INSTITUTO TECNOLOGICO DE CERRO AZUL

MATERIA:

Dinámica

NOMBRE DEL DOCENTE:

Trinidad Puente José Víctor

NOMOBRE DEL ALUMNO:

Hernàndez Severiano José Ronaldo

TRABAJO:

Investigación
unidad 6

1
 VIBRACIONES MECÁNICAS
INTRODUCCIÓN:

Partimos de un sistema en el que hay una masa y un

muelle entre la masa y una pared (eje Y). A este sistema se
le llama sistema resonante de 2º orden. Existen muchos
ejemplos más, pero nos vamos a centrar en éste por lo
inmediato que resulta comprobar lo aquí mostrado,
cualquiera pude coger una goma y un peso y hacerlo
oscilar. Se pueden coger diferentes tipos de gomas y se
puede ver que el comportamiento de las oscilaciones no es
el mismo, al igual que si variamos el peso.

Este sistema puede representar un altavoz, es una masa

móvil (cono) y un muelle (suspensión). Muchos de los
lectores tendrán algo de experiencia con el diseño de cajas
acústicas y conocerán las cajas cerradas. Una caja
cerrada, aparte de evitar el cortocircuito acústico, es capaz
de modificar los parámetros del altavoz, de manera que
este de comportará de manera diferente según sea la caja.

Hay infinidad de sistemas que se comportan igual, no sólo

mecánicos, sino como veremos al final eléctricos.

Si su nivel de matemáticas no le permite seguir la

deducción, al final de cada apartado hay un párrafo con las
conclusiones en lenguaje no matemático.

Todas las derivadas serán respecto del tiempo.

La posición de la masa es x, su masa M y K la constante

elástica del muelle, y el muelle se halla parcialmente
extenido.

Tenemos:

2
 (ley de hooke)

Por la ley de acción y reacción (2ª de Newton), el módulo

de la fuerza que ejerce el muelle sobre la masa es la
misma que recibe la masa (de cajón), y el sentido el
opuesto. Osea:

Para resolver de manera sencilla la ecuación se hace

, y de la ecuación caracteristica se deduce que la solución

es de la forma:

Aplicando las condiciones iniciales de

sale que la solución es

(x0 posición inicial).

Osea, que el sistema resonante vibra de manera armónica

y permanece así indefinidamente si nada lo frena. Esto,
como veremos a continuación, en el mundo real no es

3
posible, ya que siempre hay pérdidas de esa energía que le
hace vibrar.

La frecuencia a la que vibra el sistema se conoce como

frecuencia de resonancia del sistema (Fs), y viene dada
por:

inicio

CONCEPTO DE AMORTIGUAMIENTO

En el mundo real esto no es posible. En todo proceso físico

hay pérdidas por el motivo que sea, no existe el movimiento
continuo (a excepción de las ideas de Einstein al respecto),
y en este caso se producen por el amortiguamiento de este
movimiento vibratorio armónico simple:

El amortiguamiento se comporta como una fuerza

proporcional a la velocidad, como lo son las fuerzas de
rozamiento con fluídos (aire, agua...) y por ello la fórmula
es la misma. c es un coeficiente de rozamiento viscoso.

F=c*v = c*x'

(cuando el cono está parado no se mueve, por lo que o no

hay fuerza o está compensada), la ecuación se hace:

Para que resolver la ecuación característica sea más fácil,

hacemos

4
y

tenemos:

La ecuación característica es:

Las raíces son:

(ec 1)

Esto muestrs tres casos posibles, en los que las raíces son
diferentes, iguales o complejas. Estamos llegando a la
compresión del fenómeno del amortiguamiento.

inicio

TRES CASOS:

CASO 1

Esto implica que LA FUERZA DEL AMORTIGUAMIENTO

ES MAYOR QUE LA CAUSADA POR LA ELASTICIDAD.
Por lo tanto,

... y tenemos dos raíces reales. La solución es

5
donde m1 y m2 son negativos. La
gráfica de esto es una exponencial
que decrece, y que se puede ver a la
derecha:

El eje vertical corresponte a la

posición del cono y el horizontal al
tiempo. La masa tenderá a su
posición de reposo cada vez más
lentamente.

