Curvaturas

[6.1] ¿Cómo estudiar este tema?

[6.2] Curvaturas principales

[6.3] Curvaturas de Gauss y media

[6.4] Clasificación de los puntos de una superficie

[6.5] Coeficientes de la segunda forma fundamental

6
TEMA
 Esquema

TEMA 6 – Esquema
Parametrización de curvas en el espacio

Curvaturas Curvatura de Gauss Coeficientes 2ºFF

2
principales Curvatura media

Clasificación
de puntos
Geometría Diferencial Aplicada

© Universidad Internacional de La Rioja (UNIR)

 Geometría Diferencial Aplicada

Ideas clave

6.1. ¿Cómo estudiar este tema?

Para estudiar este tema lee las Ideas clave que encontrarás a continuación.

En este tema vamos a seguir sacando partido a las posibilidades de la segunda forma
fundamental. Así, se van a definir más tipos de curvatura y se va a estudiar su
interpretación geométrica. También vamos a ver una clasificación de los puntos de una
superficie en función de su curvatura que es muy útil. Por tanto hay que conocer los
conceptos de:

Curvaturas principales.
Curvaturas de Gauss y media.
Clasificación de los puntos de una superficie.

6.2. Curvaturas principales

Como vimos en el tema anterior, el cálculo de la segunda forma fundamental está basado
en la diferencial de la aplicación de Gauss, 𝑑𝑁𝑝 . Puede demostrarse que 𝑑𝑁𝑝 es
autoadjunta, por lo que en particular es simétrica y, por tanto, diagonaliza en una base
ortonormal del plano tangente, 𝑇𝑝 𝑆. Es decir, existe una base ortonormal del plano
tangente, {𝑒1 , 𝑒2 } ∈ 𝑇𝑝 𝑆 tales que:

𝑑𝑁𝑝 (𝑒1 ) = −𝑘1 𝑒1

𝑑𝑁𝑝 (𝑒2 ) = −𝑘2 𝑒2

Donde 𝑘1 ≥ 𝑘2.

𝑘1 y 𝑘2 se llaman curvaturas principales de 𝑆 en 𝑝.

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Las curvaturas principales son muy útiles porque se verifica que:

𝑘𝑛 = 𝑘1 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃 + 𝑘2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃

Donde 𝑘𝑛 es la curvatura normal a lo largo de un vector cualquiera 𝑣 dado. Esto permite

acotar la segunda forma fundamental:

𝐼𝐼𝑝 (𝑣) ≤ 𝑘1 (𝑐𝑜𝑠 2 𝜃 + 𝑠𝑒𝑛2 𝜃) = 𝑘1

𝑘2 = 𝑘2 (𝑐𝑜𝑠 2 𝜃 + 𝑠𝑒𝑛2 𝜃) ≤ 𝐼𝐼𝑝 (𝑣)

Por tanto, 𝑘1 ≤ 𝐼𝐼𝑝 (𝑣) ≤ 𝑘2 , es decir, las curvaturas normales están comprendidas entre
𝑘1 y 𝑘2 , que son los valores máximo y mínimo, respectivamente.

Ejemplos:

» Plano: como todas las curvaturas normales son cero, las curvaturas principales
(valores máximo y mínimo) también son cero.

» Esfera: como la curvatura normal es constante en todos los puntos de la esfera, las
curvaturas principales son iguales entre sí. A diferencia del caso anterior las
curvaturas son constantes positivas. La idea intuitiva es que una esfera se curva de
forma constante en todas las direcciones.

» Cilindro: puede parametrizarse un cilindro para que la curvatura mínima sea cero
(generatriz) y la máxima uno (circunferencia). El resto de valores dependerán de la
excentricidad de la elipse resultante: cuanto más próximo esté 𝑢 a una generatriz más
excéntrica será la elipse y más se acercará la curvatura a cero. Cuanto más próximo
esté 𝑢 a la perpendicular de una generatriz menos excéntrica será la elipse y más se
parecerá la curvatura a 1, en valor absoluto (figura 6.1).

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Z
Z

y + z=2 (0, -1,3)

C (-1,0,2)

(1,0,2)
C
x2 + y2=1 (0,1,1)

y y
x x

Figura 6.1. Sección transversal de un cilindro

Fuente: http://www.mate.unlp.edu.ar/

6.3. Curvaturas de Gauss y media

Ahora vamos a ver dos definiciones de curvatura a partir de 𝑑𝑁𝑝 .

