KST RSI 40 Es

KUKA System Technology
KUKA.RobotSensorInterface 4.0
Para KUKA System Software 8.5
Edición: 10.08.2018
KST RSI 4.0 V5
KUKA Deutschland GmbH
© Copyright 2018
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Alemania
La reproducción de esta documentación – o parte de ella – o su facilitación a terceros solamen-

te está permitida con expresa autorización del KUKA Deutschland GmbH.
Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones
de funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de
un aparato nuevo, ni en casos de servicio.
Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descrip-
ción del hardware y el software. Aún así, no pueden excluirse totalmente todas las divergen-
cias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero
el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas
son enmendadas y presentadas correctamente en la edición siguiente.
Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia en el funciona-
miento.
KIM-PS5-DOC
Traducción de la documentación original
Publicación: Pub KST RSI 4.0 (PDF) es

PB8012
Estructura de libro: KST RSI 4.0 V5.1

BS7477
Versión: KST RSI 4.0 V5
2/120 | www.kuka.com KST RSI 4.0 V5 | Edición: 10.08.2018

Índice
1 Introducción.............................................................................................. 7
1.1 Grupo destinatario................................................................................................. 7
1.2 Documentación del robot industrial...................................................................... 7
1.3 Representación de indicaciones........................................................................... 7
1.4 Terminología utilizada............................................................................................ 8
1.5 Marcas................................................................................................................... 10
1.6 Licencias................................................................................................................ 10
2 Descripción del producto....................................................................... 11

2.1 Vista general de la RobotSensorInterface............................................................ 11
2.2 Funcionamiento procesamiento de señales......................................................... 12
2.3 Funcionamiento intercambio de datos.................................................................. 13
2.3.1 Intercambio de datos mediante el sistema E/S de RSI....................................... 13
2.3.2 Intercambio de datos mediante el sistema E/S de la unidad de control del ro-
bot.......................................................................................................................... 14
2.3.3 Intercambio de datos a través de Ethernet.......................................................... 15
2.4 Funcionamiento corrección del sensor................................................................. 16
2.4.1 Tipo de corrección................................................................................................. 17
2.4.2 Modo de corrección............................................................................................... 19
2.4.3 Método de corrección............................................................................................ 20
2.4.4 Corrección del sensor en el funcionamiento RoboTeam..................................... 21
2.5 Utilización conforme a los fines previstos............................................................ 22
3 Seguridad.................................................................................................. 24
3.1 Advertencias de seguridad.................................................................................... 24
4 Instalación................................................................................................. 26
4.1 Requisitos previos del sistema............................................................................. 26
4.2 Instalación a través de WorkVisual...................................................................... 27
4.2.1 Instalar y actualizar RobotSensorInterface........................................................... 27
4.2.2 Desinstalar RobotSensorInterface......................................................................... 28
4.3 Instalación a través de smartHMI......................................................................... 28
4.3.1 Instalar y actualizar RobotSensorInterface........................................................... 28
4.3.2 Desinstalar RobotSensorInterface......................................................................... 29
5 Configuración........................................................................................... 31
5.1 Configurar Ethernet mediante la configuración de red KLI................................. 31
5.2 Conectar las entradas y salidas de RSI en WorkVisual...................................... 32
5.3 Modificar las variables globales............................................................................ 34
6 Programación........................................................................................... 35
6.1 Resumen de los comandos RSI........................................................................... 35
6.1.1 Caracteres y tipos de letra................................................................................... 35
6.1.2 RSI_CREATE()...................................................................................................... 36
6.1.3 RSI_DELETE()....................................................................................................... 36
6.1.4 RSI_ON()............................................................................................................... 37
6.1.5 RSI_OFF()............................................................................................................. 38
6.1.6 RSI_MOVECORR()............................................................................................... 38
KST RSI 4.0 V5 | Edición: 10.08.2018 www.kuka.com | 3/120

6.1.7 RSI_GETPUBLICPAR()......................................................................................... 39
6.1.8 RSI_SETPUBLICPAR()......................................................................................... 40
6.1.9 RSI_RESET()......................................................................................................... 40
6.1.10 RSI_CHECKID().................................................................................................... 41
6.1.11 RSI_ENABLE()...................................................................................................... 41
6.1.12 RSI_DISABLE()..................................................................................................... 42
6.2 Comportamiento de los comandos RSI RSI_Enable() y RSI_DISABLE()........... 42
6.3 Comportamiento de los comandos RSI_ON() y RSI_OFF()................................ 43
6.4 Resumen: Programar el procesamiento de señales............................................ 44
6.4.1 Integrar el contexto RSI en el programa KRL..................................................... 44
6.4.2 Acceso a los parámetros del objeto RSI a través de KRL................................. 45
6.5 Configurar archivo XML para conexión Ethernet................................................. 45
6.5.1 Estructura XML para propiedades de conexión................................................... 46
6.5.2 Estructura XML para el envío de datos............................................................... 46
6.5.3 Estructura XML para la recepción de datos........................................................ 48
6.5.4 Configuración según esquema XML..................................................................... 50
6.5.5 Palabras clave - leer datos................................................................................... 51
6.5.6 Palabras clave - escribir datos............................................................................. 52
6.5.7 Configurar la conexión Ethernet en WorkVisual.................................................. 53
7 Programación de expertos con RSIVisual............................................ 55

7.1 Resumen RSIVisual.............................................................................................. 55
7.2 Crear contexto RSI................................................................................................ 56
7.3 Abrir contexto RSI con RSIVisual......................................................................... 56
7.3.1 Añadir objeto RSI al contexto............................................................................... 57
7.3.2 Cambiar el nombre de un objeto RSI en el contexto.......................................... 57
7.3.3 Editar el parámetro de objeto RSI en el contexto............................................... 57
7.3.4 Conectar las entradas y salidas de los objetos RSI........................................... 57
7.3.5 Activar parámetro de objeto RSI.......................................................................... 58
7.3.6 Visualización de informaciones sobre el objeto RSI............................................ 58
7.3.7 Agrupación de objetos RSI................................................................................... 59
7.3.8 Otras funciones de procesamiento....................................................................... 60
7.4 Ocultar la ventana Caja de herramientas ........................................................... 60
7.4.1 Barra de botones de la caja de herramientas..................................................... 61
7.4.2 Crear caja de herramientas definida por el usuario............................................ 61
7.4.3 Crear categoría para la caja de herramientas definida por el usuario............... 62
7.4.4 Añadir grupo a la caja de herramientas definida por el usuario......................... 62
7.4.5 Crear bloque de funciones en la caja de herramientas definida por el usua-
rio........................................................................................................................... 63
7.4.6 Exportar caja de herramientas definida por el usuario........................................ 63
7.4.7 Importar cajas de herramientas definidas por el usuario.................................... 64
7.4.8 Utilizar la caja de herramientas definida por el usuario en el editor de paque-
tes de opciones..................................................................................................... 64
7.5 Programación del bloque de funciones................................................................ 65
7.5.1 Abrir el bloque de funciones para editarlo en el editor....................................... 65
7.5.2 Programar el bloque de funciones....................................................................... 66
7.5.3 Definir las entradas y salidas de los bloques de funciones................................ 67
7.5.4 Configurar parámetros del bloque de funciones.................................................. 68
7.5.5 Acceso a los parámetros del bloque de funciones a través de KRL.................. 69
7.6 Archivo de ayuda.................................................................................................. 71

8 Ejemplos................................................................................................... 72
8.1 Integrar programa del servidor y archivos de ejemplo........................................ 72
8.1.1 Transferir los archivos a través del proyecto de WorkVisual a la unidad de
control.................................................................................................................... 73
8.1.2 Transferir los archivos a través del explorador KRC desde WorkVisual hasta
la unidad de control.............................................................................................. 74
8.2 Interfaz de usuario programa del servidor........................................................... 74
8.2.1 Ajustar parámetros de comunicación en el programa del servidor..................... 76
8.3 Ejemplo RSI_Ethernet: corrección cartesiana a través de Ethernet................... 77
8.4 Ejemplo RSI_CircleCorr: movimiento circular guiado por sensor........................ 79
8.5 Ejemplo RSI_DistanceCtrl: Corrección de la trayectoria para el control de la
distancia................................................................................................................. 81
8.6 Ejemplo RSI_SigTransformation: transformación en un nuevo sistema de
coordenadas.......................................................................................................... 84
9 Diagnóstico............................................................................................... 89
9.1 Resumen monitor RSI........................................................................................... 89
9.1.1 Ajustar las propiedades de la señal..................................................................... 90
9.1.2 Visualizar el desarrollo de la señal...................................................................... 91
9.1.3 Guardar el registro de señales............................................................................. 91
9.1.4 Cargar el registro de señales en el monitor........................................................ 91
9.2 Visualizar los datos de diagnóstico...................................................................... 91
9.3 Protocolo de errores (fichero LOG)...................................................................... 92
9.3.1 Configurar nivel LOG............................................................................................ 93
10 Mensajes................................................................................................... 94
10.1 Información sobre los mensajes........................................................................... 94
10.2 Mensajes de sistema del módulo: CrossMeld (KSS).......................................... 94
10.2.1 KSS29000.............................................................................................................. 94
10.2.2 KSS29001.............................................................................................................. 96
10.2.3 KSS29002.............................................................................................................. 96
10.2.4 KSS29004.............................................................................................................. 97
10.2.5 KSS29006.............................................................................................................. 98
10.2.6 KSS29007.............................................................................................................. 100
10.2.7 KSS29008.............................................................................................................. 101
10.2.8 KSS29009.............................................................................................................. 102
11 Anexo........................................................................................................ 104
11.1 Aumentar la memoria............................................................................................ 104
11.2 Biblioteca de objetos RSI...................................................................................... 104
11.2.1 Objetos RSI para comunicación........................................................................... 104
11.2.2 Objetos RSI para combinaciones lógicas............................................................. 105
11.2.3 Objetos RSI para operaciones matemáticas........................................................ 105
11.2.4 Objetos RSI para comparaciones matemáticas................................................... 106
11.2.5 Objetos RSI para la transformación de coordenadas.......................................... 106
11.2.6 Objetos RSI para corrección de movimiento....................................................... 107
11.2.7 Objetos RSI para el control de la corrección....................................................... 107
11.2.8 Objetos RSI para la lectura de datos del robot................................................... 107
11.2.9 Objetos RSI para el procesamiento de señales.................................................. 107

12 Servicio técnico de KUKA...................................................................... 110

12.1 Requerimiento de asistencia técnica.................................................................... 110
12.2 KUKA Customer Support...................................................................................... 110
Índice 118

Introducción
1 Introducción
1.1 Grupo destinatario
Esta documentación está destinada a usuarios con los siguientes conoci-

mientos:
• Conocimientos avanzados en programación KRL

• Conocimientos avanzados en el sistema de la unidad de control del
robot
• Conocimientos avanzados sobre sistemas de bus
• Conocimientos básicos de XML
• Conocimientos básicos de tecnología digital
Para una utilización óptima de nuestros productos, recomendamos a

nuestros clientes que asistan a un curso de formación en el KUKA Co-
llege. En www.kuka.com puede encontrar información sobre nuestro
programa de formación, o directamente en nuestras sucursales.
1.2 Documentación del robot industrial
La documentación del robot industrial consta de las siguientes partes:
• Documentación para la mecánica del robot

• Documentación para la unidad de control del robot
• Instrucciones de servicio y programación para los software de sistema
• Instrucciones para opciones y accesorios
• Catálogo de piezas en el soporte de datos
Cada manual de instrucciones es un documento por sí mismo.
1.3 Representación de indicaciones
Seguridad
Estas indicaciones son de seguridad y se deben tener en cuenta.

PELIGRO
Estas observaciones indican que, si no se toman las medidas de pre-
caución, es probable o completamente seguro que se produzcan lesio-
nes graves o incluso la muerte.
ADVERTENCIA
caución, pueden producirse lesiones graves o incluso la muerte.
ATENCIÓN
caución, pueden producirse lesiones leves.
AVISO
caución, pueden producirse daños materiales.

Introducción KUKA.RobotSensorInterface 4.0
Estas observaciones remiten a información relevante para la seguridad

o a medidas de seguridad generales.
Estas indicaciones no hacen referencia a peligros o medidas de pre-
caución concretos.
Esta indicación llama la atención acerca de procedimientos que sirven pa-

ra evitar o eliminar casos de emergencia o avería:
INDICACIÓN DE SEGURIDAD
Es imprescindible respetar el procedimiento siguiente!
Los procedimientos señalados con esta observación tienen que respetar-

se rigurosamente.
Indicaciones
Estas indicaciones sirven para facilitar el trabajo o contienen remisiones a

información que aparece más adelante.
Indicación que sirve para facilitar el trabajo o remite a información que
aparece más adelante
1.4 Terminología utilizada
Términos RSI
Término Descripción
RSI RobotSensorInterface
Interfaz para la comunicación entre el robot
industrial y el sistema de sensores
Contenedor RSI Un contenedor RSI contiene el contexto
RSI creado con RSIVisual y debe crearse
en el programa KRL.
ID del contenedor RSI Identificación que se atribuye automática-
mente al crear el contenedor RSI en el pro-
grama KRL.
Contexto RSI El contexto RSI es el procesamiento de se-
ñales configurado con RSIVisual. El contex-
to RSI consta de objetos RSI y enlaces en-
tre los objetos RSI.
Monitor RSI Monitor para la visualización online de se-
ñales RSI
Objeto RSI El contexto RSI se configura con ayuda de
objetos RSI que se enlazan mediante en-
tradas y salidas de señales específicas del
objeto.
Biblioteca de objetos RSI Biblioteca con todos los objetos RSI que
están disponibles para la creación de un
contexto RSI
Parámetros de objeto Los parámetros de objeto RSI determinan
RSI la funcionalidad de un objeto RSI. El núme-
ro de los parámetros de objeto RSI es es-
pecífico para cada objeto RSI.
RSIVisual Editor gráfico para la configuración del pro-
cesamiento de señales (contexto RSI)

Introducción
Terminología general
CCS Correction Coordinate System
Sistema de coordenadas de corrección en
el TCP para la corrección cartesiana de
sensores
Ethernet Ethernet es una tecnología de red de datos
para redes de datos locales (LAN). Permite
el intercambio de datos en forma de
tramas de datos entre los participantes co-
nectados.
KLI KUKA Line Interface
Bus de línea para la integración de la ins-
talación en la red del cliente
KR C KUKA Robot Controller
KUKA smartHMI KUKA smart Human-Machine Interface
Interfaz de usuario de KUKA System Soft-
ware
Modo del sensor Modo del procesamiento de señales
• #IPO: Procesamiento de señales en el

ciclo del sensor de 12 ms
• #IPO_FAST: Procesamiento de señales
en el ciclo del sensor de 4 ms
Ciclo del sensor Ciclo con el que se calcula el procesamien-
to de señales. Dependiendo del modo, el
ciclo del sensor es de 12 ms (modo de
sensor #IPO) o de 4 ms (modo de sensor
#IPO_FAST)
TTS Toolbased Technological System
El TTS es un sistema de coordenadas que
se transporta en la trayectoria. Se calcula
con cada movimiento LIN o CIRC. Se for-
ma a partir de la tangente de la trayectoria,
la dirección +X del sistema de coordenadas
TOOL y el vector de la normal resultante.
El sistema de coordenadas que acompaña
a la trayectoria está definido de la siguiente
forma:
XTTS: Tangente de la trayectoria
YTTS: Vector de la normal hacia el plano
formado a partir de la tangente de la tra-
yectoria y la dirección +X del sistema de
coordenadas TOOL
ZTTS: Vector del sistema del sistema rec-
tangular formado por XTTS y YTTS
La tangente de la trayectoria y la dirección
+X del sistema de coordenadas TOOL no
deben ser paralelas; de lo contrario, no se
podrá calcular el TTS.
UDP User Datagram Protocol

Introducción KUKA.RobotSensorInterface 4.0
Protocolo sin conexión acerca del intercam-
bio de datos entre los participantes de una
red
IP Internet Protocol
El protocolo de internet tiene la función de
definir subredes mediante direcciones MAC
físicas.
XML Extensible Markup Language
Estándar para la creación de documentos
legibles por máquinas y personas en forma
de una estructura de árbol predefinida
1.5 Marcas
EtherCAT® es una marca registrada y una tecnología paten-

tada, con licencia de Beckhoff Automation GmbH, Alemania.
.NET Framework es una marca de Microsoft Corporation.
Windows es una marca de Microsoft Corporation.
1.6 Licencias
Las condiciones de licencia de KUKA y las condiciones de licencia del

software de Open Source utilizado se encuentran en las siguientes carpe-
tas:
• En el soporte de datos con los archivos de instalación del software
KUKA en .\LICENSE
• Después de la instalación, en la unidad de control del robot, en D:
\KUKA_OPT\Nombre del paquete de opciones\LICENSE
• Tras la instalación de WorkVisual, en el catálogo Opciones, en la car-
peta de licencias que tiene el nombre del paquete de opciones
Obtenga más información acerca de las licencias Open Source en el

correo electrónico opensource@kuka.com

Descripción del producto

2 Descripción del producto
2.1 Vista general de la RobotSensorInterface
Funcionalidades
RobotSensorInterface es un paquete de opciones para instalación poste-

rior que dispone de las siguientes funciones:
• Intercambio de datos entre la unidad de control del robot y el sistema
de sensores
• Procesamiento y evaluación cíclicos de señales en el ciclo del sensor
• Influir en el movimiento del robot o el flujo de programa mediante el
procesamiento de señales del sensor
• Creación de contextos RSI en WorkVisual con el editor gráfico RSIVi-
sual
• Cajas de herramientas con más de 75 objetos RSI para RSIVisual
• Creación, exportación e importación de cajas de herramientas defini-
das por el usuario
• Creación de bloques de funciones para cajas de herramientas defini-
das por el usuario
• Programación de los bloques de funciones en el editor de bloques de
funciones propio
• Uso de bloques de funciones en contextos RSI
• Visualización online de las señales RSI con el monitor RSI
RoboTeam
RobotSensorInterface se puede utilizar junto con RoboTeam, pero hay

que tener en cuenta algunas limitaciones (>>> 2.4.4 "Corrección del sen-
sor en el funcionamiento RoboTeam" Página 21).
Comunicación
La unidad de control del robot y el sistema de sensores pueden comuni-

carse e intercambiar datos de distintas formas:
• Mediante el sistema E/S de RSI
Los datos y señales del sistema de sensores se leen y escriben a tra-
vés del sistema E/S de RSI.
Las entradas y salidas de RSI pueden conectarse con las señales del
participante de bus de campo o con otro sistema E/S.
En la documentación de WorkVisual encontrará más información
acerca de la administración de bus y la conexión E/S.
En la documentación del sistema de bus encontrará más informa-

ción acerca de la configuración de bus.
• Mediante el sistema E/S de la unidad de control del robot

