“Año de la Consolidación de Mar de Grau”

UNIVERSIDAD NACIONAL DE
TRUJILLO
FACULTAD DE INGENIERIA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA CIVIL

Sistema de localización PRARE

CURSO:
Geodesia Satelital

DOCENTE:
Ing. Josualdo Villar

ALUMNO:
Jara Games Marcos

TRUJILLO – PERÚ
2016
 Sistema de localización PRARE

1. Sistemas de localización

Se utilizan tres sistemas principales para la determinación precisa de la órbita como

carga útil activa a bordo de las naves espaciales.
- GPS
- DORIS
- PRARE
El GPS es volado en un número cada vez mayor de órbitas terrestres bajas. DORIS se
basa en la técnica Doppler; forma parte de varias misiones, en particular para los
satélites de observación de la Tierra. Se planean varias misiones futuras. PRARE es una
tecnología discontinuada. El sistema ha sido volado en varias plataformas, pero lo más
probable es que no se incluirá en futuras misiones espaciales. No obstante, desde el
punto de vista conceptual y tecnológico, PRARE es un sistema muy poderoso e
interesante. Sus principales características y características se explican con mayor
detalle.

2. Descripción general

PRARE significa Equipo de Rango Preciso y distancia. El concepto original fue

desarrollado en la Universidad de Stuttgart y el Instituto Alemán de Investigación
Geodésica (DGFI), Munich (Reigber, Hartl, 1989, 1990). PRARE fue volado por primera
vez en el satélite ERS-1, pero no pudo ser activado. Las misiones exitosas fueron con el
satélite ruso METEOR-3/7, y con ERS-2.

PRARE (Precise Range And Range-Rate Equipment) es un sistema de rastreo por satélite
por microondas de dos vías, de dos vías y espaciado, con almacenamiento de datos a
bordo y preprocesamiento central de datos. Esto permite el análisis de datos sobre una
base global en un plazo de tiempo muy corto. Debido al concepto de transmisión de
microondas, el sistema funciona independientemente del clima y las condiciones de luz
del día. PRARE ha sido desarrollado a partir de mediados de los ochenta por el Instituto
de Navegación de la Universidad de Stuttgart. Partes del segmento espacial han sido
fabricadas por Kayser-Threde GmbH, Munich. El sistema completo ha sido probado a
bordo del satélite meteorológico ruso METEOR-3/7 entre enero de 1994 y octubre de
1995. Desde el 1 de mayo de 1995, el sistema está trabajando en una configuración
redundante a bordo del ERS-2.

PRARE es un sistema autónomo de seguimiento de microondas de dos vías, de dos vías

y espacial, que consta de tres componentes:

- El segmento espacial, una unidad pequeña que contiene todos los instrumentos
necesarios, incluida la telemetría y el almacenamiento de datos, pero menos la fuente
de alimentación, en una caja de 400 mm x 200 mm x 100 mm, con una masa de 17 kg.
- El segmento de control, para control y calibración del sistema, control de tiempo,
comunicación con el segmento espacial, preprocesamiento, distribución y archivo de
datos.

- El segmento de tierra, que consiste en pequeñas estaciones terrestres, transportables

y automatizadas.

PRARE se compone de tres segmentos: uno espacial, uno terrestre y uno de control; por
lo que el segmento de tierra está formado por 29 estaciones terrestres transportables,
de funcionamiento autónomo y distribuidas a nivel mundial. El segmento de control está
establecido en Alemania y comprende una estación maestra, una estación de mando y
control del sistema, y una estación de calibración. El sistema está, después de intensos
esfuerzos de calibración durante la fase de puesta en servicio que duró desde el 1 de
mayo de 1995 hasta el 31 de diciembre de 1995, en estado operativo desde el 1 de enero
de 1996. Desde entonces, se está estableciendo una base de datos continua consistente
en datos globales de seguimiento de alta calidad.

3. Funcionamiento del sistema

Las señales de medición PRARE se basan en una combinación de portadoras de alta

frecuencia (banda X/S), códigos pn apropiados (10/1 Mcps/s) y datos binarios de
espectro expandido (2/4/10 kb/s). Las señales se derivan coherentemente de un
oscilador de cuarzo ultra estable en el interior del segmento espacial y diseminado por
dos antenas dipolo. Las estaciones terrestres, que son en realidad en vista del satélite,
reciben la señal de banda X y demodulan el código pn. A continuación, la secuencia pn
se remodela en el enlace ascendente de la banda X y se retransmite al segmento espacial
(transcripción regenerativa) junto con datos adicionales de la estación terrestre para la
corrección posterior de las señales.

