Allende Chavez Cesar Augusto 7RV2 PDF

Instituto Politécnico Nacional
Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica
Unidad Azcapotzalco
Diseño de conjuntos:
Proyecto tercer parcial
Allende Chávez César Augusto
Grupo: 7RV2
Descripción del proyecto
El objetivo es diseñar un carrito de DC controlado por Bluetooth el cual tendrá un
dispositivo de sujeción en la parte frontal para sujetar objetos ligeros, el control se llevará
a cabo por una aplicación del sistema Android.
Sabemos las siguientes características de nuestros motorreductores:
3-12V DC; Torque: 0.027 N·m; 110 RPM
Del servo-motor sabemos:
5V DC; Torque: .1471 N·m; 100 RPM

CALCULOS
Para la velocidad del carro:
Sabemos que:
Radio de la llanta (r) = 3 cm = 0.03 m
Velocidad angular del motorreductor a máxima eficiencia (ω)=85 RPM = 8.9 rad/s
𝑚
𝑉 = 𝑉𝑡 = 𝑟(𝜔) = 0.03(11.52) = 0. .267
𝑠
Para la fuerza de agarre en el dispositivo de sujeción:
Sabemos que:
Torque del servomotor (M)= 0.1471 N·m
Radio de pieza 1 (r1) =0.073 m
Fr
M r
Para calcular Fr:
𝑀 0.1471
𝐹𝑟 = = = 2.01 𝑁
𝑟 . 073
En la pieza 2 y 3 cuando cierra:

Fa
F2 52.5°
Fr
Sabemos que Fr = 2.01 N
Para Fa:
𝐹𝑎 = 𝐹𝑟(cos 52.5) = 2.01(cos 52.5°) = 1.22 𝑁 = 0.124 𝑘𝑔𝑓
De acuerdo a esto podemos decir que la fuerza de agarre va a ser de 124 gramos-fuerza
20
8
1
TGP01D-A130
Gear motor
Reduction Ratios: 1/48 1/120 1/220 1/288
VOLTAGE NO LOAD AT MAXIMUM EFFICIENCY STALL

MODEL OPERATING NOMINAL SPEED CURRENT SPEED CURRENT TORQUE OUTPUT TORQUE CURRENT
RANGE V r/min A r/min A N m kgf cm W N m kgf cm A
10300-288 3.0 - 12.0 6 21 0.10 19 0.17 0.05 0.47 0.18 0.18 1.8 0.6
TGP01D- 14175-120 3.0 - 6.0 4.5 90 0.20 72 0.50 0.03 0.3 0.38 0.14 1.4 1.25
A130 12215-48 3.0 - 6.0 3.0 110 0.12 85 0.20 0.01 0.11 0.13 0.027 0.27 0.45
18100-220 3.0 - 6.0 3.0 50 0.25 34 0.45 0.07 0.71 0.52 0.24 2.4 1.1
Dimensions:
SG90 9 g Micro Servo
Tiny and lightweight with high output power. Servo can rotate approximately 180 degrees
(90 in each direction), and works just like the standard kinds but smaller. You can use any
servo code, hardware or library to control these servos. Good for beginners who want to make
stuff move without building a motor controller with feedback & gear box, especially since it
will fit in small places. It comes with a 3 horns (arms) and hardware.
Specifications
• Weight: 9 g
• Dimension: 22.2 x 11.8 x 31 mm approx.
• Stall torque: 1.8 kgf·cm
• Operating speed: 0.1 s/60 degree
• Operating voltage: 4.8 V (~5V)
• Dead band width: 10 µs
• Temperature range: 0 ºC – 55 ºC
Position "0" (1.5 ms pulse) is middle, "90" (~2 ms pulse) is all the way to the right, "-90"
" (~1
ms pulse) is all the way to the left.
RODACHIN: G21P6PP1
POLIPROPILENO
FOTO PLANO
DIÁMETRO ANCHO LONG. ALTURA

Rod DIMENSIÓN SUJECIÓN ENTRE CENTRO DE SUJECIÓN Cap PESO
RUEDA BANDA MANZANA TOTAL
REFERENCIA
D b B h cxe fx g Und Und
mm in mm in mm in mm in mm in mm in kg kg
G21P6PP1 25 1 11 7/16 19 ¾ -- 36 1 1/2 31.7 x 37 1 1/4 x 1 1/2 22 x 27 7/8 x 1 1/64 12 0,035
DESCRIPCIÓN GENERAL
SOPORTE: Sujeción con plataforma rectangular RUEDA
ACABADOS: Zincado ACABADO: Negro
MATERIAL: Lámina CR calibre 18 MATERIAL: Polipropileno
OBSERVACIONES:
Rod = Rodamiento
Cap = Capacidad de Carga
Rueda WHL-Y01 https://www.electronicoscaldas.com/es/robotica/589-rueda-plastica-whl-...
Electromecanicos Robotica Rueda WHL-Y01
Rueda WHL-Y01
Referencia: WHL-Y01
Estado: Nuevo
Rueda plástica con llanta de

caucho, diámetro 6.5 cm,
ancho 2.6 cm
14 Artículos En stock
Características:
Rueda plástica color amarillo