Los datos y señales del sistema de sensores se leen y escriben a tra-
vés del sistema E/S de la unidad de control del robot. RobotSensorIn-
terface accede a los datos y las señales y los procesa.
Las señales se conectan con el sistema E/S de la unidad de control
del robot a través de un sistema de bus:
• Mediante Ethernet

Descripción del producto KUKA.RobotSensorInterface 4.0
‒ La unidad de control del robot se comunica con el sistema de sen-

sores a través de una conexión de red en tiempo real. Los datos
se transmiten mediante el protocolo UDP/IP de Ethernet. No hay
predefinido ninguna trama de datos fija. El usuario debe configurar
el juego de datos en un archivo XML.
Propiedades:
‒ Transmisión de datos cíclica de la unidad de control del robot

a un sistema de sensores de forma paralela al flujo de progra-
ma (por ejemplo, datos de posición, ángulo del eje, modo de
servicio, etc.)
‒ Transmisión de datos cíclica desde un sistema de sensores a
la unidad de control del robot de forma paralela al flujo de pro-
grama (por ejemplo, valores de medición del sensor)
Ethernet UDP/IP
Al intercambiar datos mediante el protocolo UDP/IP de Ethernet hay que

prestar atención a los siguientes puntos:
• UDP es un protocolo de red sin conexión para el intercambio de pa-
quetes de datos. El intercambio de datos a través de UDP no es fia-
ble ni seguro. Por ejemplo, no se puede garantizar que los paquetes
enviados lleguen de forma fiable o que lleguen en el orden en el que
se han enviado.
• El intercambio de datos a través de Ethernet es adecuado para apli-
caciones que no son sensibles a los paquetes que se pierden o se re-
ciben en un orden incorrecto. Si una aplicación no tolera esto, el pro-
gramador deberá adoptar las medidas pertinentes. Por ejemplo, com-
probar en el programa si todos los paquetes han llegado y, si es ne-
cesario, solicitarlos de nuevo.
2.2 Funcionamiento procesamiento de señales
Descripción
Un procesamiento de señales se establece con objetos RSI. Un objeto

RSI ejecuta con sus entradas de señal una funcionalidad determinada y
prepara el resultado en las salidas de señal.
Fig. 2-1: Estructura esquemática de un objeto RSI
RobotSensorInterface pone a disposición del usuario en una biblioteca un

amplio juego de objetos RSI. Mediante la vinculación de las entradas y
salidas de señal de varios objetos RSI se produce un flujo de señales. El
flujo de señales completo se denomina contexto RSI.


Fig. 2-2: Estructura esquemática de un contexto RSI
El contexto RSI se define y se guarda con el editor gráfico RSI Visual. En

el programa KRL puede cargarse el contexto RSI y se puede conectar y
desconectar el procesamiento de señales paralelo al flujo de programa. El
procesamiento de señales se calcula en el ciclo del sensor. Dependiendo
del modo, el ciclo del sensor es de 12 ms (modo de sensor #IPO) o de
4 ms (modo de sensor #IPO_FAST).
Fig. 2-3: Interacción programa KRL-procesamiento de señales
1 Contexto RSI 2 Ciclo del sensor
2.3 Funcionamiento intercambio de datos
2.3.1 Intercambio de datos mediante el sistema E/S de RSI
RSI dispone de su propio sistema E/S para el intercambio de datos. El

sistema E/S de RSI es independiente del sistema E/S de la unidad de
control del robot y puede comunicarse tanto con participantes de bus de
campo como con otros sistemas E/S.
RSI cuenta con 8192 bits para entradas y salidas que pueden conectarse
con dispositivos de bus de campo o sistemas E/S a través de WorkVisual.
En el contexto RSI tiene lugar el acceso a las señales conectadas.

Para ello se utilizan los siguientes objetos RSI:

• INPUT accede a las entradas digitales RSI mediante lectura. En las

entradas RSI pueden conectarse las señales de salida de un partici-
pante de bus de campo o de otro sistema E/S mediante WorkVisual.
• OUTPUT escribe en las salidas digitales RSI. Las salidas RSI pueden
conectarse a las entradas de un participante de bus de campo o de
otro sistema E/S mediante WorkVisual.
La interconexión de las salidas RSI con las entradas RSI no está per-
mitida y por tanto se rechaza.
Fig. 2-4: Intercambio de datos mediante el sistema E/S de RSI
1 Participante de bus de campo con sus E/S (por ejemplo, sensor

en PROFINET)
2 Participante de bus de campo con sus E/S (por ejemplo, sensor
del EtherCAT)
3 Interconexión E/S a través de WorkVisual
4 Entradas del sistema E/S de RSI
5 Objetos INPUT para acceder a las entradas RSI
6 Contexto RSI para el procesamiento de señales
7 Objetos OUTPUT para acceder a las salidas RSI
8 Salidas del sistema E/S de RSI
2.3.2 Intercambio de datos mediante el sistema E/S de la unidad de control

del robot
Los datos y señales del sistema de sensores se leen a través del sistema
E/S ($IN, $ANIN) de la unidad de control del robot. Las señales procesa-
das se devuelven al sistema de sensores a través del sistema E/S
($OUT, $ANOUT) Las señales se leen y se escriben en el ciclo del sen-
sor.
Hay que utilizar los siguientes objetos RSI:
• ANIN y DIGIN acceden al sistema E/S de la unidad de control del ro-

bot mediante lectura y transfieren los datos y las señales del sistema
de sensores al procesamiento de señales.
• MAP2ANOUT y MAP2DIGOUT acceden a las señales procesadas y
las escriben en el sistema E/S de la unidad de control del robot.


Fig. 2-5: Intercambio de datos mediante el sistema E/S de la unidad
de control del robot
1 Sistema E/S de la unidad de control del robot

2 Contexto RSI
2.3.3 Intercambio de datos a través de Ethernet
Descripción
El intercambio de datos a través de Ethernet se realiza mediante el obje-

to RSI ETHERNET.
Para ETHERNET pueden definirse hasta 64 entradas y salidas. Las seña-
les en las entradas se envían al sistema de sensores. En las salidas es-
tán disponibles los datos recibidos por el sistema de sensores.
Fig. 2-6: Intercambio de datos a través de Ethernet (principio de fun-

cionamiento)
Con la conexión del procesamiento de señales se prepara un canal que

envía datos al sistema de sensores mediante el protocolo UDP/IP. La uni-
dad de control del robot introduce el intercambio de datos con un paquete
de datos y envía más paquetes de datos al sistema de sensores en el ci-
clo del sensor. El sistema de sensores debe responder los paquetes de
datos recibidos con un paquete de datos propio.

Con el procesamiento de señales conectado, ETHERNET envía y recibe

un juego de datos definido por el usuario en formato XML en el ciclo del

sensor. Este juego de datos debe configurarse en un archivo XML. El
nombre del archivo XML se indica en el objeto ETHERNET.
Fig. 2-7: Intercambio de datos a través de Ethernet (proceso)
Solicitud en tiempo real
Un paquete de datos que llega al sistema de sensores debe ser respon-

dido dentro del ciclo del sensor. Los paquetes que llegan demasiado
tarde se rechazan.
Si se excede el número máximo de paquetes de datos a los que se ha
respondido demasiado tarde, el robot se detiene. Cuando el procesamien-
to de señales se desconecta, se detiene también el intercambio de datos.
2.4 Funcionamiento corrección del sensor
Descripción
RobotSensorInterface permite la influencia continuada en el movimiento

del robot a través de datos del sensor. Para ello, en el ciclo del sensor se
incluye un valor de corrección en la posición nominal actual. La diferencia
obtenida de este modo respecto a la posición nominal es la corrección
del sensor.
La corrección del sensor no puede utilizarse para ejes asíncronos.


Vista general
Posibilidades de correc-
Descripción
ción
Tipo de corrección Los tipos de corrección indican si la co-
rrección del sensor es cartesiana o es-
pecífica del eje.
(>>> 2.4.1 "Tipo de corrección" Pági-
na 17)
Modo de corrección El modo de corrección indica si la co-
rrección del sensor es absoluta o relati-
va.
(>>> 2.4.2 "Modo de corrección" Pági-
na 19)
Método de corrección El método de corrección indica si la co-
rrección del sensor se produce mera-
mente guiada por sensor o bien sola-
pada con una trayectoria planeada.
(>>> 2.4.3 "Método de corrección" Pá-
gina 20)
AVISO
Las correcciones de sensor influyen directamente en el movimiento del
robot. No es el robot industrial el que define la trayectoria, sino el sen-
sor. El usuario es responsable de preparar las especificaciones de co-
rrección del sensor en lo referente a la tecnología de la señal de forma
que en el sistema de robot no puedan aparecer daños mecánicos,
p. ej. causados por oscilaciones.
2.4.1 Tipo de corrección
Descripción
El tipo de corrección indica si la corrección del sensor es cartesiana o es-

pecífica del eje. Para ello se dispone de tres objetos RSI distintos:
• Corrección del ángulo del eje
• Corrección cartesiana
Corrección del ángulo del eje
Un valor de corrección puede conectarse por ejes en los ejes del robot
A1-A6 y los ejes adicionales E1-E6.
Objetos RSI utilizados:
• AxisCorr (corrección de ejes del robot)

• AxisCorrExt (corrección de ejes adicionales)
La corrección máxima admisible está limitada en las dos direcciones.
Corrección cartesiana
Un valor de corrección (frame) puede desplazar la posición del robot de

forma cartesiana. El frame de corrección se refiere a un sistema de coor-
denadas de corrección (CCS) en el TCP.
Para la orientación del sistema de coordenadas de corrección están dis-
ponibles los siguientes sistemas de coordenadas de referencia:

• Sistema de coordenadas BASE

• Sistema de coordenadas ROBROOT
• Sistema de coordenadas TOOL
• Sistema de coordenadas WORLD
• Trípode de tecnología (TTS)
Objeto RSI utilizado:
• PosCorr
La corrección cartesiana máxima permitida está limitada.
Fig. 2-8: Corrección cartesiana referida a BASE
Pos. Descripción
1 Posición de salida para la corrección cartesiana
• $POS_ACT: Posición del robot cartesiana

• CCS: sistema de coordenadas de corrección en el TCP
con la orientación de BASE
2 Corrección cartesiana - el sistema de coordenadas de correc-
ción es el sistema de coordenadas BASE
• $POS_ACT*: Posición cartesiana del robot girada el valor

de corrección
‒ TCP*: el TCP está girado +B en el sistema de coorde-
nadas de corrección
• $POS_ACT**: posición cartesiana del robot desplazada y
girada el valor de corrección
‒ TCP**: el TCP está desplazado en dirección +Z y gira-
do +B en el sistema de coordenadas de corrección


Fig. 2-9: Corrección cartesiana referida a TOOL
Pos. Descripción
1 Posición de salida para la corrección cartesiana
• $POS_ACT: Posición del robot cartesiana

• CCS: sistema de coordenadas de corrección en el TCP
con la orientación de TOOL
2 Corrección cartesiana - el sistema de coordenadas de correc-
ción es el sistema de coordenadas TOOL
• $POS_ACT*: Posición cartesiana del robot girada el valor

de corrección
‒ TCP*: el TCP está girado +C en el sistema de coorde-
nadas de corrección.
• $POS_ACT**: posición cartesiana del robot desplazada y
girada el valor de corrección
‒ TCP**: el TCP está desplazado en dirección -Y y gira-
do +C en el sistema de coordenadas de corrección.
2.4.2 Modo de corrección
Descripción
El modo de corrección indica si la corrección del sensor es absoluta o re-

lativa. Se selecciona mediante un parámetro en la instrucción RSI_ON().
Corrección absoluta
La nueva posición resulta de desplazar la posición de salida en el valor

de corrección actual.
corrección relativa
Los valores de corrección se suman. La nueva posición resulta de despla-

zar la posición de salida en la corrección efectuada hasta ahora y el valor
de corrección actual.

2.4.3 Método de corrección
Descripción
El método de corrección indica si la corrección del sensor se produce me-

ramente guiada por sensor o bien solapada con una trayectoria planeada.
Si después de la instrucción RSI_ON() se produce una instrucción de mo-
vimiento, la corrección del sensor se llevará a cabo solapada con el movi-
miento programado. Si se ha de realizar una corrección del sensor del ro-
bot meramente guiada por sensor, debe utilizarse la instrucción RSI_MO-
VECORR().
Corrección del sensor superior
Los valores de corrección se conectan en los puntos de apoyo de una

trayectoria programada. El curso de trayectoria puede corregirse basándo-
se en valores de corrección absolutos o relativos.
Si las señales se procesan en el modo IPO, el curso de trayectoria se
puede corregir solamente basándose en movimientos LIN y CIRC.
Fig. 2-10: Corrección de la trayectoria basándose en valores absolu-

tos
1 Trayectoria programada
2 Trayectoria corregida
3 Corrección total máxima
Rojo Valor de corrección absoluto
Fig. 2-11: Corrección de la trayectoria basándose en valores relativos


1 Trayectoria programada
2 Trayectoria corregida
3 Corrección total máxima
Rojo Corrección total
Verde Valor de corrección relativo
Movimiento guiado por sensor
Con ayuda de la instrucción RSI_MOVECORR() puede programarse un

movimiento guiado por sensor. Partiendo de un punto de inicio, el robot
no avanza hasta ningún punto de destino definido, sino que se desplaza
únicamente controlado por corrección basándose en datos de sensor.
El movimiento guiado por sensor puede efectuarse basándose en valores
de corrección absolutos o relativos.
Fig. 2-12: Movimiento guiado por sensor basándose en valores abso-

lutos
Fig. 2-13: Movimiento guiado por sensor basándose en valores relati-

vos
El comportamiento de desplazamiento del robot en un movimiento guia-

do por sensor se diferencia de KR C2 y KR C4. Dirigirse al servicio de
asistencia técnica de KUKA si las instalaciones correspondientes se
reequipan de KR C2 a KR C4.
2.4.4 Corrección del sensor en el funcionamiento RoboTeam

que tener en cuenta algunas limitaciones:
• La corrección del sensor de una cinemática master ($LK_Master[]) es
posible en el modo de sensor #IPO e #IPO_FAST.
• La corrección del sensor de una cinemática slave ($LK_Slave[]) es po-
sible exclusivamente en el modo de sensor #IPO.

• En el modo de sensor #IPO solo es posible una corrección del sensor

para movimientos CP. Si se necesita una corrección del sensor para
Spline e instrucciones PTP, deberá utilizarse el modo de sensor
#IPO_FAST.
• La corrección del sensor de una cinemática slave no es posible en el
modo de sensor #IPO_FAST. Si se intenta utilizar la cinemática slave
en el modo de sensor #IPO_FAST, se muestra el siguiente mensaje:
‒ Sensores activos imposibles durante {Funcionalidad incompatible}.
En dicho caso, la {funcionalidad incompatible} es la función LK().
• La corrección del sensor de una cinemática slave no influye en ningún
caso en el movimiento de la cinemática master.
La corrección del sensor de una cinemática master influye en el movi-
miento de la cinemática slave dependiendo de qué modo de sensor esté
activo en el control master.
Master LK en el mo-
Master LK sin senso- Master LK en el mo-
do del sensor
res do del sensor #IPO
#IPO_FAST
Slave LK sin (aplicación de Robo- • El slave LK sigue • El slave LK sigue
sensores Team habitual sin pro- la base LK (trayec- solamente la base
cesamiento de señales toria planificada) y LK (trayectoria pla-
mediante RSI) la corrección del nificada) del master
sensor adicional LK.
del master LK. • El slave LK no si-
gue la corrección
del sensor
adicional del mas-
ter LK.
Slave LK en • El slave LK (trayec- • El slave LK sigue • El slave LK sigue
el modo del toria planificada) si- la base LK (trayec- la base LK (trayec-
sensor #IPO gue la base LK del toria planificada) y toria planificada)
master LK. la corrección del del master LK.
• Es posible una co- sensor adicional • El slave LK no si-
rrección del sensor del master LK. gue la corrección
del slave LK. • Es posible una co- del sensor
rrección del sensor adicional del mas-
del slave LK y se ter LK.
solapa con la del • Es posible una co-
master LK. rrección del sensor
del slave LK.
2.5 Utilización conforme a los fines previstos
Uso
RobotSensorInterface sirve como interfaz universal para la realización de

aplicaciones de robots industriales en el sector de la industria y la investi-
gación. El objetivo es, mediante una ampliación de la funcionalidad básica
del software de sistema, permitir aplicaciones que requieran un procesa-
miento en tiempo real de datos de sistemas externos y una influencia
continua en el movimiento del robot. Para ello, RSI puede utilizarse para
los siguientes procesos:


• Comunicación de datos cíclica entre un sistema externo y el procesa-
miento de la señal de RSI para el tiempo de ejecución del programa
del intérprete del robot.
El intercambio cíclico tiene lugar en un marco de tiempo establecido.
• Procesamiento de los mediante el procesamiento de señal de RSI
• Influencia en el movimiento del robot o el flujo de programa mediante
los datos del sensor procesados del procesamiento de señal
Al usar los paquetes de opciones hay que tener en cuenta los siguientes
puntos:
• El paquete de opciones solo debe utilizarse si se cumplen los requisi-
tos del sistema especificados para ello.
• Las correcciones de sensor influyen directamente en el movimiento
del robot. El movimiento del robot industrial, resultado de la planifica-
ción de trayectoria habitual, se modifica durante su transcurso en fun-
ción de los valores de medición de los sensores.
El usuario es responsable de preparar las especificaciones de correc-
ción del sensor en lo referente a la tecnología de la señal de forma
que en el sistema de robot no puedan aparecer daños mecánicos,
p. ej. causados por oscilaciones.
• El paquete de opciones puede aplicarse en el ámbito de la colabora-
ción hombre-robot (MRK).
Para las aplicaciones MRK tendrán validez prescripciones especiales
de seguridad. El usuario asume la responsabilidad del cumplimiento
de dichas prescripciones de seguridad.
• La comunicación a través de Ethernet no representa un sustituto com-
pleto para un sistema de bus de campo.
La utilización conforme a los fines previstos incluye también seguir las
instrucciones de configuración y puesta en servicio de esta documenta-
ción, además de las instrucciones de montaje y servicio de los componen-
tes de la célula utilizados.
Uso incorrecto
Todas las utilizaciones que difieran del uso previsto se consideran usos
incorrectos y no están permitidas. El fabricante no asume ninguna respon-
sabilidad por los daños que pudieran derivarse. El explotador será el úni-
co responsable y asumirá todos los riesgos.

