MAESTRÍA EN CONSTRUCCIÓN

TÚNELES Y OBRAS SUBTERRÁNEAS

La Mecánica como fundamento del cálculo numérico

La Mecánica Clásica es parte de la física que estudia y predice las condiciones de
movimiento y/o reposo de cuerpos bajo la acción de fuerzas. Se divide en:

Estática
Cuerpos rígidos Cinemática
Dinámica
Cuerpos
Mecánica Cinética
deformables

Fluidos

Estática: estudia los cuerpos o sistemas de partículas en reposo, es decir la posición de sus
partículas no varía en el tiempo.

Dinámica: estudia las leyes que gobiernan el movimiento de los cuerpos. Sin considerar
las causas como la cinemática o considerándolas como la cinética.

Partícula: pequeñísima porción de materia que ocupa un punto en el espacio, de

dimensiones infinitesimales y diferenciales.

Cuerpo rígido: conjunto de muchas partículas que ocupan posiciones fijas respecto a las
otras.

Cuerpo deformable: es aquel que permite que sus partículas cambien de posición unas
respecto a las otras.

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Espacio: marco de referencia de la posición de un cuerpo o de una partícula.

Tiempo: complementa la posición de una partícula al situarla en un instante de tiempo.

Masa: se emplea para comparar distintos cuerpos en base a su resistencia a sufrir cambios
de posición.

Fuerza: representa la acción de un cuerpo sobre otro, y puede darse por contacto o a
distancia. Tiene magnitud, dirección y punto de aplicación.

Métodos numéricos
Conceptos importantes

 Los grandes métodos numéricos (Elementos finitos, Diferencias finitas, etc.) de

uso común en mecánica se basan en una representación del dominio del
problema mediante una serie de puntos separados una cierta distancia, según
incrementos en x, y, z prefijados.
 Los distintos materiales involucrados en el problema suelen formar parte de una
geometría específica, definida por sus fronteras.
 Cada parte del problema puede representarse mediante regiones solidas de
propiedades iguales, interconectadas entre si.

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Problema Tensodeformacional
De forma esquemática, la solución de un problema en mecánica de sólidos en cada
instante de tiempo debe satisfacer las siguientes tres condiciones:

 Ecuaciones de equilibrio o de movimiento

 Condiciones geométricas o de compatibilidad de deformaciones y desplazamientos
 Leyes constitutivas de materiales o relaciones esfuerzo deformación

La respuesta mecánica de un medio se deriva de los principios básicos de deformación y

leyes de movimiento del continuo y así como de las ecuaciones constitutivas de los
materiales. La expresión matemática resultante es un conjunto de ecuaciones
diferenciales que relacionan cantidades mecánicas (esfuerzos) con variables cinemáticas
(velocidad e incrementos de deformación) que han de ser resueltas para geometrías y
propiedades específicas dadas unas ciertas condiciones iniciales y de frontera.

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Los seis principios fundamentales de la mecánica
Ley del paralelogramo de adicción de fuerzas
Varias fuerzas actuando sobre un cuerpo pueden ser sustituidas por su resultante,
obteniéndose sumando las componentes de cada una de ellas.

Principio de Transmisibilidad
Los estados de equilibrio o movimiento de un cuerpo rígido permanecerán inalterados si
una fuerza actuando en un cierto punto del cuerpo es reemplazada por otra de igual
magnitud y dirección, pero actuando en otro punto siempre y cuando las dos fuerzas
tengan la misma línea de acción.

Primera ley de Newton

Si la resultante de las fuerzas actuando sobre una partícula es 0: si ésta se encontraba en
reposo, permanecerá en reposo; si ésta se encontraba en movimiento, continuará con una
velocidad constante sobre una trayectoria recta.

Segunda ley de Newton

Si la fuerza resultante actuando sobre una partícula no es 0, la partícula experimentará
una aceleración proporcional a la magnitud de la resultante y en dirección de ésta.

Tercera ley de Newton

Postula que las fuerzas de acción y reacción entre dos cuerpos en contacto tienen la
misma magnitud, misma línea de acción y sentido opuesto.

Ley de la gravitación
Postula que dos partículas de masa M y m se atraen mutuamente con fuerzas iguales y
contrarias F y ‐F de magnitud F.

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Principios de momento lineal y angular

Sea x el vector de posición de un punto en el espacio como medida relativa al origen de un

marco de referencia Newtoniano; x tiene las componentes (x1, x2, x3) relativas a un
sistema de ejes cartesiano fijado en el marco de referencia, el cual denotamos como los
ejes 1, 2 y 3, ilustración 1.

Ilustración 1 Sistema coordenado; vectores de posición (x) y velocidad (v); fuerza másica f dV actuando en el elemento
dV del volumen, y fuerza suoerficial T dS actuando en el elemento dS de la superficie.