Fig. 01: El concepto PRARE

Como el diseño de la estación terrestre es, además, coherente, la frecuencia portadora
del enlace ascendente está en una relación bien definida con respecto al portador de
enlace descendente. El segmento espacial puede, por lo tanto, medir el intervalo
bidireccional y el desplazamiento Doppler bidireccional de las señales de forma muy
precisa comparando la fase de la señal recibida con la fase del reloj de a bordo (figura
1). Estas mediciones pueden llevarse a cabo con hasta cuatro estaciones terrestres
simultáneamente. La precisión general del sistema se basa principalmente en el
principio de medición bidireccional totalmente coherente, las frecuencias altas y la
resolución apropiada de los cuatro contadores del receptor del segmento espacial.

Fig. 02: El principio de medición PRARE

Todo el rastreo generado, así como varios datos de prueba son recogidos
automáticamente por el segmento espacial y almacenados altamente comprimidos en
la memoria de datos del segmento espacial junto con los datos internos de limpieza y
calibración. Durante cada contacto del satélite con la estación de mando y control del
sistema de Stuttgart (seis a siete veces al día), estos datos se descargan, superpuestos a
la señal de seguimiento rutinario, con una velocidad de 4 o 10 kb/s, dependiendo de la
memoria tasa de llenado. Estos datos descargados se envían automáticamente a la
estación maestra para su posterior procesamiento.

En la estación maestra, los datos binarios sin procesar se decodifican y se transforman

en cantidades cronológicas físicas para cada estación terrestre. Los procedimientos de
preprocesamiento determinan todas las correcciones de rango y Doppler conocidas
debido a la calibración de hardware, el principio de medición, la geometría y la
atmósfera. Además, se aplican los parámetros de reloj apropiados procedentes del
sistema de tiempo de estación maestra para transformar la escala de tiempo a bordo en
UTC. Además de las informaciones de rastreo, las mediciones ionosféricas (diferencias
de tiempo de desplazamiento de la señal X/S) son preprocesadas y el contenido total de
electrones (TEC) en dirección inclinada y vertical se archiva en archivos de datos
separados. En un último paso, el rango de dos vías bidireccionales y los datos de tasa
completa Doppler se comprimen a puntos normales de 15 segundos y se proporcionan
a los usuarios de datos PRARE a través del servidor ftp en el GFZ Data Center de Potsdam.

El estado de la red de estaciones terrestres, así como todas las estadísticas pertinentes
de rastreo y preprocesamiento se determinan semanalmente y se distribuyen por
correo electrónico a cerca de 70 usuarios interesados en PRARE.

3.1. Funcionamiento del segmento espacial

Entre muchas otras comprobaciones, se lleva a cabo una evaluación periódica de la

temperatura media del segmento espacial, así como del desplazamiento y desviación de
frecuencia del oscilador central del segmento espacial en la estación maestra PRARE.
Por un lado, esto sirve para comprobar si estos parámetros están todavía dentro de los
límites especificados para asegurar la validez de las funciones de calibración, por otro
lado, el rendimiento del sistema depende de una determinación precisa de todos los
valores correctivos que se incluirán en la cadena de preprocesamiento de datos.

La Fig. 03 muestra la temperatura media del segmento espacial, que forma parte de los
datos de limpieza de los almacenes descargados periódicamente, medidos entre mayo
de 1995 y marzo de 1997. Hasta ahora, la temperatura se mantenía dentro de los límites
especificados y cambiaba muy lentamente a lo largo de toda la misión, lo que permitió
una corrección de datos de seguimiento muy suave. Entre JD -1250 y -1180 (agosto /
septiembre 1996), el segmento espacial fue operado en el denominado "modo
reducido", que se caracteriza por un apagado periódico de todos los módulos de
hardware que no tienen función durante los intervalos de tiempo entre contactos de la
estación terrestre. La reducción de la producción de calor después de estas acciones se
puede reconocer claramente en el gráfico: la reducción de la temperatura en "modo
reducido" es de aproximadamente 2 °C.

Fig. 03: Temperatura media del segmento espacial PRARE entre mayo de 1995 y marzo
de 1997.