Seguridad KUKA.RobotSensorInterface 4.0
3 Seguridad
La presente documentación contiene las indicaciones de seguridad que
hacen referencia específica al paquete de opciones aquí descrito.
La información de seguridad básica relativa al robot industrial se encuen-
tra en el capítulo "Seguridad" de las instrucciones de servicio y programa-
ción destinadas a los integradores de sistemas o en las instrucciones de
servicio y programación para los usuarios finales.
Se deben cumplir todas las indicaciones del capítulo "Seguridad" inclui-
do en las instrucciones de manejo y programación de KUKA System
Software (KSS). En caso contrario, pueden producirse lesiones graves
o daños materiales irreparables.
3.1 Advertencias de seguridad
Servicio con sensores
• Si se utiliza RobotSensorInterface de forma incorrecta pueden produ-

cirse daños personales y materiales.
• En el servicio con sensores, el robot puede desplazarse de forma
inesperada en los siguientes casos:
‒ En caso de objetos RSI parametrizados de forma incorrecta
‒ En caso de un error de hardware (p. ej. cableado incorrecto, rotu-
ra de cable en el cable del sensor o funcionamiento erróneo del
sensor)
• En caso de movimientos inesperados pueden producirse lesiones gra-
ves y daños materiales considerables. El integrador de sistemas debe
minimizar el riesgo de lesiones para él mismo y para otras personas,
así como los daños materiales mediante la aplicación de medidas de
seguridad, p. ej. mediante la limitación del campo de trabajo.
• En el inicio del procesamiento de señales con RobotSensorInterface,
el control de seguridad emite un mensaje de confirmación en el modo
de servicio T1 o T2:
¡Atención! Se activa la corrección del sensor
Limitación del campo de trabajo
• Los campos de los ejes de todos los robot se encuentran limitados

por medio de interruptores de final de carrera de software. Estos inte-
rruptores de final de carrera de software deben ajustarse de forma
que el campo de trabajo del robot esté limitado a la zona mínimamen-
te necesaria para el proceso.
• Con el System Software se pueden configurar como máximo 8 campo
de trabajo cartesianos y 8 campos de trabajo específicos de eje. El in-
tegrador de sistemas debe configurar los campos de trabajo de forma
que estén limitados a la zona mínimamente necesaria para el proce-
so. De este modo se reduce al mínimo el peligro de daños por movi-
mientos inesperados en el servicio con sensores.
En las instrucciones de servicio y programación para integradores de

sistemas puede consultarse más información sobre la configuración de
zonas de trabajo.

Seguridad
Corrección del sensor
RobotSensorInterface supervisa y limita la corrección máxima de sensor.

Puede vigilarse cualquier objeto de corrección individual, así como la co-
rrección total a través de todos los objetos de corrección.
Las correcciones de sensor referidas a objetos están limitadas por defecto
a un máximo de ±5 mm o 5° y la corrección total a un máximo de ±6 mm
o 6°.
Si se sobrepasa una corrección referida a objeto, el procesamiento de se-
ñales continúa y la corrección se limita automáticamente a la corrección
máxima permitida. Si se sobrepasa la corrección total admisible, se detie-
ne el procesamiento de señales.

Instalación KUKA.RobotSensorInterface 4.0
4 Instalación
El paquete de opciones puede instalarse en la unidad de control del robot
mediante la smartHMI o WorkVisual.
4.1 Requisitos previos del sistema
Hardware
• Unidad de control del robot KR C4

• Para el intercambio de datos a través de Ethernet:
‒ Sistema externo apoyado por procesador con sistema operativo
compatible con tiempo real y tarjeta de red compatible con tiempo
real con 100 MBit en modo full-dúplex
‒ Sensor apoyado en microprocesador con tarjeta de red compatible
con tiempo real con aplicaciones de los sensores
‒ Cable de red para switch, hub o cable de red cruzado para la co-
nexión directa
• Para el intercambio de datos mediante sistema E/S: Sistema de bus,
p. ej. PROFINET
• Portátil/PC para trabajar con WorkVisual
Robots recomendados
RobotSensorInterface debe utilizarse únicamente en combinación con ro-

bots KUKA de 6 ejes. Planificar la utilización de otros robots únicamente
después de consultarlo con KUKA Roboter GmbH.
(>>> 12 "Servicio técnico de KUKA" Página 110)
La corrección del sensor no puede utilizarse para ejes asíncronos.
Software
Unidad de control del robot:
• KUKA System Software 8.5

Portátil/PC:
• WorkVisual 5.0
Recursos KRL
Para correcciones RSI en el modo IPO deben estar libres los siguientes
recursos KRL:
Recurso KRL Número
Generador de funciones 1
Compatibilidad
RobotSensorInterface no puede instalarse con los siguientes paquetes de

opciones en la misma unidad de control del robot:
• KUKA.ConveyorTech
• KUKA.ServoGun TC
• KUKA.ServoGun FC
• KUKA.EqualizingTech

Instalación
RoboTeam

que tener en cuenta algunas limitaciones (>>> 2.4.4 "Corrección del sen-
sor en el funcionamiento RoboTeam" Página 21).
4.2 Instalación a través de WorkVisual
4.2.1 Instalar y actualizar RobotSensorInterface
Descripción
El paquete de opciones se instala en WorkVisual y se agrega al proyecto.

Durante la transmisión del proyecto, el paquete de opciones se instala au-
tomáticamente en la unidad de control del robot.
Cuando se produce una actualización, desinstalar primero la anterior ver-
sión del paquete de opciones de WorkVisual.
Se recomienda archivar todos los datos correspondientes antes de ac-
tualizar un software.
Requisito
• Grupo de usuarios Experto

• Modo de servicio T1 o T2
• No hay ningún programa seleccionado.
• Conexión de red entre el PC y la unidad de control del robot
• El paquete de opciones se encuentra disponible como fichero KOP.
Procedimiento
1. Solo con una actualización: Desinstalar la versión anterior del paquete

de opciones RobotSensorInterface en WorkVisual.
2. Instalar el paquete de opciones RobotSensorInterface en WorkVisual.
3. Cargar el proyecto activo desde la unidad de control del robot.
4. Agregar el paquete de opciones RobotSensorInterface al proyecto.
5. Configurar el paquete de opciones en WorkVisual según sea necesa-
rio.
(>>> 5.2 "Conectar las entradas y salidas de RSI en WorkVisual" Pá-
gina 32)
6. Transferir el proyecto de WorkVisual a la unidad de control del robot y
activar.
7. En la smartHMI se muestra la pregunta de seguridad ¿Quiere permitir
la activación del proyecto […]?. Durante la activación, se sobrescribe
el proyecto activo. Si no se ha sobrescrito ningún proyecto relevante:
Confirmar la consulta con Sí.
8. En la smartHMI se muestra un resumen con las modificaciones y una
pregunta de seguridad. Responderla con Sí. Se instala el paquete de
opciones y la unidad de control del robot vuelve a reiniciarse.
La información acerca de los procesos de WorkVisual se encuentra en

la documentación de WorkVisual.
Fichero LOG
Se crea un fichero LOG en C:\KRC\ROBOTER\LOG.

4.2.2 Desinstalar RobotSensorInterface
Se recomienda archivar todos los datos antes de desinstalar un softwa-

re.
Requisito

• Conexión de red entre el PC y la unidad de control del robot
Procedimiento
1. Cargar el proyecto desde la unidad de control del robot.

2. Retirar del proyecto el paquete de opciones RobotSensorInterface.
Se visualiza una ventana con modificaciones.
3. Transferir el proyecto de WorkVisual a la unidad de control del robot y
activar.
4. Confirmar la pregunta de seguridad en smartHMI ¿Quiere permitir la
activación del proyecto […]? con Sí.
5. En la smartHMI se muestra un resumen con las modificaciones y una
pregunta de seguridad. Responderla con Sí. Se desinstala el paquete
de opciones y la unidad de control del robot vuelve a reiniciarse.

Fichero LOG
4.3 Instalación a través de smartHMI
4.3.1 Instalar y actualizar RobotSensorInterface
Se recomienda archivar todos los datos correspondientes antes de ac-

tualizar un software.
Al actualizar se acepta automáticamente la configuración existente. En

caso de que no se desee, deberá desinstalarse primero la versión exis-
tente.
Requisito
• Derechos de usuario: Grupo funcional Configuración general

• Memoria USB con el paquete de opciones
AVISO
Se recomienda utilizar una memoria USB de KUKA. Si se utiliza una
memoria de otro fabricante, puede producirse una pérdida de datos.

Instalación
Procedimiento
1. Introducir la memoria USB en la unidad de control del robot o en el

smartPAD.
2. Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Software adi-
cional.
3. Pulsar Software nuevo: En la columna Nombre debe visualizarse la
entrada RobotSensorInterface y en la columna Ruta la unidad de
disco E:\ o K:\.
De lo contrario, pulsar Actualizar.
4. Si a continuación se muestran las entradas mencionadas, proseguir
con el paso 5.
De lo contrario, se deberá configurar primero la ruta desde la que se
debe realizar la instalación:
a. Pulsar el botón Configurar.
b. Marcar una línea en el campo Ruta de instalación para las op-
ciones.
Indicación: Si la línea ya contiene una ruta, esta se sobrescribirá.
c. Pulsar Selección de ruta. Se visualizan las unidades de disco
existentes.
d. Si la memoria se ha introducido en la unidad de control del robot:
Marcar E:\
Si la memoria se ha introducido en el smartPAD: K:\ en lugar de
E:\
e. Pulsar Guardar. Se muestra de nuevo el campo Ruta de instala-
ción para las opciones. Este contendrá ahora la nueva ruta.
f. Marcar la línea con la nueva ruta y volver a pulsar Guardar.
5. En RobotSensorInterface, poner el símbolo de confirmación y pulsar
Instalar. Confirmar con la indicación de instalación con OK.
6. Aparece la pregunta de seguridad ¿Quiere permitir la activación del
proyecto […]?. Durante la activación, se sobrescribe el proyecto acti-
vo. Si no se ha sobrescrito ningún proyecto relevante: Confirmar la
consulta con Sí.
7. Se muestra un resumen con las modificaciones y una pregunta de se-
guridad. Responderla con Sí. Se instala el paquete de opciones y la
unidad de control del robot vuelve a reiniciarse.
8. Extraer la memoria.
Fichero LOG
4.3.2 Desinstalar RobotSensorInterface
Se recomienda archivar todos los datos antes de desinstalar un softwa-

re.
Requisito


Procedimiento
1. Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Software adi-

cional.
2. En RobotSensorInterface, poner el símbolo de confirmación y pulsar
Desinstalación. Responder Sí a la pregunta de seguridad.
3. Confirmar la pregunta de seguridad ¿Quiere permitir la activación del
proyecto […]? con Sí.
4. Se muestra un resumen con las modificaciones y una pregunta de se-
guridad. Responderla con Sí. Se desinstala el paquete de opciones y
la unidad de control del robot vuelve a reiniciarse.
Fichero LOG

Configuración
5 Configuración
5.1 Configurar Ethernet mediante la configuración de red KLI
Descripción
Para el intercambio de datos a través de Ethernet debe establecerse una

conexión de red mediante la KLI de la unidad de control del robot. Para
ello, se requiere una red de sensores Ethernet propia e independiente de
otras subredes KLI.
En función de la especificación, se encuentran disponibles las siguientes
interfaces de Ethernet como opción en la interfaz del cliente de la unidad
de control del robot:
• Interfaz X66 (1 ranura)
• Interfaz X67.1-3 (3 ranuras)
Para más información sobre las interfaces de Ethernet, consultar las

instrucciones de servicio o de montaje de la unidad de control del ro-
bot.
Requisito

• Conexión de red a través de KLI
Procedimiento
1. Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Configura-

ción de red. Se abre la ventana Configuración de red.
2. Pulsar Ampliación.... Se abre la ventana para la configuración avan-
zada de red.
3. Pulsar Añadir interfaz. En el campo Interfaces configuradas: se ge-
nera automáticamente una nueva entrada.
4. Marcar la nueva entrada creada y registrar en el campo Denomina-
ción de interfaz: el nombre de la red, p. ej. red de sensor Ethernet.
5. En el campo Tipo de dirección: seleccionar el modelo Dirección IP
mixta.
Al seleccionar el modelo Dirección IP mixta se crean automáticamen-
te las tareas de recepción necesarias:
• Tarea de recepción:
‒ Filtro de recepción: Subred de destino
• Tiempo real tarea de recepción:
‒ Filtro de recepción: UDP
6. Registrar la dirección IP de la unidad de control del robot y la másca-
ra de subred en los campos que aparecen debajo.
La dirección IP del sensor (por defecto: 192.168.1.1) y la unidad de
control del robot deben estar en el mismo segmento de la red. Es
decir, las direcciones solo pueden diferenciarse en la última de las
4 zonas.

Configuración KUKA.RobotSensorInterface 4.0
El espacio de direcciones IP 192.168.0.x está bloqueado para la

configuración de la conexión de red. La dirección IP introducida de-
be estar en una subred propia. No debe estar en el espacio de di-
recciones IP de otra subred KLI diferente.
Ejemplo:
‒ Dirección IP: 192.168.1.2
‒ Máscara de subred: 255.255.255.0
7. Pulsar Guardar.
8. Reiniciar la unidad de control del robot para aceptar la modificación.
Para más información acerca de la configuración de red KLI, consultar

las instrucciones de manejo y programación de los integradores de sis-
temas de System Software.
5.2 Conectar las entradas y salidas de RSI en WorkVisual
Descripción
Las entradas y salidas de RSI se conectan en el editor de conexión de

WorkVisual con las entradas y salidas de un participante de bus de cam-
po o con las entradas y salidas de otro sistema E/S.
El siguiente procedimiento describe la interconexión de una entrada/
salida de RSI con la entrada/salida de un participante de bus de cam-
po. El procedimiento varía ligeramente al conector con otro sistema
E/S. En la documentación de WorkVisual encontrará más información
acerca de la interconexión de E/S.
Requisito
• La unidad de control del robot está activa.

• La estructura del bus en WorkVisual coincide con la estructura del bus
real.
• Se han configurado los dispositivos de bus de campo.
• La ventana Circuito EA está abierta.
Procedimiento
1. En la mitad izquierda de la ventana Circuito EA, en la pestaña RSI,

marcar el área de RSI que se quiere conectar, por ejemplo, Entradas
digitales.
Las señales RSI se muestran en la zona inferior de la ventana Circui-
to EA.
2. En la mitad derecha de la ventana Circuito EA, en la pestaña Buses
de campo, marcar el dispositivo deseado.
Las señales del dispositivo se visualizan en la zona inferior de la ven-
tana Circuito EA.
3. Arrastrar y soltar la señal RSI sobre la entrada o la salida del disposi-
tivo. (O también a la inversa, arrastrar la entrada o la salida del dispo-
sitivo sobre la señal RSI.)
Se abre el cuadro de diálogo Agrupación de señal.
4. Confirmar el cuadro de diálogo con Sí. La señal se agrupa y a conti-
nuación se conecta.

Configuración
Los tipos de datos de las señales de WorkVisual no tienen ninguna in-
fluencia en los tipos de datos empleados en el contexto RSI. Sirven
simplemente para la agrupación. Los tipos de datos del participante de
bus de campo deben asignarse al contexto RSI.
Ejemplo
Fig. 5-1: Ventana Circuito EA
Pos. Descripción
1 Visualización de los tipos de entrada/salida de RSI
Aquí se selecciona el sector al que se va a conectar. Las se-
ñales del sector seleccionado se muestran en la imagen de
abajo.
2 Visualización de los dispositivos de bus de campo
Aquí se selecciona el participante de bus de campo al que se
va a conectar. Las señales del participante de bus de campo
seleccionado se muestran en la imagen de abajo.
3 Visualización de las señales a conectar
4 Visualización de todas las señales
Aquí se conectan las entradas y salidas.
En este ejemplo se ha conectado la entrada analógica de un participante
EtherCAT con una entrada digital RSI. Al usar esta señal en el contexto
RSI, deben asignarse los siguientes parámetros al objeto Input.
Fig. 5-2: Parámetro del objeto Input

Configuración KUKA.RobotSensorInterface 4.0
Parámetro Descripción
Índice Número del primer bit de las señales agrupa-
das
DataType Tipo de datos en función de la tasa de bits de
las señales agrupadas
5.3 Modificar las variables globales
Descripción
Las siguientes variables globales pueden ser modificadas por el usuario:

Variable Descripción
RSIERRMSG Mensaje de confirmación cuando aparece un error al
ejecutar comandos RSI
TRUE = los errores se muestran con un mensaje de
confirmación en la smartHMI.
FALSE = ningún mensaje de confirmación. Para el
tratamiento de errores deben evaluarse los valores
de retorno de los comandos RSI en el programa
KRL.
Por defecto: TRUE
RSITECHIDX Generador de funciones para correcciones RSI en el
modo IPO
Valor por defecto: 1
El número máximo de generadores de función está
definido en los datos de la máquina ($TECH_MAX).
Archivo de configuración
Directorio KRC:\R1\TP\RSI
Archivo RSI_USER.DAT
DEFDAT RSI_USER PUBLIC

...
RSI global Variables:
GLOBAL BOOL RSIERRMSG=TRUE
...
; Flag for writing context information
GLOBAL INT RSITECHIDX=1
; Tech Channel used for RSI corrections
ENDDAT
Requisito
Procedimiento
1. Marcar el archivo en el navegador y pulsar Abrir. El fichero se visua-

liza en el editor.
2. Modificar las variables según las necesidades.
3. Guardar y cerrar el fichero.