𝐾(𝑝) = 𝑑𝑒𝑡(𝑑𝑁𝑝 ) = 𝑘1 ∙ 𝑘2 es la curvatura gaussiana 𝑆 en 𝑝.

𝑡𝑟𝑎𝑧𝑎(𝑑𝑁𝑝 )
𝐻(𝑝) = − 2
es la curvatura media de 𝑆 en 𝑝.

Para una misma parametrización los valores de las curvaturas son los mismos, con
independencia de la base en que se exprese 𝑑𝑁𝑝 , ya que tanto el determinante como la
traza son invariantes.

Ojo, esto no significa que sean constantes asociadas a una superficie: pueden variar si se
cambia la parametrización. No obstante, veremos más adelante en qué sentido la
curvatura gaussiana es invariante.

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Ejemplo:

La curvatura gaussiana es el producto de las curvaturas principales que son el máximo y

el mínimo de las secciones normales.

En una esfera, 𝑘1 = 𝑘2 = 𝑘, por tanto, la curvatura gaussiana 𝐾(𝑝) = 𝑘 2 ≥ 0. Del hecho

de que sea constante y positiva podremos sacar más información.

6.4. Clasificación de los puntos de una superficie

La clasificación de los puntos en función del signo de su curvatura de Gauss va a permitir

que sepamos cómo es la curva localmente, es decir, alrededor del punto.

Sea 𝑝 ∈ 𝑆, 𝑝 se llama:
i) Elíptico, si det(𝑑𝑁𝑝 ) > 0
ii) Hiperbólico, si det(𝑑𝑁𝑝 ) < 0
iii) Parabólico, si det(𝑑𝑁𝑝 ) = 0, pero 𝑑𝑁𝑝 ≠ 0
iv) Plano, si 𝑑𝑁𝑝 = 0

De momento, sabemos que todos los puntos de una esfera son esféricos y que todos los
puntos de un plano son planos.

Cuando las curvaturas principales de una superficie en un punto 𝑝 coinciden se dice que
𝑝 es un punto umbílico. Es decir, todos los puntos de la esfera y el plano son puntos
umbílicos. Además puede probarse que si una superficie tiene todos sus puntos
umbílicos está contenida en una esfera o en un plano.

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Otro resultado interesante dice que dado un punto 𝑝 en una superficie 𝑆:

» Si 𝑝 es elíptico, entonces existe un entorno de 𝑝 en 𝑆 cuyos puntos (salvo 𝑝) se hallan

contenidos en uno de los subespacios determinados por el plano afín 𝑇𝑝 𝑆 (figura 6.2).

Figura 6.2. Representación de un punto elíptico

Fuente: http://www.grad.hr/

» Si 𝑝 es hiperbólico todo entorno de 𝑝 contiene puntos a ambos lados de 𝑇𝑝 𝑆.

Figura 6.3. Representación de un punto hiperbólico

Fuente: http://www.grad.hr/

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6.5. Coeficientes de la segunda forma fundamental

En el tema 5 vimos cómo se podía expresar la primera forma fundamental en función de

la base del plano tangente. Vamos a hacer algo análogo con la segunda forma
fundamental.

𝜑 ×𝜑
Sea 𝜑: 𝑈 ⟶ 𝑆 una parametrización y sea 𝑝 = 𝜑(𝑎), 𝑎 ∈ 𝑈. Sabemos que 𝑁 = ± ||𝜑𝑢 ×𝜑𝑣 ||,
𝑢 𝑣
𝜑 ×𝜑
por lo que podemos suponer sin pérdida de generalidad que 𝑁 = + 𝑢 𝑣 .
||𝜑𝑢 ×𝜑𝑣 ||

Sea 𝛼 una curva en 𝑆 tal que 𝛼′(0) ∈ 𝑇𝑝 𝑆, 𝛼(𝑡) = 𝜑(𝑢(𝑡), 𝑣(𝑡)) ⟹ 𝛼 ′ = 𝑢′𝜑𝑢 + 𝑣′𝜑𝑣 .

Por tanto: 𝑑𝑁𝑝 (𝛼 ′ ) = 𝑑𝑁𝑝 (𝑢′ 𝜑𝑢 + 𝑣 ′𝜑𝑣 ) = 𝑢′𝑁𝑢 + 𝑣′𝑁𝑣 .