Suponga que un material ocupa parte del espacio considerado y sea v = v(x,t) el vector de
velocidad del punto material, el cual ocupa la posición x en el tiempo t; el mismo punto
material tendrá después la posición x + v dt en un intervalo de tiempo infinitesimal dt. Sea
ρ = ρ(x,t) la densidad de masa del material.

En la denominada formulación Lagrangiana un punto arbitrario del medio se caracteriza

por sus componentes vectoriales xi, ui, vi y dvi/dt, i=1,3: posición, desplazamiento,
velocidad y aceleración, respectivamente.

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Cantidad de movimiento lineal, moméntum o impulso
Magnitud física que representa una fuerza motriz. Describe el movimiento de un cuerpo.

Se le define como el producto, en un determinado instante, de la masa de un cuerpo por

la velocidad de su desplazamiento.

Así el momento lineal de un cuerpo es la sumatoria del momento lineal de cada elemento
de dicho cuerpo:

Como la masa dm es igual a la densidad ρ multiplicada por el volumen dV, la ecuación

anterior queda como:

Momento angular
Está dado por el producto vectorial o cruz del vector de posición x por el momento lineal
(vpdV).

Denotemos F como la fuerza total y M como el torque o momento actuando

instantáneamente en el material de volumen arbitrario V.

Principio de movimiento lineal

Basado en la segunda ley de newton (F=ma) establece que: la variación de la cantidad de
movimiento lineal respecto al tiempo es igual a la fuerza total F.

Principio de momento angular

Establece que la variación del momento angular por unidad de tiempo, respecto a un
punto cualquiera, es igual al momento respecto a ese punto de las fuerzas que obran en la
parte considerada.

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Fuerzas en el medio continuo
Las fuerzas que actúan sobre el medio continuo son de dos tipos: fuerzas másicas Fv como
las atracciones gravitacionales, y fuerzas superficiales Fs.

Fuerzas másicas
Definamos la fuerza másica dFv como la masa de un elemento diferencial ρdV
multiplicada por el vector de aceleración gravitacional b(x,t).

Fuerzas superficiales
Definamos la fuerza superficial dFs como el vector de tensiones t(x,t) multiplicado por un
elemento diferencial de superficie dS.

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La fuerza total F y el momento o torque total M del material quedan como:

∫ ∫

Ecuación de balance de la cantidad de movimiento

Igualando ecuaciones obtenemos:

∫ ∫ ∫

Que es la ecuación de balance de la cantidad de movimiento en forma integral, donde ρ es

la densidad, b el vector de aceleración gravitacional, x el vector de coordenadas
espaciales, t el tiempo, v el vector de velocidad de la partícula y t el vector de tensiones
(fuerzas de superficie por unidad de área).

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Tensor de esfuerzos de Cauchy
Nueve cantidades σij (i,j = 1,2,3) llamadas componentes de esfuerzo son necesarias para
definir el estado de tensiones en un punto del medio; estas van a variar con la posición y el
tiempo, σij = σij (x,t).

Las nueve componentes definen el tensor de tensiones t:

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Ecuación de movimiento, forma local
Aplicando el teorema de divergencia del cálculo de multivariable (la integral sobre el área
una superficie cerrada S, con el integrando nif(x), puede ser reescrita como integral sobre
el volumen encerrado por S, con el integrando ∇∙f(x), cuando f(x) es una función
diferenciable) al principio de momento lineal:

∫ ∫ σ ∫

Esta igualdad se le conoce como ecuación de movimiento en su forma local, y es la forma

de expresar la Primera Ley de Newton o la ecuación de conservación de cantidad de
movimiento para un medio continuo.

Para cuerpos en equilibrio la suma de fuerzas es cero, entonces la ecuación queda como:

∫ ∫ σ

Para una partícula tenemos:

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Conceptos de esfuerzos y deformaciones

Esfuerzo:
Cantidad física que indica la forma en que las fuerzas actúan a través de un medio. Se necesita de
un vector y un plano de referencia para su representación.

Importante destacar:

 El peso propio, ω, actúa en la dirección de z

 En geotecnia se asumen las compresiones positivas
 Los esfuerzos deben satisfacer también las condiciones de frontera, es decir, en los bordes
los esfuerzos deben estar en equilibrio con las tracciones y/o reacciones.
 Se tienen tres ecuaciones de equilibrio con seis incógnitas en un cierto punto del cuerpo

Componentes del tensor esfuerzo

El tensor de esfuerzos puede descomponerse en dos: tensor octaédrico y tensor desviador.

El tensor octaédrico
Es una matriz diagonal cuyos valores son iguales al esfuerzo octaédrico.