Para el período comprendido entre mayo de 1995 y marzo de 1997, el desplazamiento

de frecuencia y la desviación del oscilador del segmento espacial, que se ha determinado
en el sistema de tiempo PRARE de la estación maestra, se muestra en la Fig. 04. El
envejecimiento del oscilador es al mismo tiempo constante y muy pequeño, lo que
indica un rendimiento muy bueno en vista de la generación de datos de seguimiento y
marcado de tiempo. No se puede identificar una correlación con la temperatura del
segmento espacial, lo que es otra indicación para un rendimiento de segmento espacial
muy estable y una alta calidad de los datos de medición.

Fig. 04: Compensación de frecuencia y envejecimiento del oscilador del segmento

espacial PRARE entre mayo de 1995 y marzo de 1997.

3.2. Red de estaciones terrestres

Una estación terrestre PRARE consta de 3 unidades separadas, fácilmente transportadas

a mano:
 una unidad de antena con una antena parabólica de 60 cm, basada en un montaje
azimutal (los comandos de dirección para el montaje de la antena se derivan de la
señal de datos, emitida desde el satélite)
 una unidad electrónica con módulos RP, procesador de estación y fuente de
alimentación
 un monitor y un ordenador como interfaz de usuario.
 Fig. 05: Diagrama de bloques de una estación terrestre PRARE (Domier)

La red de rastreo PRARE, que consta de 29 estaciones terrestres transportables que

operan de forma autónoma en total, es propiedad y está operada por 13 grupos de
usuarios internacionales diferentes. El estado actual de la red se muestra en la Fig. 06,
incluida la planificación de la instalación hasta mediados de 1997. Muchas de las
estaciones terrestres PRARE se han instalado en sitios que ofrecen colocaciones con
otros sistemas de seguimiento por satélite como GPS, Doris, VLBI o SLR. Esto se utiliza
para ajustar los sistemas de referencia respectivos tan precisamente como sea posible
para generar un marco de referencia de coordenadas globales consistentes.

Fig. 06: Red de estaciones terrestres PRARE (estado actual y planificado).

La actual red de seguimiento PRARE, que consta de alrededor de 17 estaciones
terrestres permanentemente en funcionamiento (véase Fig. 06), adquiere casi 100
pasadas al día (Fig. 07). Debido a la inclinación de la órbita del ERS-2, las estaciones
polares como Ny Alesund o Neumayer contribuyen con hasta 14 pases por día. Las
estaciones terrestres están rastreando desde casi el horizonte hasta el horizonte,
siempre y cuando no haya obstrucciones que bloqueen la línea de visión hacia el satélite,
lo que resulta en longitudes de paso promedio de unos 600 segundos.

Fig. 07: Número diario de pases PRARE y estaciones de seguimiento operacional entre
mayo de 1995 y marzo de 1997.

Si observamos de cerca las estadísticas de seguimiento, se pueden identificar períodos

con producción de datos reducida o ausente. Estos son debidos a varios instrumentos
de desconexión de carga útil respectivamente, que se producen de vez en cuando y son
causados principalmente por anomalías de la plataforma de satélite.

3.3. Cantidad y calidad de los datos

La cantidad media de datos de seguimiento se sitúa en la actualidad en torno a 300 000

datos de gama completa y datos doppler cada semana, lo que corresponde a unos 20
000 puntos normales cada semana. Después del preprocesamiento, el ruido medio de
los datos de alcance bidireccional de tasa completa es de aproximadamente 2,5 a 6,5
cm dependiendo de la latitud geográfica de la estación terrestre y del porcentaje de
multitrayecto, para los datos bidireccionales doppler un ruido medio de
aproximadamente 0,1 Mm / s es eficaz (intervalo de integración de 30 segundos). El
ruido de los puntos normales es inferior a 1 cm. 0,015 mm / s.

Desde el 1 de enero de 1996, los datos son preprocesados como datos de la revisión 5,
que incluyen diversas correcciones que cubren todos los efectos sistemáticos que se han
identificado durante las campañas de calibración de datos. Las principales mejoras en
comparación con las anteriores revisiones de datos se refieren a la calidad general de
los datos y al segmento espacial ya la calibración de la estación terrestre:
A. Base de datos extendida para el segmento espacial interno y la calibración de la
estación terrestre;
B. Mejora del modelado de los retrasos relativos y absolutos del hardware de la
estación terrena;
C. Modelado ionosférico mejorado utilizando el método DRVID (Rango Diferenciado vs.
Doppler Integrado);
D. Mejor señalización multicanal como resultado del método DRVID;
E. Para la corrección del retardo troposférico, se utilizan datos meteorológicos
interpolados (presión, temperatura, humedad) en lugar de atmósfera estándar en
caso de estaciones meteorológicas perdidas o corruptas, derivadas de valores
medios mensuales a lo largo de la trayectoria satélite ERS-2 proporcionada por el
ECMWF (Centro Europeo de Pronóstico Meteorológico Medio, Gran Bretaña).