Programación
6 Programación
6.1 Resumen de los comandos RSI
Para la programación del procesamiento de señales, RobotSensorInterfa-

ce pone funciones a disposición. Cada una de estas funciones, excepto
RSI_MOVECORR(), dispone de un valor de retorno. El valor de retorno
puede consultarse y evaluarse en el programa KRL.
Como códigos de error hay declaradas constantes en la lista de datos
RSI.DAT en el directorio KRC:\R1\TP\RSI. Para comprobar si se ha ejecu-
tado correctamente un comando RSI pueden utilizarse las constantes indi-
cadas en las descripciones de funciones.
Función Descripción
RSI_CREATE() (>>> 6.1.2 "RSI_CREATE()" Página 36)
RSI_DELETE() (>>> 6.1.3 "RSI_DELETE()" Página 36)
RSI_ON() (>>> 6.1.4 "RSI_ON()" Página 37)
RSI_OFF() (>>> 6.1.5 "RSI_OFF()" Página 38)
RSI_MOVECORR() (>>> 6.1.6 "RSI_MOVECORR()" Página 38)
RSI_GETPUBLICPAR() (>>> 6.1.7 "RSI_GETPUBLICPAR()" Página 39)
RSI_SETPUBLICPAR() (>>> 6.1.8 "RSI_SETPUBLICPAR()" Página 40)
RSI_RESET() (>>> 6.1.9 "RSI_RESET()" Página 40)
RSI_CHECKID() (>>> 6.1.10 "RSI_CHECKID()" Página 41)
RSI_ENABLE() (>>> 6.1.11 "RSI_ENABLE()" Página 41)
RSI_DISABLE() (>>> 6.1.12 "RSI_DISABLE()" Página 42)
6.1.1 Caracteres y tipos de letra
En las descripciones de la sintaxis se emplean los siguientes caracteres y

tipos de letra:
Elemento de la sintaxis Visualización
Código KRL • Tipo de letra Courier
• Mayúsculas
Ejemplos: GLOBAL; ANIN ON; OFFSET
Elementos que deben sus- • Cursiva
tituirse por datos específi-
• Mayúsculas/minúsculas
cos del programa
Ejemplos: Trayecto; Tiempo; Formato
Elementos opcionales • Entre signos de mayor y menor
Ejemplo: <STEP Anchura de paso>
Elementos que se exclu- • Separados por el carácter "|"
yen mutuamente
Ejemplo: IN |OUT

Programación KUKA.RobotSensorInterface 4.0
6.1.2 RSI_CREATE()
Descripción
RSI_CREATE() crea un contenedor RSI y carga un contexto RSI en el

contenedor. A través de la ID del contenedor puede accederse al conte-
nedor generado.
El contenedor generado con RSI_CREATE() está activado por defecto. Si
el contenedor se desactiva (elemento Estado:IN), este debe volver a acti-
varse antes de conectar el procesamiento de señales con RSI_ON().
RSI_ENABLE() activa un contenedor desactivado.
Sintaxis
RET=RSI_CREATE(Archivo:IN<, IDContenedor:OUT><, Estado:IN>)
Explicación de la sintaxis
Elemento Descripción
RET Tipo: INT
Valores de retorno:
• RSIOK: función ejecutada correctamente

• RSIFILENOTFOUND: no se ha encontrado el ar-
chivo con la configuración de la señal
• RSIINVFILE: archivo no válido, p. ej. formato de
archivo no válido o error en la configuración
• RSINOMEMORY: ya no queda memoria RSI libre
• RSIINVOBJTYPE: objeto desconocido en el con-
texto RSI
• RSIEXTLIBNOTFOUND: biblioteca de objetos
RSI externa no encontrada
• RSINOTLINKED: objeto RSI con falta de señal
de entrada
• RSILNKCIRCLE: fallo en la conexión de señal
Archivo:IN Tipo: Campo CHAR
Nombre de archivo del contexto RSI (sin exten-
sión .rsix)
IDContene- Tipo: INT
dor:OUT
ID del contenedor RSI
Estado:IN Tipo: BOOL
True = activa el contenedor RSI
False = desactiva el contenedor RSI
Por defecto: TRUE
6.1.3 RSI_DELETE()
Descripción
RSI_DELETE() elimina un contenedor RSI y los objetos RSI que este

contiene.

Programación
Sintaxis
RET=RSI_DELETE(IDContenedor:IN)
RET Tipo: INT
Valores de retorno:

• RSIINVOBJID: ID del contenedor no válida
dor:IN
6.1.4 RSI_ON()
Descripción
Con RSI_ON() se conecta el procesamiento de señales y se define el mo-

do de corrección y el modo del sensor.
El procesamiento de señales se ejecuta de manera estándar en el modo
de sensor #IPO_ FAST. En este caso debe configurarse el sistema de
coordenadas de referencia para la corrección del sensor en el objeto RSI
POSCORR. Si el procesamiento de señales está conectado en el modo
IPO, deberá definirse el sistema de coordenadas de referencia con
RSI_ON().
Si las señales se procesan en el modo IPO, el curso de trayectoria se
puede corregir solamente basándose en movimientos LIN y CIRC.
Sintaxis
RET=RSI_ON(<Modo corrección:IN><,Modo del sensor:IN><,Sistema de

coordenadas:IN>)
RET Tipo: INT
Valores de retorno:

• RSIALREADYON: el procesamiento de señales
ya está conectado.
Modo de co- Tipo: ENUM
rrección:IN
Modo de corrección:
• #ABSOLUTE: corrección absoluta

• #RELATIVE: corrección relativa
Por defecto: #ABSOLUTE
Modo del sen- Tipo: ENUM
sor:IN
Modo del procesamiento de señales:
• #IPO_FAST: 4 ms

• #IPO: 12 ms con filtrado ($FILTER)
Por defecto: #IPO_FAST
Sistema de Tipo: ENUM
coordenadas:IN
Sistema de coordenadas de referencia para la co-
rrección del sensor (solamente es relevante si el mo-
do del sensor = #IPO)
• #BASE
• #TCP
• #TTS
• #WORLD
Por defecto: #BASE
6.1.5 RSI_OFF()
Descripción
RSI_OFF() desconecta el procesamiento de señales.
Sintaxis
RET=RSI_OFF()
RET Tipo: INT
Valores de retorno:

• RSINOTRUNNING: no hay ningún procesamiento
de señales en marcha
6.1.6 RSI_MOVECORR()
Descripción
RSI_MOVECORR() conecta el movimiento guiado por sensor. El robot se

desplaza solamente controlado por corrección basándose en datos del
sensor, es decir, con los valores de corrección de los objetos RSI POS-
CORR o AXISCORR.
Un movimiento guiado por sensor puede cancelarse con ayuda del obje-
to RSI STOP.
Sintaxis
RSI_MOVECORR(<modo de parada:IN>)
Modo de para- Tipo: ENUM
da

Programación
Comportamiento tras interrumpir el movimiento:
• #RSIBRAKE: el robot continúa su desplazamien-

to directamente desde el punto de parada.
• #RSIBRAKERET: el robot retrocede al punto de
la trayectoria en el que llega la señal de parada.
Por defecto: RSIBRAKE
6.1.7 RSI_GETPUBLICPAR()
Descripción
Con RSI_GETPUBLICPAR() se puede leer el valor de parámetro de un

objeto RSI.
Requisito
• El parámetro de objeto RSI está activado

(>>> 7.3.5 "Activar parámetro de objeto RSI" Página 58)
Sintaxis
RET=RSI_GETPUBLICPAR(IDContenedor:IN, Objeto:IN, Parámetro:IN,

Valor:OUT)
RET Tipo: INT
Valores de retorno:

• RSIINVCONT: ID del contenedor no válida
• RSIINPARAMID: el nombre de objeto o de pará-
metro RSI o parámetro de objeto RSI no es váli-
do o el parámetro de objeto RSI no está activa-
do.
dor:IN
Objeto:IN Tipo: Campo CHAR
Nombre del objeto RSI
Parámetro:IN Tipo: Campo CHAR
Nombre del parámetro de objeto RSI
Valor:OUT Tipo: REAL
Valor del parámetro de objeto RSI
Para poder acceder a un parámetro de bloque de funciones a través

de KRL hay que utilizar un nombre de objeto especial.
(>>> 7.5.5 "Acceso a los parámetros del bloque de funciones a través
de KRL" Página 69)

6.1.8 RSI_SETPUBLICPAR()
Descripción
Con RSI_SETPUBLICPAR() se puede asignar un nuevo valor al paráme-

tro del objeto RSI.
Requisito
• El parámetro de objeto RSI está activado

Sintaxis
RET=RSI_SETPUBLICPAR(IDContenedor:IN, Objeto:IN, Parámetro:IN,

Valor:IN)
RET Tipo: INT
Valores de retorno:

• RSIINVCONT: ID del contenedor no válida
• RSIINPARAMID: el nombre de objeto o de pará-
metro RSI o parámetro de objeto RSI no es váli-
do o el parámetro de objeto RSI no está activa-
do.
• RSIINPARAM: valor del parámetro de objeto RSI
no válido
dor:IN
Objeto:IN Tipo: Campo CHAR
Nombre del objeto RSI
Parámetro:IN Tipo: Campo CHAR
Nombre del parámetro de objeto RSI
Valor:IN Tipo: REAL
Nuevo valor del parámetro de objeto RSI
Para poder acceder a un parámetro de bloque de funciones a través

de KRL hay que utilizar un nombre de objeto especial.
(>>> 7.5.5 "Acceso a los parámetros del bloque de funciones a través
de KRL" Página 69)
6.1.9 RSI_RESET()
Descripción
RSI_RESET() elimina el procesamiento de señales y todos los objetos

RSI.
Sintaxis
RET=RSI_RESET()

Programación
RET Tipo: INT
Valor de retorno:
6.1.10 RSI_CHECKID()
Descripción
Con RSI_CHECKID() puede comprobarse si se utiliza una ID de contene-

dor RSI válida.
Sintaxis
RET=RSI_CHECKID(IDContenedor:IN)
RET Tipo: BOOL
Valores de retorno:
• TRUE = contenedor RSI disponible para la ID

• FALSE = ningún contenedor RSI disponible para
la ID
dor:IN
6.1.11 RSI_ENABLE()
Descripción
RSI_ENABLE() activa un contenedor RSI desactivado.
Sintaxis
RET=RSI_ENABLE(IDContenedor:IN)
RET Tipo: INT
Valores de retorno:

dor:IN

6.1.12 RSI_DISABLE()
Descripción
RSI_DISABLE() desactiva un contenedor RSI.

Un contenedor desactivado tiene que activarse antes de conectar el pro-
cesamiento de señales con RSI_ON(). RSI_ENABLE() activa un contene-
dor desactivado.
Sintaxis
RET=RSI_DISABLE(IDContenedor:IN)
RET Tipo: INT
Valores de retorno:

dor:IN
6.2 Comportamiento de los comandos RSI RSI_Enable() y RSI_DISABLE()
Descripción
Con los comandos RSI_ENABLE(ContId) y RSI_DISABLE(ContId) se pue-

de pausar un contexto RSI determinado. Los valores actuales dentro del
contexto se mantienen tras RSI_DISABLE(). El contexto RSI sigue funcio-
nando de forma habitual tras la pausa.
Fig. 6-1: Contexto RSI pausado
Ejemplo
Pausar el contexto RSI mediante RSI_DISABLE() al generar una señal

senoidal a través de un objeto SOURCE.
DEF RSI_DISABLEENABLE()
DECL INT ret,cont
ret=RSI_CREATE("Signals", cont)
ret=RSI_ON()

Programación
wait sec 7
ret=RSI_DISABLE(cont)
wait sec 1
ret=RSI_ENABLE(cont)
wait sec 10
ret=RSI_OFF()
END
Los sensores pueden perder sus valores durante la pausa. Esto puede
provocar un comportamiento inesperado al reiniciar el contexto con un
RSI_ENABLE(ContId).
6.3 Comportamiento de los comandos RSI_ON() y RSI_OFF()
Descripción
Con los comandos RSI_OFF y RSI_ON se reinicia todo el contexto RSI.

Con estos comandos no se puede activar ningún contexto RSI individual,
sino todos los contextos generados mediante RSI_CREATE() en su con-
junto.
Fig. 6-2: Reiniciar contexto
Ejemplo
Restablecer el contexto RSI mediante RSI_OFF() al generar una señal se-

noidal a través de un objeto SOURCE.
DEF RSI_ONOFF()
DECL INT ret,cont
ret=RSI_CREATE("Signals",cont)
ret=RSI_ON()
wait sec 7
ret=RSI_OFF()
wait sec 1
ret=RSI_ON()
Wait sec 10
ret=RSI_OFF()
END

6.4 Resumen: Programar el procesamiento de señales
Paso Descripción
1 Configurar el contexto RSI con RSIVisual.
2 Transferir el contexto RSI a la unidad de control del robot.
Directorio de destino: C:\KRC\Roboter\Config\User\Common
\SensorInterface
3 Integrar el contexto RSI en el programa KRLataType.
(>>> 6.4.1 "Integrar el contexto RSI en el programa KRL"
Página 44)
4 Modificar el parámetro de objeto RSI en el KRL cuando sea
necesario.
(>>> 6.4.2 "Acceso a los parámetros del objeto RSI a través
de KRL" Página 45)
6.4.1 Integrar el contexto RSI en el programa KRL
Descripción
El procesamiento de señales tiene que inicializarse, conectarse y volver a

desconectarse en el programa KRL.
Estructura de un programa de procesamiento de señales:
1 DEF signal_processing()
2
3 DECL INT ret
4
3 INI
...
6 ret=RSI_CREATE("myContext")
7 ret=RSI_ON()
...
10 movements
...
15 ret=RSI_OFF()
...
20 END
Línea Descripción
3 Declaración de las variables KRL (aquí solo variable "ret"
para el valor de retorno)
6 RSI_CREATE() inicia el procesamiento de señales.
El contexto RSI se carga en un contenedor RSI.
7 RSI_ON() conecta el procesamiento de señales.
10 Instrucciones de movimiento o RSI_MOVECORR() para un
movimiento guiado por sensor
15 RSI_OFF() desconecta el procesamiento de señales.

Programación
6.4.2 Acceso a los parámetros del objeto RSI a través de KRL
Descripción
Los parámetros de los objetos RSI pueden leerse o ajustarse posterior-

mente en el programa KRL mediante las siguientes funciones:
• RSI_GETPUBLICPAR()
Función para leer el valor del parámetro del objeto
• RSI_SETPUBLICPAR()
Función para ajustar el valor del parámetro del objeto
Requisito
• El parámetro del objeto RSI está activado.

