Criterio de Routh-Hurwitz

CRITERIO DE ROUTH–HURWITZ
Este criterio es usado en sistemas de tiempo continuo para determinar si el

denominador de la función de transferencia tiene raíces en el semiplano derecho
del plano s. Si este criterio es aplicado a la ecuación característica de un sistema
de tiempo discreto expresado en la variable z, no puede obtenerse ninguna
información sobre la estabilidad del mismo.
Sin embargo, si la ecuación característica es expresada como una función de la

variable de transformación bilineal w, entonces la estabilidad del sistema puede
ser determinada por aplicación directa del criterio de Routh–Hurwitz, de la
misma manera que se aplica a los sistemas de tiempo continuo. Esto es posible,
pues a través de la transformación w el interior del círculo unitario del plano z se
transforma en el semiplano izquierdo del plano w, y el exterior del círculo
unitario en el semiplano derecho w.
En el análisis de estabilidad, utilizando la transformación bilineal junto con el

criterio de estabilidad de Routh, primero se pondrá en lugar de z en
la ecuación característica:
Como sigue:
Entonces, si se simplifica las fracciones multiplicando ambos miembros de esta

última ecuación por , se obtiene:
Una vez que se transforma en , es posible aplicar el criterio de

estabilidad de Routh de la misma forma que en los sistemas en tiempo continuo
Ejemplo:
Para analizar la aplicación del criterio de estabilidad de Routh–Hurwitz se

utilizará el siguiente ejemplo:
El sistema de control de tiempo continuo, es estable para todo valor positivo de la
ganancia K. En efecto, si se aplica el criterio de Routh–Hurwitz a su ecuación
característica:
Resulta:
El número de cambios de signo de la primera fila del arreglo de Routh–

Hurwitz indica el número de raíces del polinomio característico P(s) ubicadas en
el semiplano derecho. En este caso no existen cambios de signo de modo que el
sistema de tiempo continuo realimentado en forma unitaria es estable para todo
valor positivo de la ganancia K
La función de transferencia entrada–salida para el sistema equivalente de tiempo

discreto, para un período de muestreo T = 0.1 s está dada por:
Para aplicar el criterio de Routh–Hurwitz es necesario aplicar previamente la

transformación bilineal:
Luego, la ecuación característica en el plano w está dada por:
La aplicación del criterio de Routh-Hurwitz conduce al siguiente arreglo:
Para que el sistema sea estable no debe haber cambios de signos en la primera
columna del arreglo, siendo necesario que la ganancia K se halle comprendida en
el rango:
Si se elige, en cambio, un período de muestreo mayor, por ejemplo: T = 1s, se
obtiene:
La expresión anterior muestra que al aumentar el período de muestreo el polo de

más alta frecuencia se desplaza hacia el origen del plano z.
Aplicando la transformación bilineal, la ecuación característica en el
plano w resulta:
Y la aplicación del criterio de Routh–Hurwitz conduce al siguiente arreglo:
Examinando la primera columna del arreglo se observa que para que el sistema
sea estable la ganancia K debe hallarse comprendida en el rango:
Comparando las expresiones que manifiestan el rango de estabilidad para los dos
casos se observa que, como era previsible, al aumentar el período de muestreo se
reduce el rango de estabilidad del sistema.
CRITERIO DE JURY
Este criterio de estabilidad tiene la particularidad de poder ser empleado

directamente sobre sistemas de tiempo discreto expresados en la variable z.
Sea la ecuación característica de un sistema discreto:
A partir de la ecuación anterior puede construirse el siguiente arreglo:
Con:
La condición necesaria y suficiente para que el polinomio P(z) no tenga raíces

fuera o sobre el círculo unitario, con , son:
Note que un sistema de segundo orden contiene una sola fila en el arreglo. Por
cada orden adicional, dos filas adicionales son agregadas. Además, para un
sistema de orden n, hay un total de n+1 restricciones
Ejemplo:
Se continúa con el mismo ejemplo utilizado en el criterio de Routh-Hurwitz:
Consideremos el sistema de control con realimentación unitaria en tiempo

discreto, con período de muestreo s, cuya función de transferencia pulso en
lazo abierto está dada por:
El problema nos pide determinar el rango de valores de la ganancia para la

estabilidad.
El criterio de Jury se aplica directamente a la ecuación característica del sistema

a lazo cerrado . La ecuación característica P(z) del sistema está dada
por:
Dado que se trata de una ecuación de segundo orden, el arreglo de Jury se reduce
a:
La aplicación de las condiciones definidas anteriormente conduce a:
a)
Esta condición es satisfecha para todo K > 0.
b)
Esta condición es satisfecha para K< 26.3.
c)
Esta condición es satisfecha para K < 2.39.
Por lo tanto el sistema es estable para valores de la ganancia comprendidos

entre . Resultado coincidente con el obtenido previamente en el
criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz.
Para el valor de K correspondiente al límite del rango de estabilidad, K = 2.39, la

ecuación característica vale:
Siendo sus raíces:

La expresión anterior indica que para un período de muestreo T = 1 s. y una
ganancia de , el sistema en lazo cerrado oscilará a una frecuencia
de

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CRITERIO DE ROUTH–HURWITZ

Este criterio es usado en sistemas de tiempo continuo para determinar si el

Sin embargo, si la ecuación característica es expresada como una función de la

En el análisis de estabilidad, utilizando la transformación bilineal junto con el

Entonces, si se simplifica las fracciones multiplicando ambos miembros de esta

Una vez que se transforma en , es posible aplicar el criterio de

Para analizar la aplicación del criterio de estabilidad de Routh–Hurwitz se

El número de cambios de signo de la primera fila del arreglo de Routh–

La función de transferencia entrada–salida para el sistema equivalente de tiempo

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Luego, la ecuación característica en el plano w está dada por:

La aplicación del criterio de Routh-Hurwitz conduce al siguiente arreglo:

La expresión anterior muestra que al aumentar el período de muestreo el polo de

Y la aplicación del criterio de Routh–Hurwitz conduce al siguiente arreglo:

Este criterio de estabilidad tiene la particularidad de poder ser empleado

Sea la ecuación característica de un sistema discreto:

A partir de la ecuación anterior puede construirse el siguiente arreglo:

La condición necesaria y suficiente para que el polinomio P(z) no tenga raíces

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El problema nos pide determinar el rango de valores de la ganancia para la

El criterio de Jury se aplica directamente a la ecuación característica del sistema

La aplicación de las condiciones definidas anteriormente conduce a:

Esta condición es satisfecha para todo K > 0.

Esta condición es satisfecha para K< 26.3.

Por lo tanto el sistema es estable para valores de la ganancia comprendidos

Para el valor de K correspondiente al límite del rango de estabilidad, K = 2.39, la

Siendo sus raíces:

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