4. Evaluacion de datos

Como resultado de la base de datos ampliamente extendida, las primeras evaluaciones

de largo tiempo podrían llevarse a cabo. Las Figuras 8a y 8b muestran ejemplarmente la
desviación estándar semanal de los residuos de rango (con respecto a un ajuste
polinómico) de la estación PRARE Neumayer/Antárctica y su porcentaje semanal de
trayectos múltiples de rango identificado. Las figuras demuestran que se puede derivar
una variación semestral de ambos parámetros, donde la amplitud respectiva está
estrechamente correlacionada con la latitud geográfica de la estación. El período y el
desplazamiento de fase de estos datos de series temporales se debe principalmente a
la posición respectiva de la Tierra y a la alineación del panel solar ERS-2 con respecto al
Sol durante todo el año.

Fig. 08a: Residuos semanales de dos vías de la estación PRARE de

Neumayer/Antárctica en 1996.
 Fig. 08b: Porcentaje semanal de multipathing de rango de la estación PRARE
Neumayer/Antarctica en 1996.

4.1. Soluciones de coordenadas de estación

Un requisito esencial para la determinación precisa de la órbita, así como para otras
aplicaciones de datos es una solución de coordenadas de estación profunda. Mediante
la evaluación de todos los datos de rango y doppler PRARE, que están disponibles hasta
ahora, el conjunto más reciente ha sido obtenido por GFZ / D-PAF.

4.2. Determinación precisa de la órbita

Desde el inicio de la fase operacional del sistema (1 de enero de 1996), GFZ/D-PAF utiliza
los datos del rango y Doppler PRARE para obtener soluciones de órbita ERS-2 de forma
rutinaria. En general, los resultados obtenidos confirman la constante alta calidad de los
datos de seguimiento de PRARE, que se debe principalmente al hecho de que:

A. no hay sesgo de tiempo significativo más allá del nivel de 10 μs;

B. los sesgos de rango de estación varían de estación en estación debido a
retrasos individuales de equipo y hardware, pero son constantes por estación a
lo largo del tiempo;
C. el factor de escala troposférico es cercano a uno con una variación de sólo un
pequeño porcentaje.

4.3. Modelado ionosférico

Mediante los datos de seguimiento ionosféricos generados por PRARE durante cada
contacto de estación terrestre, el contenido total de electrones (TEC) a lo largo del
intervalo de inclinación entre la estación terrestre y el satélite, TECs, así como el TECv
vertical en el punto sub-ionosférico pueden se deriva. Debido al diseño específico del
sistema PRARE, la información ionosférica de la red global está disponible en la estación
maestra en pocas horas de retraso, lo cual es una gran ventaja en comparación con los
sistemas de seguimiento alternativos.

Con el fin de utilizar estas observaciones derivadas de PRARE para la modelación

ionosférica y la corrección de datos de seguimiento, los datos se han calibrado y validado
hasta ahora.

4.4. Calibración Externa

Para la calibración del sistema externo, se han comparado los datos del rango PRARE de
la estación 7741 (Potsdam-1, 47 pases) y 7722 (Greenbelt-0, 47 pases) adquiridos a
mediados de 1996 con los datos de seguimiento casi simultáneos de Potsdam y
Greenbelt. El procedimiento de calibración se realiza en dos etapas: después de la
interpolación de los residuos de la gama PRARE en las variables temporales de los
residuales láser correspondientes, los datos PRARE y láser se pueden comparar
geométricamente sin necesidad de modelar el movimiento del satélite, porque los
errores en la órbita son en este caso idénticos para ambos tipos de datos de rastreo. Si
además se conoce bien la línea de base entre el PRARE y la estación láser, se pueden
identificar residuos sistemáticos.

Cuando se ajusta un factor de escala troposférico por paso para los residuos de la gama
PRARE, los resultados de comparación muestran sólo diferencias sistemáticas muy
pequeñas entre ambos tipos de datos de seguimiento: para el sitio de Potsdam, un sesgo
de PRARE de -1,3 ± 0,5 cm y un sesgo de tiempo de 1 ± 1 μs, los resultados
correspondientes para Greenbelt fueron -10,5 ± 0,6 cm resp. 3 ± 2 μs. Estos resultados
se encuentran dentro de los límites de precisión conocidos de las coordenadas de los
puntos de referencia correspondientes.