• El programa KRL se ha iniciado.
• El contexto RSI se ha cargado con RSI_CREATE().
Ejemplo
(>>> 8.4 "Ejemplo RSI_CircleCorr: movimiento circular guiado por sensor"

Página 79)
6.5 Configurar archivo XML para conexión Ethernet
Descripción
RobotSensorInterface utiliza el formato XML para intercambiar datos a tra-

vés de Ethernet. Para una conexión Ethernet, en el directorio C:\KRC\RO-
BOTER\Config\User\Common\SensorInterface debe haber definido un ar-
chivo de configuración.
El nombre del archivo de configuración debe indicarse después en el ob-
jeto Ethernet del contexto RSI y se lee al iniciar el procesamiento de se-
ñales en el programa KRL.
Vista general
Estructura del archivo de configuración:
<ROOT>
<CONFIG></CONFIG>
<SEND>
<ELEMENTS></ELEMENTS>
</SEND>
<RECEIVE>
<ELEMENTS></ELEMENTS>
</RECEIVE>
</ROOT>
Apartado Descripción
<CONFIG Configuración de los parámetros de conexión entre
el sistema de sensores y la interfaz
…
(>>> 6.5.1 "Estructura XML para propiedades de co-
</CONFIG>
nexión" Página 46)
<SEND> Configuración de la estructura de envío
…

Apartado Descripción
</SEND> (>>> 6.5.2 "Estructura XML para el envío de datos"
Página 46)
<RECEIVE> Configuración de la estructura de recepción
… (>>> 6.5.3 "Estructura XML para la recepción de da-
tos" Página 48)
</RECEIVE>
WorkVisual
En WorkVisual hay una plantilla para la configuración de la conexión Et-

hernet.
(>>> 6.5.7 "Configurar la conexión Ethernet en WorkVisual" Página 53)
6.5.1 Estructura XML para propiedades de conexión
Descripción
Elementos de la estructura XML:

IP_NUMBER Dirección IP del sistema de sensores
PORT Número de puerto del sistema de sensores
• 1 … 65 534
SENTYPE Identificación del sistema de sensores (el nombre se
puede escoger libremente)
La unidad de control del robot comprueba la identifi-
cación con cada paquete de datos que recibe.
ONLYSEND Dirección del intercambio de datos
• TRUE = la unidad de control del robot envía da-

tos y no espera ningún dato del sistema de sen-
sores.
• FALSE = la unidad de control del robot envía y
recibe datos.
Por defecto: FALSE
Ejemplo
<CONFIG>
<IP_NUMBER>172.1.10.5</IP_NUMBER>
<PORT>49152</PORT>
<SENTYPE>ImFree</SENTYPE>
<ONLYSEND>FALSE</ONLYSEND>
</CONFIG>
6.5.2 Estructura XML para el envío de datos
Descripción
Aquí se definen las señales del contexto RSI que llegan a las entradas
del objeto ETHERNET y se envían al sistema de sensores.
Además, el objeto ETHERNET dispone de una función de lectura con la
que puede leerse información del sistema de la unidad de control del ro-

bot y enviarse al sistema de sensores. La función de lectura se activa
Programación
mediante palabras clave.
RobotSensorInterface genera automáticamente el documento XML que la
unidad de control del robot envía a partir de la estructura XML configura-
da.
Entradas de señales
Definición de las entradas de señales en la estructura XML:

Atributo Descripción
TAG Nombre del elemento
Aquí se define la estructura XML para el envío de
datos (esquema XML).
(>>> 6.5.4 "Configuración según esquema XML" Pá-
gina 50)
TYPE Tipo de dato del elemento
• BOOL
• DOUBLE
• LONG
INDX Número de la entrada del objeto ETHERNET
• 1 … 64
Indicación: Las entradas del objeto deben estar nu-
meradas de forma continua.
Ejemplo entradas de señales
• Estructura XML configurada para el envío de datos:
<SEND>
<ELEMENTS>
<ELEMENT TAG="Out.01" TYPE="BOOL" INDX="1" />
<ELEMENT TAG="FTC.Fx" TYPE="DOUBLE" INDX="6" />
<ELEMENT TAG="FTC.Fy" TYPE="DOUBLE" INDX="7" />
<ELEMENT TAG="FTC.Fz" TYPE="DOUBLE" INDX="8" />
<ELEMENT TAG="FTC.Mx" TYPE="DOUBLE" INDX="9" />
<ELEMENT TAG="FTC.My" TYPE="DOUBLE" INDX="10" />
<ELEMENT TAG="FTC.Mz" TYPE="DOUBLE" INDX="11" />
<ELEMENT TAG="Override" TYPE="LONG" INDX="12" />
</ELEMENTS>
</SEND>
• Documento XML enviado por la unidad de control del robot:
<Rob TYPE="KUKA">
<Out 01="0" 02="1" 03="1" 04="0" 05="0" />
<FTC Fx="1.234" Fy="54.75" Fz="345.7
Mx="2346.6" My="12.0" Mz="3546" />
<Override>90</Override>
<IPOC>123645634563</IPOC>
</Rob>

La palabra clave IPOC envía una marca de tiempo y se genera auto-

máticamente.
Función de lectura
Activación de la función de lectura en la estructura XML:

Una palabra clave indica qué información de sistema
se lee.
(>>> 6.5.5 "Palabras clave - leer datos" Página 51)
• DOUBLE
• LONG
INDX Palabra clave para la lectura de la información del
sistema
• INTERNAL
Ejemplo función de lectura
(>>> "Ejemplo función de lectura" Página 52)
6.5.3 Estructura XML para la recepción de datos
Descripción
Aquí se definen las señales que el sistema de sensores recibe en las sa-
lidas del objeto de ETHERNET y que se reenvían en el contexto RSI a la
unidad de control del robot.
Además, el objeto ETHERNET dispone de una función de escritura con la
que puede escribirse información en la unidad de control del robot o pue-
den emitirse mensajes en la smartHMI. La función de escritura se activa
mediante palabras clave.
RobotSensorInterface genera automáticamente el documento XML que la
unidad de control del robot espera a partir de la estructura XML configu-
rada.
Salidas de señales
Definición de las salidas de señales en la estructura XML:

Aquí se define la estructura XML para la recepción
de datos (esquema XML).
(>>> 6.5.4 "Configuración según esquema XML" Pá-
gina 50)
• BOOL
• DOUBLE
• LONG
INDX Número de la salida del objeto ETHERNET

Programación
• 1 … 64
Indicación: Las salidas del objeto deben estar nu-
meradas de forma continua.
HOLDON Comportamiento de la salida del objeto en caso de
paquetes de datos que llegan demasiado tarde
• 0: la salida se restablece.
• 1: el último valor válido que ha llegado permane-
ce en la salida.
Ejemplo salidas de señales
• Estructura XML configurada para la recepción de datos:
<RECEIVE>
<ELEMENTS>
<ELEMENT TAG="RKorr.X" TYPE="DOUBLE" INDX="1" HOL-
DON="1" />
<ELEMENT TAG="RKorr.Y" TYPE="DOUBLE" INDX="2" HOL-
DON="1" />
<ELEMENT TAG="RKorr.Z" TYPE="DOUBLE" INDX="3" HOL-
DON="1" />
<ELEMENT TAG="RKorr.A" TYPE="DOUBLE" INDX="4" HOL-
DON="1" />
<ELEMENT TAG="RKorr.B" TYPE="DOUBLE" INDX="5" HOL-
DON="1" />
<ELEMENT TAG="RKorr.C" TYPE="DOUBLE" INDX="6" HOL-
DON="1" />
<ELEMENT TAG="AK.A1" TYPE="DOUBLE" INDX="7" HOLDON="0" />
<ELEMENT TAG="AK.A4" TYPE="DOUBLE" INDX="10" HOL-
DON="0" />
DON="0" />
DON="0" />
<ELEMENT TAG="EK.E1" TYPE="DOUBLE" INDX="13" HOL-
DON="0" />
DON="0" />
DON="0" />
DON="0" />
DON="0" />
DON="0" />
<ELEMENT TAG="DiO" TYPE="LONG" INDX="19" HOLDON="1" />
</ELEMENTS>
</RECEIVE>
• Documento XML recibido por el sistema de sensores:
<Sen Type="ImFree">
<RKorr X="4" Y="7" Z="32" A="6" B="" C="6" />
<AK A1="2" A2="54" A3="35" A4="76" A5="567" A6="785" />
<EK E1="67" E2="67" E3="678" E4="3" E5="3" E6="7" />
<DiO>123</DiO>

<IPOC>123645634563</IPOC>
</Sen>
Se comprueba la marca de tiempo con la palabra clave IPOC. El pa-

quete de datos solo es válido si la marca de tiempo coincide con la
marca de tiempo enviada anteriormente.
Función de escritura
Activación de la función de escritura en la estructura XML:

Una palabra clave indica qué información se escribe
en la unidad de control del robot o si se emite un
mensaje en la smartHMI.
• DOUBLE
• STRING
INDX Palabra clave para escribir la información
• INTERNAL
HOLDON Comportamiento de la salida del objeto en caso de
paquetes de datos que llegan demasiado tarde
• 0: la salida se restablece.
• 1: el último valor válido que ha llegado permane-
ce en la salida.
Ejemplo función de escritura
(>>> "Ejemplo función de escritura" Página 53)
6.5.4 Configuración según esquema XML
Descripción
RobotSensorInterface genera automáticamente los documentos XML para

el intercambio de datos a partir de la estructura XML configurada.
Según el esquema XML pueden distinguirse las siguientes escrituras:
• Escritura de elemento
• Escritura de atributo
Escritura de elemento
• TAGs en la estructura XML configurada:
...
<ELEMENTS>
<ELEMENT TAG="Out1" ... />
</ELEMENTS>
...
• TAGs en el documento XML generado:

Programación
...
<Out1>...</Out1>
<Out2>...</Out2>
<Out3>...</Out3>
...
Escritura de atributo
• TAGs en la estructura XML configurada:
...
<ELEMENTS>
<ELEMENT TAG="Out.01" ... />
</ELEMENTS>
...
• TAG con atributos en el documento XML generado:
...
<Out 01="..." 02="..." 03="..." />
...
6.5.5 Palabras clave - leer datos
Las palabras clave son secuencias de letras con un significado fijo prea-
signado. En la estructura XML solamente pueden emplearse con ese sig-
nificado. La utilización de mayúsculas y minúsculas es indiferente. Una
palabra clave es válida en ambos modos de escritura.
Palabras clave
La siguiente información de la unidad de control del robot puede leerse

mediante palabras clave en el atributo TAG:
Tipo de
Información Palabra clave
datos
Posición real cartesiana DEF_RIst DOUBLE
Posición nominal cartesiana DEF_RSol DOUBLE
Posición real específica del eje de DEF_AIPos DOUBLE
los ejes del robot A1-A6
Posición nominal específica del DEF_ASPos DOUBLE
eje de los ejes del robot A1-A6
Posición real específica del eje de DEF_EIPos DOUBLE
los ejes adicionales E1-E6
Posición nominal específica del DEF_ESPos DOUBLE
eje de los ejes adicionales E1-E6
Corrientes del motor de los ejes DEF_MACur DOUBLE
del robot A1-A6
Corrientes del motor de los ejes DEF_MECur DOUBLE
adicionales E1-E6
Número de los paquetes de datos DEF_Delay LONG
que han llegado demasiado tarde

Tipo de
datos
Parámetros de tecnología en la DEF_Tech.C1 … DOUBLE
ejecución principal (generadores DEF_Tech.C6
de funciones 1-6)
Parámetros de tecnología en la DEF_Tech.T1 … DOUBLE
alimentación (generadores de fun- DEF_Tech.T6
ciones 1-6)
Ejemplo función de lectura
• Estructura XML configurada para el envío de datos:
<SEND>
<ELEMENTS>
<ELEMENT TAG="DEF_RIst" TYPE="DOUBLE" INDX="INTERNAL" />
<ELEMENT TAG="DEF_AIPos" TYPE="DOUBLE" INDX="INTERNAL" />
<ELEMENT TAG="DEF_MACur" TYPE="DOUBLE" INDX="INTERNAL" />
<ELEMENT TAG="DEF_Delay" TYPE="LONG" INDX="INTERNAL" />
<ELEMENT TAG="DEF_Tech.C1" TYPE="DOUBLE" INDX="INTER-
NAL" />
</ELEMENTS>
</SEND>
• Documento XML enviado por la unidad de control del robot:
<Rob TYPE="KUKA">
<RIst X="0.0" Y="0.0" Z="0.0" A="0.0" B="0.0" C="0.0" />
<AIPos A1="0.0" A2="0.0" A3="0.0" A4="0.0" A5="0.0"
A6="0.0" />
<MACur A1="1.0" A2="1.0" A3="1.0" A4="1.0" A5="1.0"
A6="1.0" />
<Delay D="" />
<Tech T11="0.0" T12="0.0" T13="0.0" T14="0.0" T15="0.0"
T16="0.0"
T17="0.0" T18="0.0" T19="0.0" T110="0.0" />
<IPOC>123645634563</IPOC>
</Rob>
La palabra clave IPOC envía una marca de tiempo y se genera auto-

máticamente.
6.5.6 Palabras clave - escribir datos
Las palabras clave son secuencias de letras con un significado fijo prea-
signado. En la estructura XML solamente pueden emplearse con ese sig-
nificado. La utilización de mayúsculas y minúsculas es indiferente. Una
palabra clave es válida en ambos modos de escritura.
Palabras clave
La siguiente información puede escribirse mediante palabras clave en el

atributo TAG en la unidad de control del robot:

Programación
Tipo de
datos
Parámetros de tecnología en la DEF_Tech.C1 … DOUBLE
ejecución principal (generadores DEF_Tech.C6
de funciones 1-6)
Parámetros de tecnología en la DEF_Tech.T1 … DOUBLE
alimentación (generadores de fun- DEF_Tech.T6
ciones 1-6)
Palabra clave en el TAG de atributo para emitir mensajes en la smartHMI:
Tipo de
datos
Mensaje de aviso o de error DEF_EStr STRING
Tipos de mensajes
En el documento XML que describe y envía el sistema de sensores pue-

den aparecer los siguientes tipos de mensajes:
• <EStr> xxx </EStr>: mensaje de indicación

• <EStr>Error: xxx </EStr>: mensaje de confirmación (parada del ro-
bot)
• <EStr/>: Ningún mensaje con una tag vacía
Ejemplo función de escritura
• Estructura XML configurada para la recepción de datos:
<RECEIVE>
<ELEMENTS>
<ELEMENT TAG="DEF_EStr" TYPE="STRING" INDX="INTERNAL" />
<ELEMENT TAG="DEF_Tech.T2" TYPE="DOUBLE" INDX="INTERNAL"
HOLDON="0" />
</ELEMENTS>
</RECEIVE>
• Documento XML recibido por el sistema de robot:
<Sen Type="ImFree">
<EStr>Message!</EStr>
<Tech T21="0.0" T22="0.0" T23="0.0" T24="0.0" T25="0.0"
T26="0.0"
T27="0.0" T28="0.0" T29="0.0" T210="0.0" />
<IPOC>123645634563</IPOC>
</Sen>
Se comprueba la marca de tiempo con la palabra clave IPOC. El pa-

quete de datos solo es válido si la marca de tiempo coincide con la
marca de tiempo enviada anteriormente.
6.5.7 Configurar la conexión Ethernet en WorkVisual
Descripción
El archivo de configuración de la conexión Ethernet puede crearse y edi-

tarse en WorkVisual y transferirse a la unidad de control del robot.

Requisito
• RobotSensorInterface está instalado en WorkVisual.

• La unidad de control del robot ha cargado el proyecto activo y el pro-
yecto contiene el catálogo Plantillas.
O:
Para trabajar online con el explorador KRC: Mediante la zona de tra-
bajo Programación y diagnóstico se ha creado una conexión con la
Para transferir el proyecto a la unidad de control del robot.
Procedimiento
1. Crear el archivo de configuración en C:\KRC\USER\COMMON\Senso-

rInterface:
a. Hacer clic en el botón derecho y seleccionar Añadir… en el menú
contextual.
b. Marcar y añadir la plantilla RSI Ethernet Configuration.
c. Introducir un nombre para la configuración y confirmar pulsando
en OK.
2. Configurar el nuevo archivo de configuración creado y la conexión Et-
hernet como convenga.
3. Guardar el archivo de configuración.
4. Volver a transferir el proyecto a la unidad de control del robot.
O:
Actualizar los datos de la unidad de control del robot mediante la zo-
na de trabajo Programación y diagnóstico.

Programación de expertos con RSIVisual

7 Programación de expertos con RSIVisual
7.1 Resumen RSIVisual
RSIVisual es un editor gráfico con las siguientes funcionalidades:

• Creación de contextos RSI en WorkVisual
• Edición de contextos RSI en la unidad de control del robot a través de
la zona de trabajo Programación y diagnóstico de WorkVisual
Fig. 7-1: Resumen RSIVisual
Pos. Descripción
1 Contexto RSI
(>>> 7.2 "Crear contexto RSI" Página 56)
2 Editor RSIVisual con contexto RSI abierto
(>>> 7.3 "Abrir contexto RSI con RSIVisual" Página 56)
3 Botones para agrupar los objetos RSI
(>>> 7.3.7 "Agrupación de objetos RSI" Página 59)
4 Barra de botones de la caja de herramientas
Con los botones se pueden ejecutar las funciones que ofrece
la caja de herramientas.
(>>> 7.4.1 "Barra de botones de la caja de herramientas" Pági-
na 61)
5 Ventana Caja de herramientas
Cuando se abre un contexto RSI en RSIVisual, aparecen los
objetos RSI disponibles de las cajas de herramientas.

Programación de expertos con RSIVisual KUKA.RobotSensorInterface 4.0
Pos. Descripción
(>>> 7.4 "Ocultar la ventana Caja de herramientas " Pági-
na 60)
Los objetos RSI pueden filtrarse mediante la búsqueda en las
cajas de herramientas introduciendo una parte del nombre del
objeto. El filtrado comienza con la introducción de la primera
letra. La utilización de mayúsculas y minúsculas es indiferente.
6 Ventana de mensajes.
Aparece un error al crear un contexto RSI.
7.2 Crear contexto RSI
Descripción
Los contextos RSI deben crearse en el siguiente directorio de destino:

• …\Config\User\Common\SensorInterface
Requisito
• RobotSensorInterface está instalado en WorkVisual.

• La unidad de control del robot ha cargado el proyecto activo y el pro-
yecto contiene el catálogo Plantillas.
O:
Para trabajar online con el explorador KRC: Mediante la zona de tra-
bajo Programación y diagnóstico se ha creado una conexión con la
Procedimiento
1. En la ventana Estructura del proyecto, seleccionar la pestaña Archi-

vos.
2. Hacer clic con el botón derecho en la carpeta SensorInterface y se-
leccionar Añadir... en el menú contextual.
3. Marcar y añadir la plantilla RSIContext.
4. Introducir un nombre de archivo y confirmar pulsando OK.
7.3 Abrir contexto RSI con RSIVisual
Requisito
• Se ha creado el contexto RSI.
Procedimiento
• Hacer doble clic o clic con el botón derecho en el archivo que tiene el
contexto RSI y seleccionar RSIVisual en el menú contextual.
Procedimiento alternativo
1. Marcar el archivo que tiene el contexto RSI.

2. Seleccionar la secuencia de menú Editores > Paquete de opciones
> RSIVisual.


7.3.1 Añadir objeto RSI al contexto
Descripción
Un objeto RSI añadido al contexto recibe automáticamente un nombre de

objeto genérico. Este presenta la siguiente estructura:
• Nombre del tipo de objeto más un guión bajo con el número correlati-
vo.
Si se añaden al contexto, por ejemplo, 3 objetos de tipo Input, estos reci-
ben automáticamente los siguientes nombres de objeto:
• Input_1, Input_2, Input_3
Requisito
• El contexto RSI está abierto en el editor.