Esfuerzo octaédrico
Es el promedio de los esfuerzos normales.

El tensor desviador
Es la diferencia entre el tensor de esfuerzos menos el tensor octaédrico.

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Deformación
El concepto deformación en su contexto más general describe el movimiento relativo entre las
partículas de un medio, en un entorno diferencial.

Parte del campo de deformaciones se relaciona con movimientos rígidos (traslacionales y

rotacionales) y parte de él con cambios de forma.

 Traslación rígida: el cuerpo simplemente se mueve de un punto a otro sin cambiar su

actitud respecto a la direcciones del sistema coordenado.
 Rotación rígida: el cuerpo cambia su actitud pero no su posición.
 Cambio de forma: implican estiramientos, torceduras, aumentos de volumen o
contracciones.

Deformación finita. Cuando los desplazamientos entre partículas son grandes en relación al
tamaño del dominio del problema.

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Considérese el medio continuo de la Figura donde dos partículas P y Q pasan de la configuración

de referencia (Ω0) a la configuración actual P’ y Q’ (Ωt). Las posiciones relativas entre estas dos
partículas están dadas por dX y dx, respectivamente, donde X son las coordenadas materiales en
(Ω0) y x las coordenadas espaciales (deformadas).

Cuando el medio sufre una deformación, sus partículas se mueven a lo largo de varios caminos.
Este movimiento puede ser expresado por:

( )

Que da la posición actual de la partícula P que ocupaba el punto X en el tiempo t=0.

La derivada de x respecto a X es la deformación ε:

El vector de desplazamiento es la resta de los vectores de posición:

u = x(X,t)-X.

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Deformación infinitesimal
Cuando los desplazamientos entre partículas son muy pequeños en relación al tamaño del
dominio del problema.

Según la primera hipótesis, las configuraciones de referencia y actual (Ω0 y Ωt) se

encontrarán muy cerca, ocupando prácticamente el mismo espacio y como consecuencia
las coordenadas materiales y espaciales coincidirán.

Y de acuerdo con la segunda hipótesis, se establece que:

| |

En la teoría infinitesimal, la deformación de una partícula se representa mediante el

tensor de pequeñas deformaciones o Tensor de Cauchy‐Green, simétrico y de segundo
orden:

( )

Esto implica que un campo de desplazamientos regular u(x,t) permite encontrar su

correspondiente campo de deformaciones a partir de la derivación del mismo respecto a
sus coordenadas.

Condiciones de compatibilidad
Las condiciones de compatibilidad son los requerimientos físicos necesarios para impedir que un
cuerpo al deformarse genere discontinuidades o traslapes.

Se derivan de consideraciones cinemáticas que relacionan las componentes de deformación εij con
las componentes de un campo de desplazamientos ui.

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La interpretación física de las condiciones de compatibilidad se expresa matemáticamente
al considerar la definición de deformación, donde los desplazamientos se definen como
funciones continuas ux, uy, y uz en las direcciones x, y y z respectivamente y las
componentes de deformación son gradientes de las componentes de desplazamiento.

( )

Condiciones de equilibrio y compatibilidad de esfuerzos y deformaciones

Ilustración 2 a) Condiciones de equilibrio, b) condiciones de compatibilidad

Para obtener la solución del sistema hacen falta otras seis ecuaciones, las cuales vendrán
dadas por las leyes constitutivas.

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Leyes constitutivas
Son ecuaciones que relacionan las componentes de esfuerzo con las componentes de
deformación en cualquier punto de un cuerpo.

Las relaciones constitutivas de los distintos materiales presentes en la naturaleza, por lo

general son determinadas experimentalmente e involucran, aparte de esfuerzos y
deformaciones, cantidades físicas medibles, también llamadas parámetros mecánicos, que
no pueden ser determinadas directamente, sino a través de la respuesta
tensodeformacional observada.

La metodología para formular un modelo de comportamiento de materiales o ley

constitutiva consiste, a grandes rasgos, de los siguientes pasos:

• Observar los fenómenos

• Proponer relaciones matemáticas para vincular esfuerzos y deformaciones
(o fuerzas y desplazamientos)
• Contrastar con experimentación

Si el comportamiento mecánico del material es el mismo respecto a ciertas direcciones, se

dice que el material es simétrico con respecto a tales direcciones.

 Material anisótropo: no tiene simetría respecto a ninguna dirección (21

constantes elásticas).
 Material ortótropo: tiene simetría respecto a tres planos ortogonales (9
constantes elásticas).
 Material transversalmente isótropo: tiene simetría rotacional respecto a un eje (5
constantes elásticas).
 Material isótropo: tiene simetría respecto a todas las direcciones.