A este caso se le llama MOVIMIENTO

SOBREAMORTIGUADO

CASO 2

Si las dos raíces m1 y m2 son iguales,

Esto implica que LA FUERZA DEL AMORTIGUAMIENTO

ES IGUAL QUE LA CAUSADA POR LA ELASTICIDAD.
Tenemos una raíz doble, m1=-a. La solución es

La gráfica de esto es como un lado

de una campana de Gauss. La masa
también tenderá a su posición de
reposo cada vez más lentamente,

6
pero la velocidad al principio crece
lentamente.

Este es el caso del MOVIMIENTO CRÍTICAMENTE

AMORTIGUADO. Su importancia radica en que es el
estado límite entre el comportamiento anterior
(sobreamortiguado) y el siguiente, el subamortiguado.

CASO 3

En este caso, LA FUERZA DEL AMORTIGUAMIENTO ES

MENOR QUE LA CAUSADA POR LA ELASTICIDAD. Las
raices que tenemos son complejas y conjugadas.

Para simplificar las ecuaciones, haremos:

Transformando la solución mediante la fórmula de Euler de

las exponenciales de números complejos, tenemos una
solución de la forma:

Aplicando las condiciones iniciales calculamos C1 y C2, y

tendremos

Y con un último cambio,

7
tendremos la solución que nos indica cómo será el
movimiento de una manera más sencilla que la anterior.

Es decir, es una onda senoidal con

un desfase determinado, modulada
por una exponencial que decrece con
el tiempo y una constante.

La masa tenderá a su posición de

reposo pero habrá la fuerza
amortiguadora no es lo
suficientemente fuerto como para
frenerlo antes de que llegue al punto
x=0 (punto de reposo). Como se
puede ver a la derecha, se pasará
del punto de reposo.
Luego volverá en la otra direción, se
pasará de nuevo del centro y volverá
a pasarse cuando vuelva, cada vez
la oscilación será menor, así hasta
en infinito donde teóricamente se
detendrá.

En la gráfica de la derecha se puede

ver el movimiento un tanto
exagerado (para lo que sería un
altavoz), y la exponencial como
módulo de la función coseno.

Este tipo de movimiento se llama MOVIMIENTO

SUBAMORTIGUADO

En dos primeros casos el sistema resonante no llega a

completar un sólo ciclo, por lo que no tiene sentido hablar
de frecuencias, pero en este último caso, el sistema si tiene
una frecuencia de resonancia que viene dada por alfa, el

8
coeficiente que acompaña al tiempo en la función periódica
coseno, que es:

Vemos como cuando la viscosidad del medio

(amortiguamiento) se hace próximo a cero la fórmula tiende
a la del caso donde no había amortiguamiento:

Es de imaginar también que cuanto menor es el

amortiguamiento más se parecerá la última fórmula a una
función coseno, es decir: la vibración durará más tiempo
cuanto menos amortiguada esté.

VIBRACIONES FORZADAS

Si añadimos una fuerza más al sistema anterior, tendremos

algo más próximo a lo que sucede en un altavoz, ya que el
altavoz lo que hace es eso exactamente, es el sistema
resonante que hemos estudiado, pero además existe un
motor magnético que genera una fuerza que desplazará el
cono. Fe es la nueva fuerza añadida.

Podemos escribir la ecuación de esta forma, reuniendo

todas las fuerzas presentes:

9
En el caso del altavoz, la fuerza de excitación es una suma
de frecuencias puras, y resulta interesante examinar el
caso de cuando f(t) es una onda cosenoidal pura:

(ec2)

Como ya hemos resuelto la parte homogénea, aplicaremos

el método de los coeficientes indeterminados para hallar la
resolución, que será alguna de las tres posibles soluciones
anteriores (soluciones homogéneas) más una solución
particular. Tomaremos como solución:

Sustituimos en (ec2) y obtenemos el sistema

de donde otenemos A y B, que son:

Es decir, nuestra solución particular es la siguiente:

Para simplificar la ecuación hacemos el siguiente cambio:

y nos queda la siguiente solución particular:

10
Recordamos que la solución a una ecuación diferencial de
2º orden no homogénea es la suma de la solución
homogénea más la particular (x=xh+xp), y que tenemos
tres posibles soluciones homogéneas que dependen de los
parámetros c (coeficiente de rozamiento viscoso), M (masa
móvil) y k (constante elástica), y que definen los casos
estudiados anteriormente: sobreamortiguado, críticamente
amortiguado y subamortiguado.