Así, 𝐼𝐼𝑝 (𝛼 ′ ) = −< 𝑑𝑁𝑝 (𝛼 ′ ), 𝛼 ′ >= −< 𝑢′𝑁𝑢 + 𝑣′𝑁𝑣 , 𝑢′𝜑𝑢 + 𝑣′𝜑𝑣 >=
(𝑢′ )2 (−< 𝑁𝑢 , 𝜑𝑢 >) + 𝑢′𝑣′(−< 𝑁𝑢 , 𝜑𝑣 > −< 𝑁𝑣 , 𝜑𝑢 >) + (𝑣′)2 (−< 𝑁𝑣 , 𝜑𝑣 >)

Llamando:

𝐿 = −< 𝑁𝑢 , 𝜑𝑢 >
2𝑀 = −< 𝑁𝑢 , 𝜑𝑣 > −< 𝑁𝑣 , 𝜑𝑢 >
𝑁 = −< 𝑁𝑣 , 𝜑𝑣 >

Resulta:

𝐼𝐼𝑝 (𝛼 ′ ) = (𝑢′ )2 𝐿 + 2𝑢′𝑣′𝑀 + (𝑣′)2 𝑁

Como:

𝐿 = −< 𝑑𝑁𝑝 (𝜑𝑢 ), 𝜑𝑢 ′ >= −< 𝑁𝑢 , 𝜑𝑢 >=< 𝑁, 𝜑𝑢𝑢 > ya que

0 =< 𝑁, 𝜑𝑢 >⟹ 0 =< 𝑁, 𝜑𝑢 >𝑢 =< 𝑁𝑢 , 𝜑𝑢 > +< 𝑁, 𝜑𝑢𝑢 >

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Análogamente puede probarse que:

𝑁 = −< 𝑑𝑁𝑝 (𝜑𝑣 ), 𝜑𝑣 ′ >= −< 𝑁𝑣 , 𝜑𝑣 >=< 𝑁, 𝜑𝑣𝑣 >

𝑀 =< 𝑁, 𝜑𝑢𝑣 >

Por último, si consideramos el caso general de 𝑤 ∈ 𝑇𝑝 𝑆 𝑤 = 𝑎𝜑𝑢 + 𝑏𝜑𝑣 , resulta:

𝐼𝐼𝑝 (𝛼 ′ ) = −< 𝑑𝑁𝑝 (𝑤), 𝑤 ≥ −< 𝑑𝑁𝑝 (𝑎𝜑𝑢 + 𝑏𝜑𝑣 ), 𝑎𝜑𝑢 + 𝑏𝜑𝑣 ≥
𝑎2 < −𝑑𝑁𝑝 (𝜑𝑢 ), 𝜑𝑢 > +𝑎𝑏 < −𝑑𝑁𝑝 (𝜑𝑢 ), 𝜑𝑣 > +𝑎𝑏 < −𝑑𝑁𝑝 (𝜑𝑣 ), 𝜑𝑢 > +𝑏2
< −𝑑𝑁𝑝 (𝜑𝑣 ), 𝜑𝑣 >

Por tanto:

𝐼𝐼𝑝 (𝑎𝜑𝑢 + 𝑏𝜑𝑣 ) = 𝐿𝑎2 + 2𝑀𝑎𝑏 + 𝑁𝑏 2

𝐿, 𝑀 y 𝑁 se llaman coeficientes de la segunda forma fundamental en la

parametrización 𝜑.

Puede demostrarse que las curvaturas media y gaussiana pueden expresarse como:

1 𝐿𝐺 − 2𝑀𝐹 + 𝑁𝐸
𝐻(𝑝) =
2 𝐸𝐺 − 𝐹 2

𝐿𝑁 − 𝑀2
𝐾(𝑝) =
𝐸𝐺 − 𝐹 2

Es decir, pueden expresarse en función de la primera y la segunda forma fundamental.

Por tanto las curvaturas principales 𝑘1 , 𝑘2 se pueden hallar directamente (calculando los
autovalores de 𝑑𝑁𝑝 ) o usando:

𝑘1 + 𝑘2 = 2𝐻
} ⟹ 𝑘𝑖 = 𝐻 ± √𝐻 2 − 𝐾, 𝑖 = 1,2
𝑘1 𝑘2 = 𝐾

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Ejemplo: curvaturas del toro.

El toro es una superficie de revolución en la que se hace girar una circunferencia de radio
𝑟 que está a una distancia 𝑅 del origen, 𝑅 > 𝑟.