Llanta de caucho con surcos. Color negro
Diámetro: 6.5 cm aprox.
Ancho: 2.6 cm aprox.
Agujero: 3.5 mm x 5.3 mm
1 de 3 26/11/2019 10:01 p. m.
CIRCUITO DE CONEXIONES
+88.8
S1
D0 SIG0
D1 SIG1
D2 VCC
D3 GND U1
16 8
D4
D5
2 3
D6 IN1 VSS VS OUT1
7 6
D7 IN2 OUT2
1
D8 EN1
D9
D10
9
EN2
10 11
A0 IN3 OUT3
15 14
A1 IN4 GND GND OUT4
A2
A3
L293D
A4
A5
B1
12V VCC
GND
GROVE-MATRIX
CODIGO DEL CARRO
#include <Servo.h> analogWrite(motorB2, vel);

}
int motorA1 = 5; // Pin 2 of L293
int motorA2 = 6; // Pin 7 of L293 if(state=='l'){
int motorB1 = 9; // Pin 10 of L293
int motorB2 = 8; // Pin 14 of L293 Serial.println(state);
int vel = 255; // Speed Of Motors (0-255) analogWrite(motorA1, 0);
int state = '0'; // Initialise Motors analogWrite(motorA2, vel);
Servo servoMotor; analogWrite(motorB1, vel);
analogWrite(motorB2, 0);
void setup() { }
Serial.begin(9600); if(state=='s'){
Serial.println(state);
pinMode(motorA1, OUTPUT); analogWrite(motorA1, 0);
pinMode(motorA2, OUTPUT); analogWrite(motorA2, 0);
pinMode(motorB1, OUTPUT); analogWrite(motorB1, 0);
pinMode(motorB2, OUTPUT); analogWrite(motorB2, 0);
servoMotor.attach(12);
} }
if(state=='a'){
void loop() { Serial.println(state);
servoMotor.write(0);
if(Serial.available()>0){ delay(1000);
state = Serial.read(); }
} if(state=='c'){
if(state=='f'){ Serial.println(state);
Serial.println(state); servoMotor.write(30);
analogWrite(motorA1, vel); delay(1000);
analogWrite(motorA2, 0); }}
analogWrite(motorB1, vel);
}
if(state=='R'){
analogWrite(motorA1, 0);
analogWrite(motorA2, vel);
analogWrite(motorB2, vel);
}
if(state=='r'){
analogWrite(motorA1, vel);
analogWrite(motorA2, 0);

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Proyecto tercer parcial

Allende Chávez César Augusto

Sabemos las siguientes características de nuestros motorreductores:

3-12V DC; Torque: 0.027 N·m; 110 RPM

Del servo-motor sabemos:

5V DC; Torque: .1471 N·m; 100 RPM

Para la velocidad del carro:

Radio de la llanta (r) = 3 cm = 0.03 m

Torque del servomotor (M)= 0.1471 N·m

Radio de pieza 1 (r1) =0.073 m

Para calcular Fr:

En la pieza 2 y 3 cuando cierra:

Sabemos que Fr = 2.01 N

𝐹𝑎 = 𝐹𝑟(cos 52.5) = 2.01(cos 52.5°) = 1.22 𝑁 = 0.124 𝑘𝑔𝑓

Reduction Ratios: 1/48 1/120 1/220 1/288

VOLTAGE NO LOAD AT MAXIMUM EFFICIENCY STALL

DIÁMETRO ANCHO LONG. ALTURA

G21P6PP1 25 1 11 7/16 19 ¾ -- 36 1 1/2 31.7 x 37 1 1/4 x 1 1/2 22 x 27 7/8 x 1 1/64 12 0,035

SOPORTE: Sujeción con plataforma rectangular RUEDA

ACABADOS: Zincado ACABADO: Negro

MATERIAL: Lámina CR calibre 18 MATERIAL: Polipropileno

Electromecanicos Robotica Rueda WHL-Y01

Rueda plástica con llanta de

Rueda plástica color amarillo

#include <Servo.h> analogWrite(motorB2, vel);

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