Sobreamortiguado:

Críticamente amortiguado:

Submortiguado:

En todos, como consecuencia del tipo de movimiento y con

la única necesidad de que exista un mínimo
amortiguamiento, tenemos una parte que decrece, que
tiende a cero (la que define el tipo de vibración) y una parte
que es constante en el tiempo, consecuencia de la
vibración forzada. A la primera parte se la
denomina transitoria y a la segunda estacionaria, ya que
con el transcurso del tiempo la primera desaparece, se
hace cero, pero la segunda permanece.

11
¿de qué nos sirve esto?

Sirve para interpretar la respuesta

temporal del sistema: Los sistemas
sobreamortiguados son los que
mejores características temporales
poseen, mientras que los sistemas
subamortiguados son los que peor se
comportan.

Por decirlo de alguna manera, los

tiempos de establecimiento (subida y
bajada completa) de la onda
(pensando más bien en valor
abosluto, quizás en un valor RMS)
son menores en los sistemas
sobreamortiguados que en los
subamortiguados.
En la imagen de arriba a la derecha
podemos ver la respuesta ante tres
ciclos de onda de un sistema
resonante críticamente amortiguado
(por ejemplo: caja cerrada con
Q=0,5, Bessel).

El tiempo de subida puede

interpretarse como parte del
comportamiento paso alto que tiene
la onda, al final vemos que la onda
desaparece dejando sólo una ligera
sobreoscilación, que puede deberse
a un error en la simulación.

En la imagen central podemos ver un

ejemplo de sistema subamortiguado,
en el caso una caja cerrada con
Q=0,707 (Butterworth). La respuesta

12
es buena pero la sobreoscilación al
final es mayor.

La última imagen no corresponde

con lo estudiado porque se trata de
una caja bass-freflex, que es un
sistema resonante de 4º orden, no de
2º. Conocemos las ventajas de
extensión de la respuesta de las BR,
y también que se consigue a base de
penalizar la respuesta temporal.

Aquí vemos el porqué. La respuesta es mala, con

sobreoscilaciones al principio pero muy especialmente al
final, y sin que se llegue a alcanzar el valor máximo que
debía alcanzar.

Esto da una idea de que el orden también es un elemento

tan importante como el coeficiente de amortiguamiento.

RESONANCIA

Nos quedamos con la solución particular del apartado

anterior, las vibraciones forzadas, que es la parte
estacionaria.

De ella, una parte es periódica y otra no, es su coeficiente,

y éste coeficiente depende del la frecuencia.

13
El módulo depende de las condiciones de masa (M),
amortiguamiento (c) y la constante elástica (k), y por
supuesto de la frecuencia y de F0.

Cuando c es muy pequeño hemos observado antes que la

frecuencia de resonancia del sistema

tiende a

, y la gráfica del coseno modulada por la exponencial

decreciente tarda mucho en decrecer, para intervalos de
tiempo razonablemente pequeños, el movimiento descrito
con poco amortiguamiento se asemejará la un simple
coseno, como si no existiese amortiguamiento.

Esto quiere decir que el sistema vibra con gran libertad a su

frecuencia, pero ¿qué pasará si forzamos la vibración con
una fuerza cosenoidal de frecuencia próxima a Fs?

Cuando se excita el sistema con una frecuencia próxima a

la frecuencia de resonancia

En uno de los términos del denominador sucede lo

siguiente:

Y como hemos dicho que c tiene un valor muy pequeño, el

denominador entero tiende a cero, sólo pudría serlo si c
fuese cero (pero entonces la ecuación sería diferente). Esto
hace que se obtengan valores del módulo muy altos, y lo
que sucede en la realidad es que la amplitud de la vibración

14
es muy alta, tanto mayor como menor sea el
amortiguamiento.

A este fenómeno que consiste en

que a una frecuencia se obtienen
amplitudes de vibración muy altas
con muy poca fuerza se le
denomina resonancia, y está
presente en todos los sistemas
resonantes por alto que sea su
amortiguamiento.

En la gráfica de la derecha podemos

ver una simulación de un sistema
resonante con amortiguaciones bajas
sometido a un barrido de
frecuencias. El eje Y marca la
amplitud (1 metro en condiciones
normales) y el eje x la frecuencia que
se imprime al circuito

No es descabellado ver que se obienen amplitudes

extremadamente grandes, 20 metros, pero se podían haber
forzado más.

En el caso de altavoces es posible obtener ondas de salida

que corresponden a valores varias veces mayores de lo
que serían en otras condiciones, y como hemos visto en el
caso anterior, se penaliza la respuesta temporal del
sistema.