• Se muestra la ventana Caja de herramientas.
Procedimiento
• Buscar el objeto RSI en la caja de herramientas y mover al editor

arrastrándolo y soltándolo.
7.3.2 Cambiar el nombre de un objeto RSI en el contexto
Descripción
El nombre de un objeto RSI insertado en el contexto puede cambiarse. El

nombre del objeto editable está marcado con el símbolo de un lápiz.
El nuevo nombre del objeto debe ser unívoco, es decir, no puede existir
ya en el contexto. Si se introduce un nombre que no sea unívoco, la en-
trada se rodea de rojo y el contexto no puede guardarse. En la ventana
de mensajes aparece el mensaje de error correspondiente.
7.3.3 Editar el parámetro de objeto RSI en el contexto
Descripción
Los objetos RSI deben utilizarse y parametrizarse conforme a las descrip-

ciones de objetos del archivo de ayuda.
Si se indica un valor no válido para un parámetro de objeto, la entrada se
rodea de rojo y el contexto no puede guardarse. En la ventana de men-
sajes aparece el mensaje de error correspondiente.
7.3.4 Conectar las entradas y salidas de los objetos RSI
Descripción
Las entradas y salidas de los objetos RSI pueden conectarse en ambas

direcciones, de la entrada a la salida o a la inversa.
Las entradas marcadas en rojo son entradas obligatorias y deben conec-
tarse con las salidas. A decir verdad, el contexto RSI puede guardarse
sin que todas las entradas obligatorias estén conectadas, pero aparecerá
la advertencia correspondiente en la ventaja de mensajes.
Si hay entradas obligatorias no conectadas en un contexto RSI, el con-
texto no puede ejecutarse en la unidad de control del robot.

Procedimiento
1. Hacer clic con el botón izquierdo del ratón en la salida y moverla en

dirección a la entrada.
O:
Hacer clic con el botón izquierdo del ratón en la entrada y moverla en
dirección a la salida.
2. Soltar el ratón cuando la conexión se muestre como desea. Si se ha
conectado una entrada obligatoria con una salida, su color cambia de
rojo a gris.
7.3.5 Activar parámetro de objeto RSI
Descripción
Si el parámetro de un objeto RSI está activado, su valor puede leerse o

volver a ajustarse en el programa KRL.
(>>> 6.4.2 "Acceso a los parámetros del objeto RSI a través de KRL" Pá-
gina 45)
Requisito
• El parámetro está marcado con el símbolo de un candado.

• El candado está cerrado.
Procedimiento
• Hacer clic en el símbolo del candado. El candado se abre.

• Para volver a bloquear el parámetro, volver a hacer clic en el símbolo
del candado. El candado se cierra.
Ejemplo
En el objeto RSI Sine_1 está activado el parámetro Amp. El candado es-

tá abierto. El valor de amplitud para la señal senoidal puede leerse y es-
cribirse en KRL.
Fig. 7-2: Parámetro Amp activado
7.3.6 Visualización de informaciones sobre el objeto RSI
Descripción
Puede mostrarse información sobre los objetos RSI del editor así como
sobre los elementos individuales del objeto, por ejemplo, parámetros de
objetos o entradas/salidas. También pueden mostrarse breves descripcio-
nes sobre los objetos RSI de la caja de herramientas.


Requisito

Procedimiento
• Desplazarse con el cursor sobre el objeto RSI o el elemento del obje-

to del que se pretende mostrar información.
7.3.7 Agrupación de objetos RSI
Descripción
Los objetos RSI pueden agruparse dentro de un contexto RSI. Esto sirve
para tener una disposición más clara en grandes contextos RSI. Además,
los grupos pueden guardarse en una caja de herramientas definida por el
usuario y volver a utilizarse en futuros contextos RSI.
Los grupos se marcan con un borde gris y reciben un nombre de grupo
genérico de forma automática: Grupo_1, Grupo_2, etc.
El nombre del grupo se puede modificar. El nuevo nombre del grupo debe
ser unívoco, es decir, no puede existir ya en el contexto. Si se introduce
un nombre que no sea unívoco, la entrada se rodea de rojo y el contexto
no puede guardarse. En la ventana de mensajes aparece el mensaje de
error correspondiente.
Botones
Para agrupar los objetos RSI, se dispone de los siguientes botones en el

editor:
Botón Nombre/descripción
Agrupe elementos marcados
El botón está activo (naranja) si está marcado un objeto
RSI.
Guardar agrupación
El botón está activo (naranja) si está marcado un grupo.
Requisito
Procedimiento
Crear un grupo:
1. Marcar en el editor los objetos RSI que se pretenden agrupar.
2. Hacer clic en el botón Agrupe elementos marcados.
Alternativa: Hacer clic con el botón derecho del ratón en el editor y
seleccionar el menú de contexto Agrupe elementos marcados.
Anular agrupación:
1. Marcar en el editor el grupo o grupos que se pretenden anular.
2. Hacer clic en el botón Guardar agrupación.
Alternativa: Hacer clic con el botón derecho del ratón en el editor y
seleccionar el menú de contexto Guardar agrupación.

Ejemplo
Se ha agrupado una función de temporizador en un grupo. El botón iz-

quierdo, situado al lado del nombre del grupo, sirve para abrir y cerrar el
grupo.
Fig. 7-3: Ejemplo para grupo en el contexto RSI
1 Cerrar 2 Abrir
7.3.8 Otras funciones de procesamiento
Descripción
Las funciones adicionales para procesar contextos RSI pueden activarse

mediante el menú Procesar de WorkVisual:
Cortar, Copiar, Borrar
Requisito:
• El objeto RSI está seleccionado.
Insertar
Requisito:
• El objeto RSI se ha copiado.
Para ejecutar estas funciones también se pueden utilizar las combina-

ciones de teclas convencionales, por ejemplo, CTRL+C para copiar un
objeto seleccionado.
7.4 Ocultar la ventana Caja de herramientas
Descripción
Cuando se abre un contexto RSI en RSIVisual, se proporcionan los obje-

tos RSI en la caja de herramientas y pueden desplazarse al editor arras-
trando y soltando.
Si todavía no se muestra la caja de herramientas, debe mostrarse la ven-
tana.
Requisito
Procedimiento
• Seleccionar la secuencia de menú Ventana > Caja de herramientas.


7.4.1 Barra de botones de la caja de herramientas
Con los botones se pueden ejecutar las funciones de edición que ofrece
la caja de herramientas en WorkVisual.
Mostrar la caja de herramientas categorizada.
Cambia la visualización de los objetos RSI a la ventana
Caja de herramientas:
• Vista por categorías

• Vista por orden alfabético
Crear nueva caja de herramientas definida por el usua-
rio
Abre un cuadro de diálogo para crear una nueva caja defi-
nida por el usuario.
Crear nueva categoría
Abre un cuadro de diálogo para crear una nueva categoría
en la caja definida por el usuario seleccionada.
Crear nuevo bloque de funciones
Abre un cuadro de diálogo para crear un nuevo bloque de
funciones en la categoría seleccionada de una caja defini-
da por el usuario.
Renombrar
Abre un cuadro de diálogo para renombrar el elemento se-
leccionado: caja de herramientas definida por el usuario,
categoría, bloque de funciones o grupo.
Quitar
Borra el elemento seleccionado: caja de herramientas defi-
nida por el usuario, categoría, bloque de funciones o gru-
po.
Editar bloque de funciones
Abre el bloque de funciones seleccionado en una caja de
herramientas definida por el usuario para editarlo en el edi-
tor.
Importar la caja de herramientas definida por el usua-
rio
Importa una caja de herramientas definida por el usuario
que se ha guardado como archivo xml.
Exportar
Exporta una caja de herramientas definida por el usuario y
la guarda como archivo xml.
7.4.2 Crear caja de herramientas definida por el usuario
Descripción
En una caja de herramientas definida por el usuario se pueden gestionar-

se y ponerse a disposición los bloques de funciones y los grupos creados
en los contextos RSI.

Cada caja de instrucciones definida por el usuario contiene al menos una

categoría. Se pueden añadir más categorías.
Requisito
Procedimiento
1. En la caja de herramientas, hacer clic en Crear nueva caja de herra-

mientas definida por el usuario.
2. Aceptar el nombre estándar con OK o introducir un nuevo nombre pa-
ra la caja de herramientas y confirmar con OK.
La nueva caja de herramientas se crea en la ventana Caja de herra-
mientas. Ya contiene una primera categoría.
3. Para añadir más categorías, seleccionar la caja de herramientas que
se acaba de crear y hacer clic en el botón Crear nueva categoría.
Alternativa: hacer clic con el botón derecho sobre la caja de herra-
mientas recién creada y seleccionar Añadir categoría en el menú
contextual.
ra la categoría y confirmar con OK.
7.4.3 Crear categoría para la caja de herramientas definida por el usuario
Descripción
Para una caja de herramientas definida por el usuario se puede crear di-
ferentes categorías. Una categoría puede contener grupos y/o bloques de
funciones.
Requisito
Procedimiento
1. Seleccionar la caja de herramientas definida por el usuario deseada y

hacer clic en el botón Crear nueva categoría.
Alternativa: Hacer clic con el botón derecho sobre la caja de herra-
mientas definida por el usuario y seleccionar Añadir categoría en el
menú contextual.
ra la categoría y confirmar con OK.
7.4.4 Añadir grupo a la caja de herramientas definida por el usuario
Descripción
Los grupos creados en un contexto RSI pueden añadirse a una de las ca-
tegorías que existen en una caja de herramientas definida por el usuario.
Requisito



Procedimiento
1. Hacer clic con el botón derecho del ratón sobre la categoría deseada
y seleccionar el menú de contexto Añadir grupo ....
Se abre el cuadro de diálogo Añadir grupo. Se muestran los grupos
disponibles en el contexto RSI actual.
2. Seleccionar el grupo deseado y confirmar la selección con OK. Se
añade el grupo a la categoría seleccionada.
7.4.5 Crear bloque de funciones en la caja de herramientas definida por el

usuario
Descripción
Los bloques de funciones creados en una caja de herramientas definida

por el usuario pueden utilizarse en contextos RSI.
Requisito
Procedimiento
1. Seleccionar la categoría deseada en la caja de herramientas definida

por el usuario y hacer clic en el botón Crear nuevo bloque de fun-
ciones.
Alternativa: hacer clic con el botón derecho sobre la categoría y selec-
cionar Añadir bloque de funciones en el menú contextual.
ra el bloque de funciones y confirmar con OK.
7.4.6 Exportar caja de herramientas definida por el usuario
Descripción
Una caja de herramientas definida por el usuario puede exportarse desde

WorkVisual y guardarse como archivo xml.
Requisito
Procedimiento
1. Seleccionar la caja de herramientas definida por el usuario que se va

a exportar y hacer clic en el botón Exportar.
Alternativa: Hacer clic con el botón derecho sobre la caja de herra-
mientas definida por el usuario y seleccionar Exportar ... en el menú
contextual.
2. Se abre la ventana Guardar como. Seleccionar un lugar de almace-
namiento para la caja de herramientas.
3. Si es necesario, en el campo Nombre del archivo introducir un nue-
vo nombre para la caja de herramientas.
4. Hacer clic en el botón Guardar.

7.4.7 Importar cajas de herramientas definidas por el usuario
Descripción
Una caja de herramientas definida por el usuario y guardada como archi-

vo xml puede importarse en la caja de herramientas de WorkVisual.
Requisito
Procedimiento
1. En la caja de herramientas, hacer clic en Importar la caja de herra-

mientas definida por el usuario. Se abre una ventana.
2. Navegar hasta el directorio en el que se encuentra el archivo que se
va a importar.
3. Marcar el fichero y hacer clic en Abrir.
4. Si ya existe una caja de herramientas definida por el usuario con el
mismo nombre, se abre un cuadro de diálogo para renombrar la caja
de herramientas que se va a importar.
Introducir un nuevo nombre y confirmar con OK.
7.4.8 Utilizar la caja de herramientas definida por el usuario en el editor de

paquetes de opciones
Descripción
En el editor de paquetes de opciones se puede añadir una caja de herra-

mientas definida por el usuario a un paquete de opciones específico del
usuario. Si el paquete de opciones específico del usuario se instala en
WorkVisual, la caja de herramientas definida por el usuario estará disponi-
ble en la sección de Cajas de herramientas de WorkVisual.
Requisito
• OptionPackageEditor está instalado.
Procedimiento
1. Exportar caja de herramientas definida por el usuario desde WorkVi-

sual.
(>>> 7.4.6 "Exportar caja de herramientas definida por el usuario" Pá-
gina 63)
2. Iniciar el editor de paquetes de opciones.
3. Abrir o crear un nuevo paquete de opciones específico del usuario en
el editor de paquetes de opciones.
Encontrará más información sobre la creación y edición de paque-
tes de opciones en la documentación OptionPackageEditor.
4. Dentro de la estructura del paquete de opciones específico del usua-

rio, en la ventana Estructura del paquete de opciones, añadir un
nuevo directorio con el nombre RsiToolbox en WorkVisual > Plu-
gins.
5. Añadir la caja de herramientas definida por el usuario (archivo xml) al
nuevo directorio.


Ejemplo
Fig. 7-4: Caja de herramientas en el editor de paquetes de opciones
1 Paquete de opciones específico del usuario en la ventana Estruc-

tura del paquete de opciones
2 Directorio con 2 cajas de herramientas definidas por el usuario
7.5 Programación del bloque de funciones
Un bloque de funciones es una unidad funcional y reutilizable de un con-

texto RSI. Mientras que los grupos sirven, sobre todo, para aclarar un
contexto, un bloque de funciones debe utilizarse como un elemento RSI
estándar sin que el usuario reciba o necesite información sobre el conte-
nido del bloque de funciones.
7.5.1 Abrir el bloque de funciones para editarlo en el editor
Descripción
Un bloque de funciones recién creado aún no tiene contenido. Para edi-

tarlo, hay disponible un editor de bloques de funciones propio. En el edi-
tor se muestra nombre del bloque de funciones y el nombre de la caja de
herramientas definida por el usuario en la que se ha creado el bloque de
funciones.

Fig. 7-5: Editor de bloques de funciones
1 Nombre del bloque de funciones

2 Nombre de la caja de herramientas definida por el usuario
3 Botón Edición de las propiedades del bloque de funciones.
Botones
Edición de las propiedades del bloque de funciones.
Abre la ventana Propiedades del bloque de funcio-
nes.
Requisito
Procedimiento
• Seleccionar el bloque de funciones deseado en la caja de herramien-

tas definida por el usuario y hacer clic en el botón Editar bloque de
funciones.
Alternativa: Hacer clic con el botón derecho sobre el bloque de funcio-
nes y seleccionar Editar bloque de funciones en el menú contextual.
7.5.2 Programar el bloque de funciones
Descripción
Un bloque de funciones puede programarse como un contexto RSI. Para

ello se dispone de todos los objetos RSI de la caja de herramientas.
En un bloque de funciones no se pueden agrupar objetos. Tampoco no se
pueden utilizar en un bloque de funciones los grupos o otros bloques de
funciones creados en una caja de herramientas definida por el usuario.
Requisito
• El bloque de funciones está abierto en el editor.


Procedimiento
1. Programar la función deseada con ayuda de los objetos RSI.

2. Editar las propiedades del bloque de funciones como se precise.
3. Guardar el bloque de funciones.
7.5.3 Definir las entradas y salidas de los bloques de funciones
Descripción
Las entradas y salidas de un bloque de funciones pueden definirse me-

diante elementos de unión especiales.
Una entrada de un objeto RSI puede enlazarse en el editor de bloques
de funciones con un elemento de unión ConnectorIn, y una salida de un
objeto RSI con un elemento de unión ConnectorOut.
Si se utiliza el bloque de funciones en un contexto RSI, como entrada del
bloque de funciones se muestra una entrada del objeto RSI enlazada con
el ConnectorIn. Como salida del bloque de funciones se muestra una sali-
da del objeto RSI enlazada con el ConnectorOut. Por lo tanto, el bloque
de funciones puede unirse con otros objetos RSI u otros bloques de fun-
ciones en el contexto RSI.
Los elementos de unión solo pueden utilizarse en el editor de bloques de
funciones.
Elementos de unión
Los elementos de unión deben encontrarse en la caja de herramientas,

en Editor:
Objeto RSI Nombre/descripción
ConnectorIn Elemento de conexión para las entradas en el bloque de funcio-
nes
Al añadirlo al bloque de funciones, se adjudica automáticamente un
nombre y un número al objeto de unión.
• El nombre se puede modificar. Este se muestra como nombre de

la entrada del bloque de funciones al utilizar el bloque de funcio-
nes.
• El número corresponde al orden en la representación de las en-
tradas del bloque de funciones empezando por arriba.
El elemento de unión debe unirse en el editor de bloques de funcio-
nes con la entrada de un objeto RSI.
Indicación: todas las entradas que llevan un bloque de funciones
deben interconectarse cuando se utilizan en un contexto RSI.
ConnectorOut Elemento de conexión para las salidas en el bloque de funcio-
nes
Al añadirlo al bloque de funciones, se adjudica automáticamente un
nombre y un número al objeto de unión.
• El nombre se puede modificar. Este se muestra como nombre de

la salida del bloque de funciones al utilizar el bloque.
• El número corresponde al orden en la representación de las sali-
das del bloque de funciones empezando por arriba.
El elemento de unión debe unirse en el editor de bloques de funcio-
nes con la salida de un objeto RSI.