Figura 6.4. Representación de un toro

Fuente: http://mathbitsnotebook.com/

Una parametrización del toro es:

𝜑(𝑢, 𝑣) = ((𝑅 + 𝑟𝑐𝑜𝑠𝑢)𝑐𝑜𝑠𝑣, (𝑅 + 𝑟𝑐𝑜𝑠𝑢)𝑠𝑒𝑛𝑣, 𝑟𝑠𝑒𝑛𝑢)

Vamos a calcular 𝐾:

𝜑𝑢 = (−𝑟 ∙ 𝑠𝑒𝑛𝑢 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝑣, −𝑟 ∙ 𝑠𝑒𝑛𝑢 ∙ 𝑠𝑒𝑛𝑣, 𝑟 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝑢)

𝜑𝑣 = (−(𝑅 + 𝑟𝑐𝑜𝑠𝑢)𝑠𝑒𝑛𝑣, (𝑅 + 𝑟𝑐𝑜𝑠𝑢)𝑐𝑜𝑠𝑣, 0)
𝜑𝑢𝑢 = (−𝑟 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝑢 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝑣, −𝑟 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝑢 ∙ 𝑠𝑒𝑛𝑣, −𝑟 ∙ 𝑠𝑒𝑛𝑢)
𝜑𝑢𝑣 = (𝑟 ∙ 𝑠𝑒𝑛𝑢 ∙ 𝑠𝑒𝑛𝑣, −𝑟 ∙ 𝑠𝑒𝑛𝑢 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝑣, 0)
𝜑𝑣𝑣 = (−(𝑅 + 𝑟𝑐𝑜𝑠𝑢)𝑐𝑜𝑠𝑣, (𝑅 + 𝑟𝑐𝑜𝑠𝑢)𝑠𝑒𝑛𝑣, 0)

Por tanto, los coeficientes de la primera forma fundamental son:

𝐸 =< 𝜑𝑢 , 𝜑𝑢 >= 𝑟 2 ∙ 𝑠𝑒𝑛2 𝑢 ∙ 𝑐𝑜𝑠 2 𝑣 + 𝑟 2 ∙ 𝑠𝑒𝑛2 𝑢 ∙ 𝑠𝑒𝑛2 𝑣 + 𝑟 2 ∙ 𝑐𝑜𝑠 2 𝑢 =

𝑟 2 ∙ 𝑠𝑒𝑛2 𝑢(𝑐𝑜𝑠 2 𝑣 + 𝑠𝑒𝑛2 𝑣) + 𝑟 2 ∙ 𝑐𝑜𝑠 2 𝑢 = 𝑟 2

𝐹 =< 𝜑𝑢 , 𝜑𝑣 ≥ 𝑟 ∙ 𝑠𝑒𝑛𝑢 ∙ 𝑠𝑒𝑛𝑣 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝑣(𝑅 + 𝑟𝑐𝑜𝑠𝑢) − 𝑟 ∙ 𝑠𝑒𝑛𝑢 ∙ 𝑠𝑒𝑛𝑣 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝑣(𝑅 + 𝑟𝑐𝑜𝑠𝑢)

+𝑟 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝑢 ∙ 0 = 0

𝐺 =< 𝜑𝑣 , 𝜑𝑣 >= (𝑅 + 𝑟𝑐𝑜𝑠𝑢)2 𝑠𝑒𝑛𝑣 2 + (𝑅 + 𝑟𝑐𝑜𝑠𝑢)2 𝑐𝑜𝑠𝑣 2 = (𝑅 + 𝑟𝑐𝑜𝑠𝑢)2

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Y los de la segunda forma fundamental:

» Primero calculamos √𝐸𝐺 − 𝐹 2 = 𝑟(𝑅 + 𝑟𝑐𝑜𝑠𝑢)

𝜑𝑢 ×𝜑𝑣 < 𝜑𝑢𝑢 , 𝜑𝑢 ×𝜑𝑣 > det(𝜑𝑢𝑢 , 𝜑𝑢 , 𝜑𝑣 )

𝐿 =< 𝜑𝑢𝑢 , 𝑁 >=< 𝜑𝑢𝑢 , >= =
||𝜑𝑢 ×𝜑𝑣 || √𝐸𝐺 − 𝐹 2 √𝐸𝐺 − 𝐹 2

−(𝑅 + 𝑟𝑐𝑜𝑠𝑢)𝑠𝑒𝑛𝑣 (𝑅 + 𝑟𝑐𝑜𝑠𝑢)𝑐𝑜𝑠𝑣 0

det(𝜑𝑢𝑢 , 𝜑𝑢 , 𝜑𝑣 ) = | −𝑟 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝑢 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝑣 −𝑟 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝑢 ∙ 𝑠𝑒𝑛𝑣 −𝑟 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝑢| = 𝑟
−𝑟 ∙ 𝑠𝑒𝑛𝑢 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝑣 −𝑟 ∙ 𝑠𝑒𝑛𝑢 ∙ 𝑠𝑒𝑛𝑣 𝑟 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝑢

» Análogamente:

det(𝜑𝑢𝑣 , 𝜑𝑢 , 𝜑𝑣 )
𝑀= =0
√𝐸𝐺 − 𝐹 2

det(𝜑𝑣𝑣 , 𝜑𝑢 , 𝜑𝑣 )
𝑁= = 𝑐𝑜𝑠𝑢(𝑅 + 𝑟 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝑢)
√𝐸𝐺 − 𝐹 2

» Por tanto:

𝐿𝑁 − 𝑀2 𝑟 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝑢(𝑅 + 𝑟 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝑢) 𝑐𝑜𝑠𝑢

𝐾(𝑝) = 2
= 2 2
=
𝐸𝐺 − 𝐹 𝑟 ∙ (𝑅 + 𝑟 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝑢) 𝑟 ∙ (𝑅 + 𝑟 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝑢)

¿Qué podemos decir sobre los puntos de la superficie a partir de 𝐾?

Como 𝑟 ∙ (𝑅 + 𝑟 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝑢) > 0 siempre (𝑅 > 𝑟), la curvatura será positiva cuando lo sea
𝜋 3𝜋
𝑐𝑜𝑠𝑢 ⟹ 𝑢 ∈ (0, 2 ) ∪ ( 2 , 2𝜋). Estos son los puntos del exterior de toro.

negative gaussian curvature

zero gaussian curvature

positive gaussian curvature

Figura 6.5. Representación de la curvatura gaussiana en un toro

Fuente: http://math.stackexchange.com/

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 Geometría Diferencial Aplicada

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TEMA 6 – + Información 15 © Universidad Internacional de La Rioja (UNIR)

 Geometría Diferencial Aplicada

Test

1. Las curvaturas principales:

A. Acotan la segunda forma fundamental.
B. Son los autovalores de una base del plano principal.
C. A y B son correctas.

2. Las curvaturas principales son iguales en:

A. Un cilindro.
B. Una esfera.
C. Nunca pueden ser iguales.

3. La curvatura media:
A. Depende solo de la primera forma fundamental.
B. Depende de la base del plano tangente.
C. Depende de la parametrización de la superficie.

4. En una esfera:
A. Todos sus puntos son elípticos.
B. Algunos de sus puntos son elípticos.
C. A y B son falsas.

5. Si existe un entorno de 𝑝 ∈ 𝑆 en el que todos los puntos están en el mismo lado de 𝑇𝑝 𝑆

entonces:
A. p es plano.
B. p es hiperbólico.
C. p es elíptico.

6. En una superficie:
A. det(𝑑𝑁𝑝 ) tiene siempre el mismo signo para todo p.
B. det(𝑑𝑁𝑝 ) es constante.
C. A y B son falsas.

TEMA 6 – Test 16 © Universidad Internacional de La Rioja (UNIR)

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7. ¿Cuál de los puntos señalados en las siguientes figuras es hiperbólico?

A.

B.

C.

8. Las curvaturas normales de un cilindro:

A. Son cero y uno.
B. Siempre son mayores que cero.
C. Pueden ser iguales en función de la parametrización.

9. Sean 𝑘1 y 𝑘2 las curvaturas principales de 𝑆 en 𝑝, 𝑘1 ∙ 𝑘2 :

A. Es la curvatura normal.
B. Es la curvatura media.
C. Es la curvatura gaussiana.

TEMA 6 – Test 17 © Universidad Internacional de La Rioja (UNIR)

 Geometría Diferencial Aplicada

10. Sean 𝐸, 𝐹, 𝐺 los coeficientes de la primera forma fundamental y 𝐻, 𝐼, 𝐽 los coeficientes

1 𝐿𝐺−2𝑀𝐹+𝑁𝐸
de la segunda, es la expresión de:
2 𝐸𝐺−𝐹 2

A. Es la curvatura normal.
B. Es la curvatura media.
C. Es la curvatura gaussiana.

TEMA 6 – Test 18 © Universidad Internacional de La Rioja (UNIR)