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    Practica 1 Fanuc

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    Este documento describe cómo mover un robot Fanuc manualmente usando su terminal de enseñanza. Explica que para mover el robot se debe presionar el interruptor DEADMAN y encender el interruptor de habilitación/inhabilitación, y que existen diferentes sistemas de coordenadas (ejes, XYZ, herramienta) para controlar el movimiento. También cubre cómo cambiar la velocidad y detener el movimiento, y cómo visualizar la posición del robot. El objetivo es que los estudiantes muevan el robot manualmente en los diferentes sistemas de coordenadas y

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    Practica 1 Fanuc

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    Este documento describe cómo mover un robot Fanuc manualmente usando su terminal de enseñanza. Explica que para mover el robot se debe presionar el interruptor DEADMAN y encender el interruptor de habilitación/inhabilitación, y que existen diferentes sistemas de coordenadas (ejes, XYZ, herramienta) para controlar el movimiento. También cubre cómo cambiar la velocidad y detener el movimiento, y cómo visualizar la posición del robot. El objetivo es que los estudiantes muevan el robot manualmente en los diferentes sistemas de coordenadas y

    Descripción original:

    Como mover robot fanuf para principiantes

    Título original

    Practica 1 fanuc

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    Este documento describe cómo mover un robot Fanuc manualmente usando su terminal de enseñanza. Explica que para mover el robot se debe presionar el interruptor DEADMAN y encender el interruptor de habilitación/inhabilitación, y que existen diferentes sistemas de coordenadas (ejes, XYZ, herramienta) para controlar el movimiento. También cubre cómo cambiar la velocidad y detener el movimiento, y cómo visualizar la posición del robot. El objetivo es que los estudiantes muevan el robot manualmente en los diferentes sistemas de coordenadas y

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    ITESM ROBOTICA INDUSTRIAL M.C.

    CYNTHIA GUERRERO
    PRACTICA #1 MOVIMIENTO DEL ROBOT FANUC

    Para mover el robot es necesario presionar el interruptor DEADMAN situado en


    la parte posterior de la Terminal de enseñanza (TP) y girar el interruptor de
    habilitación/inhabilitación a la posición de ON. Si soltamos el DEADMAN con el
    interruptor en ON se produce un error de programación, para resetear el fallo
    bastaría con pulsar la tecla RESET del TP manteniendo pulsado el interruptor
    DEADMAN.

    Figura1. DEADMAN Figura2. Interruptor de habilitación Figura3. RESET

    Ahora seleccionamos el sistema de coordenadas desde el TP presionando la


    tecla COORD

    Figura4. COORD
     JOINT: Articulación, selección de movimiento manual eje a eje. Cada eje
    puede desplazarse de forma individual, en dirección positiva o negativa del eje.
    Este movimiento se mide en grados. Cada eje posee una marca física de 0°
    (una fija y otra móvil). Hay que pensar en las teclas de movimiento como J1,
    J2, J3, J4, J5 y J6.

    Figura5. JOINT

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    ITESM ROBOTICA INDUSTRIAL M.C. CYNTHIA GUERRERO

     XYZ: Selección de movimiento de coordenadas cartesianas del robot.


    Existen tres tipos de coordenadas cartesianas (WORLD, USER o JOGFRM).

    Figura6. WORLD

     TOOL: Selección de movimiento de coordenadas cartesianas asociado a la


    herramienta. Este sistema de coordenadas es definible y programable por el
    usuario.

    Figura7. TOOL

    Para la selección de la velocidad del movimiento pulsar las teclas de la


    siguiente figura:

    Figura8. Cambio de velocidad

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    ITESM ROBOTICA INDUSTRIAL M.C. CYNTHIA GUERRERO

    Para mover el robot, presionar y sostener la techa


    SHIFT y mantener pulsada la tecla que corresponda al
    sentido en la cual se desea mover el robot. Para
    detener el movimiento, soltar la tecla de movimiento o
    SHIFT.

    Figura9. Movimiento del robot

    Si queremos visualizar la posición del robot en cualquier momento


    presionamos: MENU, 0-NEXT, 4-POSITION.

    La visualización de la posición es independiente del modo de movimiento


    seleccionado:

    F2-JOINT en grados.

    F3-USER Coordenadas
    cartesianas respecto al origen
    establecido por el usuario (x,y,z
    en mm; w,p,r en grados).

    F4-WORLD Coordenadas
    cartesianas respecto al origen
    establecido en la base o sobre
    alguna otra posición de la
    estructura mecánica.

    A REALIZAR:

    -Por equipo mover el robot en los distintos sistemas coordenados y comprobar


    que los datos de la pantalla van cambiando.

    -Realicen un video en donde expliquen lo realizado en esta práctica, subirlo a


    youtube y enviar el link del video al correo de la maestra para su revisión.

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