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Elasticidad
La ley constitutiva elástica es la relación más sencilla posible que puede establecerse para
definir el comportamiento esfuerzo-deformación de un material.

• El estado de esfuerzos es una función única del estado actual de las deformaciones
• Cuando el material es cargado almacena el 100% de la energía de deformación
• Cuando es descargado libera el 100% de la energía almacenada y regresa a su
estado inicial sin conservar la deformación
• En procesos puramente adiabáticos e isotérmicos la tasa de trabajo neto por
unidad de volumen generado o disipado a lo largo de ciclos cerrados es igual a cero

Ilustración 3 a) elasticidad lineal, b) elasticidad no lineal

Hiperelasticidad
La termodinámica establece las restricciones que definen la forma de las ecuaciones
constitutivas tal que no se violen principios energéticos básicos. Si se establece que la
función de respuesta elástica del material está restringida por la existencia de una función
de energía de deformación W, que en general es una función de las componentes de
deformación, talque:

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Elasticidad lineal isótropa
Un cuerpo sólido, al ser esforzado o deformado mantiene una relación elástica-lineal
entre esfuerzos y deformaciones; al ser retiradas las cargas, este regresa a su forma
original.

[ ] [ ][ ]

Un cuerpo solido sometido a un estado de esfuerzos esférico σx σy σz produce

únicamente deformaciones de volumen y no distorsiones.

Ilustración 4 Deformación volumétrica

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Un cuerpo solido sometido a un estado de esfuerzos puramente desviador produce
únicamente distorsiones y no cambios de volumen.

Ilustración 5 Distorsión desviadora

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Problemas Bidimensionales
Esfuerzo plano

Deformación plana

Axisimetría

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Comportamiento de los materiales

Un cuerpo sólido es susceptible de ser esforzado y deformado hasta un cierto nivel en el

que comienza a cambiar sus propiedades de resistencia y deformabilidad o en el que
directamente colapsa. Si el problema es unidimensional, a este nivel se le conoce como
límite de fluencia-si el material es capaz de seguir deformándose manteniendo ciertos
niveles de esfuerzo- o resistencia máxima de rotura si el material colapsa súbitamente.

Ilustración 6 Comportamiento idealizado de (a) una barra de acero, (b) una barra de vidrio.

Si el problema es multiaxial, los límites en los que se alcanza la fluencia o la resistencia

pueden llamarse superficie de fluencia o superficie de rotura ya que en el espacio
representan propiamente superficies. Entonces, la resistencia o el estado de fluencia
pueden no ser alcanzados por un esfuerzo en particular sino por un estado de esfuerzos.

Condiciones de fluencia
F=σy-σ

 F = 0→comportamiento plástico
 F < 0→comportamiento elástico
 F > 0→imposible
 F ≤ 0→plásticamente admisible

Condiciones de rotura
F=σR-σ

 F = 0→rotura
 F < 0→comportamiento elástico
 F > 0→imposible
 F ≤ 0→frágilmente admisible

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Un cuerpo formado por un material isótropo no puede tener efectos de orientación
respecto a su resistencia, es decir, tiene la misma resistencia en todas direcciones. Por lo
tanto, las condiciones de fluencia o rotura pueden estar expresadas en términos de
cantidades que sean independientes de la dirección (tensor).

Un material se deforma elásticamente hasta que el estado de esfuerzos alcanza el límite

de fluencia. A partir de ese momento continúa deformándose pero las deformaciones que
genera son plásticas, es decir, irrecuperables.

Hipótesis de la aditividad
En un estado de deformaciones elastoplástico las deformaciones totales son la suma de
las deformaciones elásticas (recuperables) y las plásticas (irrecuperables).

Un material muestra mayor resistencia al esfuerzo desviador (o cortante) conforme los

esfuerzos volumétricos (o normales) a los que está sujeto son mayores. Se trata de
materiales con fricción interna donde los planos de deslizamiento son rugosos y el
esfuerzo de corte necesario para activar el deslizamiento está afectado por el esfuerzo
normal al plano de deslizamiento.

Resistencia de los materiales

Tensor:
Entidad matemática que representa una cantidad física (masa, fuerza, o esfuerzo) en
cualquier sistema de referencia.

Los tensores se clasifican por su orden, y el número máximo de componentes para ser
especificados en un sistema tridimensional se calcula por 3N, donde N es el orden del
tensor.

Tensor Componentes Expresión

Orden cero 30 = 1 componente Escalar (masa)

Primer orden 31 = 3 componentes Vector (fuerza)

Segundo orden 32 = 9 componentes Diádica ó Matriz (esfuerzo)

Tercer orden 33 = 27 componentes Triádica ó Matriz de 3

dimensiones

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