4.5. Transferencia de tiempo y sincronización de reloj

La alta calidad del rango PRARE y los datos Doppler permiten, de forma similar a los
procedimientos llevados a cabo por el sistema de tiempo de estación maestra, comparar
el desplazamiento de tiempo y el tiempo de derivación de los estándares atómicos
remotos en tierra con una precisión excepcional. El proceso de coincidencia de datos
hace uso de los impulsos de sincronización PRARE internos, que rutinariamente sirve
para mantener la coherencia de tiempo entre todos los componentes del sistema. Se
puede acceder a ellos en una estación terrestre, donde se generan físicamente después
del reconocimiento de la señal del segmento espacial. La señal PRARE 1-pps (un pulso
por segundo) contra la serie 1-pps producida por cualquier estándar de tiempo común.
Este uso alternativo de datos PRARE podría convertirse en una característica interesante
en tiempos de creciente necesidad de sincronización de tiempo global.

Como las señales PRARE 1-pps no se limpian del retardo variable de la señal y del
desplazamiento doppler, que se debe a la variación de la inclinación y la velocidad
relativa entre la estación satélite y la estación terrestre, los datos de diferencia de
tiempo obtenidos deben reducirse Y / o doppler, que se procesan de forma rutinaria en
la estación maestra PRARE. Si estos datos reducidos se hacen referencia a la escala de
tiempo del reloj de tierra, el desplazamiento y la desviación del oscilador del segmento
espacial se hacen visibles, si son escalonados al revés, se puede identificar el
desplazamiento y la desviación del tiempo estándar usado contra el tiempo PRARE. La
precisión de este método de comparación de reloj está en el nivel de nanosegundos,
que se basa en la alta precisión de los datos PRARE de dos vías full rate. La principal
fuente de error residual es la generación no calibrada de las señales 1-pps dentro de la
estación terrestre, que es una función no especificada. Sin embargo, mediante el ajuste
cuidadoso de datos es posible obtener una precisión de comparación de tiempo de
aproximadamente 1 ns para casi cualquier paso de satélite.

Los cuatro canales receptores paralelos del segmento espacial PRARE permiten una
aplicación aún más interesante del método descrito: una verdadera comparación del
tiempo de visión común de hasta cuatro relojes de tierra que simultáneamente en vista
del segmento espacial es fácilmente alcanzable. Para ello, las mediciones de diferencia
de tiempo unidireccionales en cada sitio deben reducirse individualmente por sus datos
bidireccionales preprocesados y adecuadamente escalados. Si estos datos de referencia
se correlacionan entonces mutuamente, con lo que se debe mantener el sincronismo
exacto, se consigue una precisión nuevamente mejorada con respecto a la comparación
de reloj de tierra. La Fig. 09 muestra un examen del tiempo de H-Maser con respecto al
tiempo de reloj de Rb durante un paso de vista común basado en dos aproximaciones
de suavizado (30 s y 300 s suavizado).

Fig. 09: Relación de reloj residual entre un H-maser y un reloj Rb medido a través de
PRARE en ERS-2.

La exactitud de los desplazamientos de tiempo adquiridos se verificó con la ayuda de

receptores de tiempo GPS comerciales, los cuales estaban conectados a los relojes
atómicos y operados en paralelo en cada sitio. Debido a los inconvenientes conocidos
del GPS en vista de la transferencia absoluta de tiempo, el nivel de precisión para la
comparación del reloj no podría, sin embargo, descender por debajo del nivel de 10 ns.
Los resultados obtenidos son sin embargo muy prometedores y demuestran claramente
la superioridad del método PRARE de dos vías comparado con la transferencia de tiempo
GPS unidireccional. Dado que el manejo de datos es muy cómodo debido al concepto de
recopilación de datos y preprocesamiento central de PRARE, se recomienda
encarecidamente el uso de este nuevo método de comparación de reloj en futuros
sistemas de navegación por satélite y transferencia de tiempo.

Bibliografía

 Bedrich S.; Hahn, J.: A new Method for Two-Way Common View Synchronization of
Ground-Based Atomic Clocks with PRARE. Proc. 11th Eur. Freq. Time Forum,
Neuchatel, 1997.
 Flechtner, F.; Bedrich, S.; Teubel, A.: Modelling of the Ionosphere with PRARE. Proc.
3rd ERS Sci. Symp., Florence, 1997.