7.5.4 Configurar parámetros del bloque de funciones
Descripción
Los parámetros de los objetos RSI de los bloques de funciones pueden

configurarse como parámetros del bloque de funciones en el editor de
bloques de funciones. La configuración se guarda con el bloque de fun-
ciones en la caja de herramientas.
Al utilizar el bloque de funciones en el contexto RSI se puede ajustar el
parámetro del bloque de funciones. El parámetro del bloque de funciones
ajustado se guarda en el contexto RSI.
Si se asignan varios parámetros del objeto RSI a un parámetro del
bloque de funciones, hay que prestar atención a lo siguiente:
• El parámetro del objeto debe ser del mismo tipo de datos.
• El primer parámetro del objeto que se asigna al parámetro del bloque
de funciones determina el tipo de los parámetros del objeto.
Fig. 7-6: Propiedades del bloque de funciones
Nombre Nombre del parámetro del bloque de funciones
Aquí se puede introducir un nombre para el paráme-
tro del bloque de funciones.
Nombre del Nombre del objeto RSI cuyo parámetro se va a des-
objeto cribir con el parámetro del bloque de funciones.
Se pueden elegir todos los objetos RSI parametriza-
bles que se utilizan en el bloque de funciones.
Parámetros Parámetro del objeto RSI seleccionado que se va a
del objeto describir con el parámetro del bloque de funciones.
Se pueden elegir todos los parámetros del objeto
RSI seleccionado.
Mín. Valor mínimo del parámetro del bloque de funciones.
Valor por de- Valor predeterminado del parámetro del bloque de
fecto funciones.


Este valor de parámetro suele mostrarse cuando se
utiliza el bloque de funciones en un contexto RSI.
Máx. Valor máximo del parámetro del bloque de funcio-
nes.
Botones
Para crearlos parámetros del bloque de funciones se dispone de los si-

guientes botones:
Desplazar el parámetro marcado hacia arriba.
Desplaza el parámetro del bloque de funciones seleccio-
nado una línea hacia arriba.
Desplazar hacia abajo el parámetro marcado.
Desplaza el parámetro del bloque de funciones seleccio-
nado una línea hacia abajo.
Adición de un nuevo parámetro.
Añade un nuevo parámetro del bloque de funciones.
Eliminar el parámetro marcado.

Elimina el parámetro del bloque de funciones seleccio-
nado.
Añadir parámetros
Añade un nuevo parámetro del objeto a los parámetros
del bloque de funciones.
Borrar los parámetros
Elimina un parámetro del objeto.
El botón solo está activo cuando el parámetro del blo-
que de funciones tiene asignados más de 1 parámetro
del objeto.
Requisito
• El bloque de funciones está abierto en el editor.
Procedimiento
1. En el editor de bloques de funciones, hacer clic en el botón Edición

de las propiedades del bloque de funciones.. Se abre la ventana
Propiedades del bloque de funciones.
2. Crear o editar parámetros del bloque de funciones.
3. Aceptar cambios y cerrar la ventana.
7.5.5 Acceso a los parámetros del bloque de funciones a través de KRL
Descripción
A los parámetros del bloque de funciones no se puede acceder directa-

mente desde KRL. Sin embargo, es posible activar los parámetros de los
objetos RSI dentro del bloque de funciones que también se hayan confi-
gurado como parámetros del bloque de funciones.


Mediante las funciones RSI_GETPUBLICPAR() y RSI_SETPUBLICPAR()

se puede acceder a estos parámetros activados, es decir mediante un
nombre de objeto especial. Este nombre de objeto especial consta de dos
partes que se unen mediante un punto:
• Nombre de objeto especial = Parte_1.Parte_2
‒ Parte_1: nombre del bloque de funciones utilizado en el contexto
RSI.
‒ Parte_2: nombre del objeto RSI dentro del bloque de funciones.
Requisito
• El parámetro del objeto RSI está activado en el bloque de funciones.

• El bloque de funciones se utiliza en un contexto RSI.
Procedimiento
• Crear un método KRL para el parámetro del bloque de funciones.
Ejemplo
Parámetros del objeto RSI activados en el bloque de funciones Fb_Pa-

ram:
Fig. 7-7: Parámetros de objetos RSI en el bloque de funciones

Fb_Param
1 Objeto RSI con el nombre Contstant_1

2 Parámetro del objeto RSI Value activado
Bloque de funciones Fb_Param en el contexto RSI:
Fig. 7-8: Bloque de funciones Fb_Param en el contexto RSI
1 Bloque de funciones con el nombre Fb_Param_1

Método KRL para ajustar el parámetro del bloque de parámetros:
1 DEF FbParam ( )
2
3 INT Ret
4 INT ContId


5
6 Ret = RSI_Create("RSIContext", ContId)
7 IF (Ret <> RSIOK) THEN
8 ;error handling
9 halt
10 ENDIF
11
12 Ret = SetMyFbParam(ContId, 5.67)
13 IF (Ret <> RSIOK) THEN
14 ;error handling
15 halt
16 ENDIF
17
18 ;do rest
19
20 DEFFCT INT SetMyFbParam(ContId :in, Value :in)
21
22 INT ContID
23 REAL Value
24
25 RETURN RSI_SetPublicPar(ContId, "Fb_Param_1.Cons-
tant_1", "Value", Value)
26
27 ENDFCT
Línea Descripción
6 RSI_Create(…) inicia el procesamiento de señales.
El contexto RSI se carga en un contenedor RSI.
25 RSI_SetPublicPar(…) asigna un nuevo valor al parámetro
del bloque de funciones utilizado en el contexto RSI.
7.6 Archivo de ayuda
El archivo de ayuda con las descripciones de objetos RSI se encuentra

en el catálogo Opciones, dentro de la carpeta Documentación de la op-
ción RobotSensorInterface.

Ejemplos KUKA.RobotSensorInterface 4.0
8 Ejemplos
Vista general
En el volumen de suministro de RobotSensorInterface se incluye un pro-

grama de servidor y diferentes archivos de ejemplo:
• En el soporte de datos con los archivos de instalación de la opción
en .DOC\Examples\...
• Tras la instalación en WorkVisual dentro del catálogo Opciones en la
carpeta Documentación\Examples\... de la opción
Programa de servidor y archivos de ejemplo para establecer una comuni-
cación Ethernet con la unidad de control del robot:
Carpeta Archivos
…\Ethernet\Server Programa de servidor
• TestServer.exe
…\Ethernet Contexto RSI con programa KRL
• RSI_Ethernet.rsix
• RSI_Ethernet.src
Archivo XML para conexión Ethernet
• RSI_EthernetConfig.xml
Más archivos de ejemplo:
Carpeta Archivos
…\CircleCorr Contexto RSI con programa KRL
• RSI_CircleCorr.rsix
• RSI_CircleCorr.src
…\DistanceCtrl Contexto RSI con programa KRL
• RSI_DistanceCtrl.rsix
• RSI_DistanceCtrl.src
…\Transformations Contexto RSI con programa KRL
• RSI_SigTransformation.rsix
• RSI_SigTransformation.src
8.1 Integrar programa del servidor y archivos de ejemplo
Descripción
Los archivos de ejemplo deben copiarse en la unidad de control del robot,

por ejemplo:
• Directamente mediante una memoria USB
• Mediante un proyecto de WorkVisual
• Mediante el explorador KRC de WorkVisual (trabajar online)
Directorio de destino
Directorio de destino para programas KRL:

• C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\Program

Directorio de destino para contextos RSI y archivos XML para la conexión
Ejemplos
de Ethernet:
• C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\SensorInterface
Requisito
Sistema externo para el programa del servidor:

• Sistema operativo Windows con .NET-Framework 3.5 o superior insta-
lado
Unidad de control del robot:
Para copiar/transferir los archivos de ejemplo:
• Memoria USB con los archivos de ejemplo
O:
• Con el uso de WorkVisual: Conexión de red a unidad de control del
robot real
Procedimiento
1. Copiar el programa del servidor a un sistema externo.

2. Copiar los archivos de ejemplo mediante la memoria USB en el direc-
torio de destino correcto de la unidad de control del robot o mediante
WorkVisual.
(>>> 8.1.1 "Transferir los archivos a través del proyecto de WorkVisual
a la unidad de control" Página 73)
(>>> 8.1.2 "Transferir los archivos a través del explorador KRC desde
WorkVisual hasta la unidad de control" Página 74)
3. Iniciar el programa del servidor en el sistema externo.
4. Pulsar el botón de menú. Se abre la ventana Server Properties.
5. En Available Network Interfaces se muestran las direcciones IP dispo-
nibles del PC del servidor.
6. Ajustar la dirección IP de la conexión entre el robot y el PC en el ar-
chivo XML para la conexión Ethernet.
8.1.1 Transferir los archivos a través del proyecto de WorkVisual a la unidad

de control
Procedimiento
1. Cargar en WorkVisual el proyecto activo desde la unidad de control

del robot.
2. Añadir los archivos de ejemplo del catálogo Opciones al directorio de
destino correspondiente del proyecto arrastrando y soltando.
3. Volver a transferir el proyecto a la unidad de control del robot.


8.1.2 Transferir los archivos a través del explorador KRC desde WorkVisual
hasta la unidad de control
Procedimiento
1. Cargar en WorkVisual el proyecto activo desde la unidad de control

del robot.
2. Cambiar a la zona de trabajo Programación y diagnóstico y realizar
una conexión con la unidad de control del robot.
3. Visualizar la ventana Catálogos a través del menú de WorkVisual.
4. Añadir los archivos de ejemplo del catálogo Opciones al directorio de
destino correspondiente de la unidad de control del robot arrastrando
y soltando.
5. Actualizar los datos en la unidad de control del robot.

8.2 Interfaz de usuario programa del servidor
El programa del servidor permite comprobar la conexión entre un sistema

externo y la unidad de control del robot estableciendo una comunicación
estable con la unidad de control del robot.
Para ello se evalúan los datos recibidos y se copia la marca de tiempo
actual del paquete en el documento XML que se va a enviar. El docu-
mento XML puede enviarse con datos de corrección o con valores cero.
El programa del servidor contiene las siguientes funciones:
• Enviar y recibir datos en el ciclo del sensor

• Corrección libre de movimiento, cartesiana a través de elementos de
mando
• Indicación de los datos recibidos
• Indicación de los datos enviados
El programa del servidor de prueba y el sistema operativo Windows no

son compatibles con tiempo real. No se pueden sacar conclusiones
acerca del comportamiento temporal o la estabilidad de un sistema
completo.

Ejemplos
Fig. 8-1: Programa del servidor
Pos. Descripción
1 Ventana de mensajes
2 Indicación de los parámetros de comunicación ajustados
• P: Número de puerto
• N: Índice de tarjeta de red
• M: Modo de comunicación
‒ <---->: el servidor puede recibir y enviar datos.
‒ <-----: el servidor solo puede recibir datos.
3 Botón de parada
La comunicación con la unidad de control del robot finaliza y el
servidor se restablece.
4 Botón de inicio
El intercambio de datos entre el programa del servidor y la uni-
dad de control del robot se evalúa. La primera consulta de co-
nexión entrante se conecta y se utiliza como adaptador de co-
municación.
5 Botón de menú para ajustar los parámetros de comunicación
(>>> 8.2.1 "Ajustar parámetros de comunicación en el progra-
ma del servidor" Página 76)
6 Opciones de visualización
• La flecha apunta hacia la izquierda: se visualizan los datos

recibidos. (por defecto)
• La flecha apunta hacia la derecha: se visualizan los datos
enviados.
7 Símbolo en forma de mano

Pos. Descripción
Mediante un regulador puede ajustarse el incremento para la
corrección de movimiento por ciclo del sensor.
• 0.00 … 3.33
8 Botones para la corrección incremental del movimiento por ci-
clo del sensor
El incremento se ajusta mediante el símbolo de la mano.
9 Ventana de indicación
Según la opción de visualización ajustada se muestran los da-
tos enviados o recibidos.
Los datos visualizados se actualizan en el ciclo del sensor.
8.2.1 Ajustar parámetros de comunicación en el programa del servidor
Procedimiento
1. En el programa del servidor, pinchar en el botón de menú.

Se abre la ventana Server Properties.
2. Ajustar los parámetros de comunicación.
3. Cerrar la ventana.
Descripción
Fig. 8-2: Ventana Server Properties
Número de Introducir el número de puerto de la conexión so-
puerto cket.
En este puerto espera el sistema externo la consulta
de conexión de la unidad de control del robot. Debe
seleccionarse un número libre que no esté ocupado
como servicio estándar.
Valor por defecto: 59152
Indicación: Al seleccionar el puerto, debe tenerse
en cuenta que no esté siendo utilizado por otros ser-
vicios, p. ej. por el sistema operativo. En ese caso
no podrá establecerse ninguna conexión a través de
este puerto.
Available Net- Muestra las direcciones IP disponibles que están de-
word Interfaces finidas en el PC utilizado.

Ejemplos
Communication Seleccionar el modo de comunicación.
mode
• Send and receive data: el servidor puede recibir
y enviar datos.
• Only receive data: el servidor solo puede recibir
datos.
Valor por defecto: Send and receive data
8.3 Ejemplo RSI_Ethernet: corrección cartesiana a través de Ethernet
La unidad de control del robot recibe datos de corrección cartesianos de

un sensor y los envía al robot. El robot se desplaza únicamente controla-
do por corrección basándose en valores de corrección relativos. El siste-
ma de coordenadas de referencia para la conexión de la corrección es el
sistema de coordenadas BASE.
Programa
1 DEF RSI_Ethernet( )
2 ; =============================================
3 ;
4 ; RSI EXAMPLE: ETHERNET communication
5 ; Realtime UDP data exchange with server application
6 ;
7 ; =============================================
8
9 ; Declaration of KRL variables
10 DECL INT ret ; Return value for RSI commands
11 DECL INT CONTID ; ContainerID
12
13 INI
14
15 ; Move to start position
16 PTP {A1 0, A2 -90, A3 90, A4 0, A5 90, A6 0}
17
18 ; Create RSI Context
19 ret = RSI_CREATE("RSI_Ethernet",CONTID,TRUE)
20 IF (ret <> RSIOK) THEN
21 HALT
22 ENDIF
23
24 ; Start RSI execution
25 ret = RSI_ON(#RELATIVE)
27 HALT
28 ENDIF
29
30 ; Sensor guided movement
31 RSI_MOVECORR()
32
33 ; Turn off RSI
34 ret = RSI_OFF()
36 HALT
37 ENDIF
38
39 PTP {A1 0, A2 -90, A3 90, A4 0, A5 90, A6 0}

40
41 END
Línea Descripción
16 Posición de inicio del movimiento guiado por sensor
19 RSI_CREATE() carga el contexto RSI en un contene-
dor RSI.
• Modo de corrección: corrección relativa

31 RSI_MOVECORR() conecta el movimiento guiado por sen-
sor.
39 Volver a la posición de inicio
Contexto RSI
Fig. 8-3: Ejemplo RSI_Ethernet: corrección cartesiana a través de Ethernet
Objeto RSI Descripción

Digin_1 Lee los datos del sensor mediante 8 entradas digitales y las transfie-
re a la interfaz Ethernet (entrada 1).
DigOut_1 … Di- Lee los datos del robot mediante 3 salidas digitales y las transfiere a
gOut_3 la interfaz Ethernet (entrada 2-4).
Source_1 Proporciona una señal senoidal con la amplitud 50, periódicamente
cada 5 s.

Ejemplos
Ethernet_1 Envían las señales que salen a través de la entrada 2-5 al sistema
de sensores y recibe datos del sensor mediante la entrada 1. Los
datos del sensor se encuentran en la salida 1-6 disponibles para su
posterior procesamiento.
PosCorr_1 Lee los datos del sensor que están disponibles en la salida 1-6 de la
interfaz Ethernet y calcula los datos de corrección cartesiana.
Map2Sen_PRea_1 Escriben los datos de corrección cartesiana en la variable del siste-
… ma $SEN_PREA.
Map2Sen_PRea_1
Map2DigOut_1 Accede a las señales procesadas y activa 16 salidas digitales.
8.4 Ejemplo RSI_CircleCorr: movimiento circular guiado por sensor
Se configura un movimiento circular guiado por sensor. Para ello se gene-

ra una señal senoidal que se lee como seno en dirección Z y otra vez,
con retardo de tiempo, como seno en dirección Y en el objeto de correc-
ción POSCORR. Después de la primera ejecución del procesamiento de
señales, se modifica posteriormente la amplitud de la señal en el progra-
ma KRL. Al iniciar de nuevo el procesamiento de señales con la mitad de
la amplitud, se obtiene un movimiento circular más pequeño.
El robot se desplaza únicamente controlado por corrección basándose en
los valores de corrección absolutos en dirección Y y Z. El sistema de
coordenadas de referencia para la conexión de la corrección es el siste-
ma de coordenadas BASE. A través de un temporizador, el movimiento
guiado por sensor se interrumpe después de un tiempo definido.
Programa
1 DEF RSI_CircleCorr( )
2 ; =============================================
3
4 ; RSI EXAMPLE: Lissajous circle
5 ; Create a cirle movement with two sine corrections
6 ;
7 ; =============================================
8
12
13 INI
14
16 PTP {A1 0, A2 -90, A3 90, A4 0, A5 90, A6 0}
17
18 ; Base in actual position
19 $BASE.X=$POS_ACT.X
20 $BASE.Y=$POS_ACT.Y
21 $BASE.Z=$POS_ACT.z
22
23 ; Create RSI Context
24 ret=RSI_CREATE("RSI_CircleCorr",CONTID)
26 HALT
27 ENDIF
28


30 ret=RSI_ON(#ABSOLUTE)
32 HALT
33 ENDIF
34
36 RSI_MOVECORR()
37
38 ; Turn off RSI
39 ret=RSI_OFF()
41 HALT
42 ENDIF
43
44 ; Modify RSI parameter
45 ret=RSI_GETPUBLICPAR(CONTID,"SOURCE1","Amplitude", fVar)
...
49 ret=RSI_SETPUBLICPAR(CONTID,"SOURCE1","Amplitude", fVar/2)
...
55 ret=RSI_ON(#ABSOLUTE)
...
61 RSI_MOVECORR()
62
63 ; Turn off RSI
64 ret=RSI_OFF()
...
69 PTP {A1 0, A2 -90, A3 90, A4 0, A5 90, A6 0}
70
71 END
Línea Descripción
16 Punto de inicio del movimiento guiado por sensor
19 … 21 Posición del robot actual referida a la base
dor RSI.
• Modo de corrección: corrección absoluta

sor.
45 RSI_GETPUBLICPAR() lee la amplitud actualmente ajusta-
da de la señal (SOURCE1).
49 RSI_SETPUBLICPAR() asigna un nuevo valor a la ampli-
tud de la señal (SOURCE1). La amplitud se reduce a la
mitad.
• Modo de corrección: corrección absoluta

sor.