15
ANALOGÍA CON LA ELECTRICIDAD

La ecuación de las vibraciones forzadas tiene una gran

analogía con una ecuación que se encuentra en la
resolución de sistemas eléctricos pasivos sencillos, la red
RLC

Analizando el circuito, tenemos lo

siguiente:

 R: Resistencia
 L: Bobina (inductor)
 C: Condensador (capacitor)
 Fuente de fuerza electromotriz
(voltaje)

Las fórmulas correspondientes son las

siguientes:

Y sabemos por la 2ª ley de Kirchoff que

la tensión producida por la fuente es
igual a la suma de las caídas de tension
en los demás elementos:

Por lo tanto, la solución es:

Esta ecuación por si sóla muestra una gran analogía con la

ya conocida

16
, y en el caso de vibraciones forzadas

De esta manera podemos establecer la siguiente relación:

Masa M = Inductancia L
Viscosidad c = Resistencia R
Constante del muelle k = Inversa de la capacidad 1/C
Desplazamiento x = Carga del condensador Q.

Esta herramienta permite trabajar independientemente con

sistemas resonantes bien sean mecánicos o eléctricos,
además de esto se pueden deducir conceptos muy
interesantes, sobre todo el referido al amortiguamiento y al
tipo de movimineto, dada la clara relación entre resistencia
eléctrica R y el coeficiente de amortiguamiento c.

En los sistemas eléctricos de 2º orden se producen los

mismos fenómenos. Examinamos a continuación el
comportamiento ante pulsos cuadrados de un filtro de 2º
orden de paso bajo:

A la derecha podemos observar un

filtro de paso bajo de 2º orden con un
comportamiento marcadamente
subamortiguado. Superpuesta, la
onda cuadrada de entrada.

Se supera la tensión de la onda de

entrada, luego sacaremos una
conclusión de esto.
Aqui se muestra el de Chebychev, un
filtro con una Q mayor de lo habitual
en altavoces (1) pero muy utilizado en
otras disciplinas por motivos que
también examinaremos a
continuación.

17
Ahora vemos la respuesta ante la
onda cuadrada de un filtro con
Q=0,707, que da un comportamiento
también subamortiguado pero con
menos overshot que los anteriores.

Se trata de la configuración de
Butterworth, sumamente extendido en
la construcción de cajas acústicas por
que es el que da la respuesta más
plana. Luego lo veremos más en
detalle.
Bessel, el que tiene la Q=0,5 y
comportamiento críticamente
amortiguado. Es la línea divisoria
entre los sobreamortiguados y los
subamortiguados.
Y para terminar, un filtro
sobreamortiguado, en el que no hay
ningún signo
de overshot (sobreoscilación).

A priori el que mejor características

tiene es éste, el sobreamortiguado,
pero esto sólo se refiere a uno de los
varios aspectos que posee un filtro, la
respuesta temporal.
Esto no es nuevo, hemos
comprobado antes que cuanto mayor
es la amortiguación mejor es la
respuesta temporal.

A la derecha se puede comparar la

respuesta de todos los filtros
superpuestos, junto a la onda de
entrada.

18
... y para terminar, la respuesta de
todos los filtros pero no superpuesta.
Abajo, la onda de entrada.

Como hemos dicho antes, éste

comportamiento es sólo uno de los
aspectos del filtrado, pero quedan
otros también muy importantes: la
respuesta en frecuencia, la fase y el
retardo de grupo.
Aquí está otro de los aspectos más
importantes del filtrado, la respuesta
en frecuencia. Se emplea un paso
bajo de 2º orden a 1kHz, con las
mismas características que los
utilizados para la anterior simulación.

Con el punto de -3dB a una

frecuencia fija se puede observar lo
siguiente:

El que más filtra atenúa la banda eliminada es el

subamortiguado, le siguen Chebychev, Butterworth, Bessel
y por último, el que menos atenuación produce es el
sobreamortiguado.

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 RESUMEN POR TEMA
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6a Ed. - México. México o bien con alguna versión Ed. - México.

diferente a la establecida.
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El resumen por unidad es El resumen por unidad es

El resumen por unidad se 3%
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entrega la fecha y hora
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académicas y tecnológicas para
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enriquecer la investigación y se
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mencionan en la bibliografía.
bibliografía.

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20