plantear las ecuaciones de modelamiento matemático de un motor de corriente continua (DC) nos apoyaremos del siguiente esquema que representa a un motor DC moviendo a una inercia con un torque Ƭ.
Imagen 6.1 . -Representación esquemática de un motor DC.
Para el primer circuito de la figura se aplica mallas y se obtiene la siguiente ecuación.
𝑑𝑖 𝑣 = 𝑅𝑖 + 𝐿 +𝑒 (1) 𝑑𝑡 La tensión e que aparece e que aparece en el motor es proporcional a la velocidad de giro del mismo quedando de la siguiente forma. 𝑑𝜃 𝑒=𝐾 (2) 𝑑𝑡 El par que genera el motor es proporcional a la corriente que circula por él. 𝜏 = 𝐾𝑖 (3)
La ecuación siguiente es usada para el modelo inercial y la viscosidad.
𝑑2𝜃 𝑑𝜃 𝜏 =𝐽 2 +𝐵 (4) 𝑑𝑡 𝑑𝑡
En donde: W: Rapidez angular i: Corriente que circula por el motor. K: Coeficiente mecánico que dependen del motor. J: Inercia del rotor. L: Inductancia del motor. R: Resistencia Activa R. 𝜏: Torque de la carga.
CALCULO DEL MODELO MATEMÁTICO
De las ecuaciones (1) y (2) se obtiene: 𝑑𝑖 𝑑𝜃 𝑣 = 𝑅𝑖 + 𝐿 +𝐾 𝑑𝑡 𝑑𝑡 Despejando: 𝑑𝑖 𝑉 − 𝑖 ∗ 𝑅 − 𝑘 ∗ 𝑤 = 𝑑𝑡 𝐿
Para analizar la fuerza mecánica ejercida por el motor haremos el uso de las ecuaciones (3) y (4) 𝜏 = 𝐾𝑖 𝑑2 𝜃 𝑑𝜃 𝜏 =𝐽 2 +𝐵 𝑑𝑡 𝑑𝑡 Obteniéndose: 𝑑𝑤 (𝑘𝑝 ∗ 𝑖 − 𝐵𝑤) = 𝑑𝑡 𝐽
Donde: τ: Par o torque J: Momento de inercia B: Constante de fricción viscosa Kp: Constante de par
Para el cálculo de la velocidad a una determinada posición angular se utiliza:
𝑑𝜃 =𝑤 𝑑𝑡 CONCLUSIONES Un modelo matemático nos permite estimar la respuesta del sistema variando los parámetros de entrada para así poder determinar el desempeño del sistema o del controlador. Un modelo matemático nos permitirá hacer pruebas antes de tener el sistema en físico ello nos permitirá realizar mediciones para poder determinar las dimensiones del motor, la circuitería, la fuente de alimentación, etc. Crear un modelo matemático nos permitirá reducir los costos en la experimentación en físico de los motores de corriente directa DC.