Ejemplos
Contexto RSI
Fig. 8-4: Ejemplo RSI_CircleCorr: movimiento circular guiado por sensor

TIMER1 Una vez transcurrido el tiempo ajustado en el temporizador, se inte-
rrumpe el movimiento guiado por sensor.
STOP1
POSCORRMON1 Limita la corrección total cartesiana máxima.
• Desviación traslatoria máxima en X, Y, Z: 6 mm

SOURCE1 Proporciona una señal senoidal con la amplitud 5.0, periódicamente
cada 10 s.
DELAY1 La señal se retrasa 2,5 s.
POSCORR1 Lee el valor de corrección senoidal en dirección Z y, con retardo, el
valor de corrección senoidal en dirección Y.
POSACT1 Lee la posición real cartesiana del robot en dirección Y y Z.
• Sistema de coordenadas de referencia para la conexión de la co-

rrección: BASE
MONITOR1 Las siguientes señales están vinculadas al objeto MONITOR y pue-
den visualizarse en la unidad de control del robot con RSI Monitor:
• Posición real cartesiana del robot en dirección Y y Z [mm]
8.5 Ejemplo RSI_DistanceCtrl: Corrección de la trayectoria para el control

de la distancia
Debe respetarse una distancia definida con respecto a un componente.

Con el procesamiento de señales conectado, un sensor mide la distancia

al componente y se desplaza con un movimiento LIN 100 mm en direc-

Ejemplos
ción Y. De forma paralela se calcula un valor de corrección relativo y se

corrige el curso de trayectoria del movimiento LIN en dirección Z.
Fig. 8-5: Corrección de la trayectoria para el control de la distancia
1 Componente 2 Trayectoria programada
Programa
1 DEF RSI_DistanceCtrl( )
2 ; =============================================
3 ;
4 ; RSI EXAMPLE: Distance Crtl
5 ; Move on a LIN path with superimposed corrections
6 ; Deviation from programmed path is controlled with
7 ; a analog input $ANIN[1]
8 ;
9 ; =============================================
10
14
15 INI
16
18 PTP {A1 0, A2 -90, A3 90, A4 0, A5 90, A6 0}
19 $BASE=$POS_ACT
20
21 ; Create signal processing
22 ret=RSI_CREATE("RSI_DistanceCtrl")
24 HALT
25 ENDIF
26
27 ; Start signal processing in relative correction mode
28 ret=RSI_ON(#RELATIVE)
30 HALT
31 ENDIF
32

Ejemplos
33 LIN_REL {Y 100
34
35 ; Turn off RSI
36 ret=RSI_OFF()
38 HALT
39 ENDIF
40
41 END
Línea Descripción
18 Punto de inicio de la corrección del sensor
19 Posición del sistema de coordenadas BASE en el TCP ac-
tual
dor RSI.

33 Movimiento LIN relativo en dirección Y (100 mm)
Contexto RSI
Fig. 8-6: Ejemplo RSI_DistanceCtrl: Corrección de la trayectoria para el control de la dis-

tancia

ANIN1 Lee la señal del sensor a través de una entrada digital.
EQUAL1 Con EQUAL se comprueba si la señal del sensor se encuentra den-
tro de un límite de tolerancia. Si este no es el caso (NOT), el robot
NOT1
frena sobre la trayectoria.
STOP1
P1 Con P1 se convierte la señal del sensor, p. ej. con 5 V se obtiene
una distancia de 10 cm (= distancia real). La distancia real (SUM1)
SUM1
se añade a la distancia nominal (SUM2). El resultado es el valor de
SUM2 corrección en dirección Z en cm. Con P2 se convierte el valor de co-
P2 rrección a mm.


POSCORR1 Lee el valor de corrección calculado en dirección Z que está disponi-
ble en la salida del objeto P2.
• Sistema de coordenadas de referencia para la conexión de la co-

rrección: BASE
POSCORRMON1 Limita la corrección total cartesiana máxima.
• Desviación traslatoria máxima en X, Y, Z: 25 mm

• Desviación rotatoria máxima de los ángulos de giro: 6°
GREATER1 Se comprueba el estado de corrección que está disponible en la sa-
lida "Stat" del objeto de corrección POSCORR. Si el estado de co-
STOP2
rrección es > 1, es decir, se ha excedido la corrección admisible y
automáticamente se ha limitado a la corrección máxima ±20 mm, el
robot frena sobre la trayectoria.
POSACT1 Lee la posición real cartesiana actual del robot en dirección Y y Z.
• Señal del sensor analógica leída [V]

• Distancia real calculada [cm]
• Valor de corrección en dirección Z [mm]
• Limitación de corrección (true, false)
• Posición real cartesiana del robot en dirección Y y Z [mm]
8.6 Ejemplo RSI_SigTransformation: transformación en un nuevo sistema

de coordenadas
Aquí se describe la programación de una transformación de datos de po-

sición que un sensor detecta.
En la brida de acople del robot, junto a la herramienta, hay instalado un
sensor que detecta la posición de una pieza, p. ej. una cámara. Los
datos del sensor deben transformarse partiendo del sistema de coordena-
das del sensor en el sistema de coordenadas BASE de la unidad de con-
trol del robot.

Ejemplos
Fig. 8-7: Ejemplo de una transformación
1 Brida de acople 4 Pieza de trabajo

2 Sensor 5 Posición del robot
3 Herramienta
El sensor detecta la posición y la orientación de una pieza en el sistema
de coordenadas del sensor (vector a). En el objeto RSI TRAFO_USER-
FRAME se indica el desplazamiento y el giro del sensor con respecto a la
herramienta (T_Sensor/Tool). TRAFO_USERFRAME transforma los datos
del sensor en el sistema de coordenadas TOOL (vector b). Para obtener
los datos del sensor en el sistema de coordenadas BASE, se utiliza el ob-
jeto RSI TRAFO_ROBFRAME. TRAFO_ROBFRAME transforma las coor-
denadas Tool en el sistema de coordenadas BASE (vector c).
Con el programa de ejemplo puede comprobarse el ejemplo numérico in-
dicado en la figura. Para ello debe estar ajustado un KR 16. Si las seña-
les vinculadas con el objeto de MONITOR se muestran con el Moni-
tor RSI en la unidad de control del robot, se obtiene la posición y la
orientación de la pieza en el sistema de coordenadas BASE de la unidad
de control del robot (vector c).
Programa
1 DEF RSI_SigTransformation( )
2 ; =============================================
3 ;
4 ; RSI EXAMPLE: Transformation of coordinates
5 ; Simulate a sensorsignal in relationship to
6 ; a flange mounted sensor. Transform the SIGNAL
7 ; to $BASE coordinates. Show the transformed
8 ; position in RSIMONITOR
9 ; =============================================
10


13
14 INI
15
17 PTP {A1 0, A2 -90, A3 90, A4 0, A5 90, A6 0}
18 $TOOL = {X 0, Y 0, Z 100, A 90 ,B -90, C 0}
19 $BASE = $NULLFRAME
20
21 ; Create signal processing
22 IF (RSI_CREATE("RSI_SigTransformation") <> RSIOK) THEN
23 HALT
24 ENDIF
25
26 ; Start signal processing
27 IF (RSI_ON() <> RSIOK) THEN
28 HALT
29 ENDIF
30
31 wait sec 0.012
32
33 ; Turn off RSI
34 IF (RSI_OFF() <> RSIOK) THEN
35 HALT
36 ENDIF
37
38 END
Línea Descripción
17 Posición de inicio de la transformación
18 Posición del sistema de coordenadas TOOL
19 Posición del sistema de coordenadas BASE (NULLFRAME)
dor RSI.

31 En el tiempo de espera se calculan los datos de transfor-
mación.

Ejemplos
Contexto RSI
Fig. 8-8: Ejemplo RSI_SigTransformation: transformación en un nuevo sistema de coorde-

nadas

SOURCE1 … Proporcionan la posición de la pieza en el sistema de coordenadas
SOURCE3 del sensor (vector a) y transmiten los datos a TRAFO_USERFRA-
ME1.
TRAFO_ Transforma los datos de posición de la pieza del sistema de coorde-
USERFRAME1 nadas del sensor en el sistema de coordenadas TOOL de la unidad
de control del robot (vector b). Los datos están disponibles en las
salidas del objeto.
TRAFO_ Transforma los datos de posición de la pieza del sistema de coorde-
ROBFRAME1 nadas TOOL en el sistema de coordenadas BASE de la unidad de
control del robot (vector c). Los datos están disponibles en las sali-
das del objeto.
SOURCE4 … Proporcionan la orientación de la pieza en el sistema de coordena-
SOURCE6 das del sensor (vector a) y transmiten los datos a TRAFO_USER-
FRAME2.
TRAFO_ Transforma los ángulos de orientación de la pieza del sistema de
USERFRAME2 coordenadas del sensor en el sistema de coordenadas TOOL de la
unidad de control del robot (vector b). Los datos están disponibles
en las salidas del objeto.
TRAFO_ Transforma los ángulos de orientación de la pieza del sistema de
ROBFRAME2 coordenadas TOOL en el sistema de coordenadas BASE de la uni-
dad de control del robot (vector c). Los datos están disponibles en
las salidas del objeto.


• Resultado de la transformación (vector c): Posición y orientación
de la pieza en el sistema de coordenadas BASE de la unidad de
control del robot

Diagnóstico
9 Diagnóstico
9.1 Resumen monitor RSI
Acceso
• Seleccionar en el menú principal la secuencia Indicación > Monitor

RSI.
Descripción
El monitor RSI puede mostrar y registrar hasta 24 señales del contex-

to RSI. Para ello, en el contexto RSI se utiliza el objeto RSI MONITOR.
En el contexto RSI las señales que deben mostrarse están vinculadas
con las entradas el objeto MONITOR.
Fig. 9-1: Resumen de la interfaz de usuario
Están disponibles los siguientes botones:

Botón Descripción
Setup Las propiedades de la señal para el registro de se-
ñales se pueden definir.
Archivo El desarrollo registrado de la señal se puede guar-

dar en un archivo o se puede cargar un archivo.
Ajuste El número de canal del objeto RSI MONITOR puede
ajustarse. (Es relevante si en el contexto RSI se uti-
lizan varios objetos MONITOR).
• 1 … 8
Por defecto: 1
Este botón no está disponible en el grupo de
usuario "Usuario".
Zoom Mediante un regulador se puede ampliar o reducir el
plazo de tiempo indicado.
El plazo de tiempo visible se puede desplazar me-
diante el desplazamiento horizontal en la ventana de
visualización del monitor.

Diagnóstico KUKA.RobotSensorInterface 4.0
9.1.1 Ajustar las propiedades de la señal
Descripción
Fig. 9-2: Monitor RSI – Propiedades de la señal
Pos. Descripción
1 Campo de listas con las señales 1-24
2 Intensidad de línea de la señal
• Intensidad de línea1 … 4
Por defecto: Intensidad de línea1
3 Color de la señal
4 Ordenada a la que se refiere la señal
• A la izquierda: representación acerca de la ordenada iz-

quierda
• A la derecha: representación acerca de la ordenada dere-
cha
Por defecto: A la izquierda
la escala de la ordenada se orienta automáticamente a la ma-
yor señal que tiene asignada.
5 La casilla debe estar activada (marcar el símbolo de confirma-
ción) para visualizar una señal en el monitor.
Por defecto: casilla activada para la señal 1-6.
Están disponibles los siguientes botones:
Botón Descripción
Activar todos Activa todas las señales.
Desactivar todos Desactiva todas las señales.
Restablecer la in- Restablece las intensidades de línea de las señales a la intensidad
tensidad de línea 1 previamente ajustada.
Restablecer colores Restablece los colores de las señales a los colores previamente
ajustados.
Restablecer el área Restablece el plazo de tiempo al tamaño previamente ajustado (can-
de registro celar el zoom)
Restablecer todo Restablece las propiedades de la señal al ajuste predefinido.

Diagnóstico
9.1.2 Visualizar el desarrollo de la señal
Descripción
Cada objeto de MONITOR utiliza un canal propio al monitor RSI. Si en el

contexto RSI se utilizan varios objetos MONITOR, debe ajustarse el nú-
mero de canal del objeto MONITOR deseado para el registro de la señal.
El monitor RSI muestra solamente las señales recibidas a través del
canal ajustado.
Requisito
• Dirección IP en el objeto RSI MONITOR: 192.168.0.1
Procedimiento
1. Activar el monitor RSI y pulsar en Setup.

2. Ajustar las propiedades de señales para el registro.
3. Si es necesario, cambiar al grupo de usuario Experto y pulsar en
Ajuste para ajustar el número de canal del objeto MONITOR.
4. Seleccionar y ejecutar el programa.
El registro comienza con la conexión del procesamiento de señales y
termina con la desconexión del procesamiento de señales.
Un registro de señal solo se borra en el RSI Monitor cuando un objeto

MONITOR se crea de nuevo en el programa KRL. Al restablecer el
programa o borrar el procesamiento de señales, el registro de la señal
en el RSI Monitor se detiene.
9.1.3 Guardar el registro de señales
Procedimiento
1. Activar la casilla Fichero.

2. Asignar un nombre de fichero para el registro en el campo Guardar
fichero y pulsar Guardar.
El registro se guarda como fichero DAT en el fichero C:\KRC\ROBO-
TER\LOG\SensorInterface\MONITOR.
9.1.4 Cargar el registro de señales en el monitor
Procedimiento
1. Activar la casilla Fichero.

2. Seleccionar el fichero deseado en el campo Cargar fichero y pulsar
Cargar.
Se pueden seleccionar todos los registros que hayan sido guardados
en el directorio C:\KRC\ROBOTER\LOG\SensorInterface\MONITOR.
9.2 Visualizar los datos de diagnóstico
Requisito
• Derechos de usuario: Grupo funcional Funciones de diagnóstico

Diagnóstico KUKA.RobotSensorInterface 4.0
Procedimiento
1. Seleccionar en el menú principal Diagnóstico > Monitor de diagnós-

tico.
2. Seleccionar el módulo Diagnóstico RSI en el campo Módulo.
Descripción
Datos de diagnóstico para RSI:

Nombre Descripción
Estado Estado del procesamiento de señales
• IPO activo: Procesamiento de señales en

el modo del sensor #IPO
• Activo IPO_FAST: Procesamiento de se-
ñales en el modo del sensor #IPO_FAST
• Inactivo: ningún procesamiento de señales
Sensor ciclo Tiempo de ciclo del procesamiento de señales
Contador Número de los ciclos de cálculo desde el ini-
cio del procesamiento de señales
Tiempo de ejecución Tiempo necesario para calcular el contex-
to RSI actual
Tiempo de Tiempo mínimo para calcular el contexto RSI
ejecución (mín) actual
Tiempo de Tiempo máximo para calcular el contexto RSI
ejecución (máx) actual
Tiempo de Tiempo medio para calcular el contexto RSI
ejecución (medio) actual
Contador objeto Número de objetos RSI creados
Memoria Memoria total disponible para RSI (byte)
Memoria utilizada Memoria utilizada (byte)
Ciclos de comunica- Ciclos de comunicación correctos desde el ini-
ción cio del procesamiento de señales
Pérdida total Número de pérdidas de paquetes desde el ini-
cio del procesamiento de señales
Calidad de unión Calidad del procesamiento de señales
• 0 … 100 %
100 % = todos los paquetes han llegado co-
rrectamente.
0 % = ningún paquete ha llegado correcta-
mente.
Pérdida continua Mayor pérdida consecutiva de paquetes desde
máxima el inicio del procesamiento de señales
9.3 Protocolo de errores (fichero LOG)
Los mensajes de error de RSI se protocolizan por defecto en un archivo

LOG en C:\KRC\ROBOTER\LOG\SensorInterface.
El nivel LOG puede modificarse de forma que adicionalmente se protoco-
licen mensajes de aviso.

Diagnóstico
9.3.1 Configurar nivel LOG
En el archivo C:\KRC\Roboter\Config\User\Common\Logging_RSI.xml pue-

de modificarse el nivel LOG.
Requisito
• Grupo de usuario Experto

• Modo de servicio T1 o T2.
Procedimiento
1. Abrir el archivo.
2. En esta fila, cambiar el nivel LOG:
<Class Name="RSILogger1" LogLevel="error" />
3. Guardar modificación.
Descripción
LogLevel Descripción
error Se protocolizan los mensajes de error de la interfaz.
info Se protocolizan los mensajes de error y de aviso de
la interfaz.

Mensajes KUKA.RobotSensorInterface 4.0
10 Mensajes
10.1 Información sobre los mensajes
El capítulo "Mensajes" contiene algunos mensajes seleccionados. No se

incluyen todos los mensajes que se visualizan en la ventana de mensa-
jes.
10.2 Mensajes de sistema del módulo: CrossMeld (KSS)
10.2.1 KSS29000
Código del mensa- KSS29000

je
Texto del mensaje {Tipo} Corrección total permitida superada: RSI se detiene
Tipo de mensaje Mensaje de acuse de recibo
Efecto Parada con frenado dinámico
La entrada de los comandos activos (movimiento del robot, progra-

ma de inicio) está bloqueada.
Posible(s) causa(s) Causa: La corrección admisible mediante el objeto de corrección
RSI es demasiado alta (>>> Página 94)
Solución: Limitar aún más la corrección admisible en el objeto de
corrección RSI (>>> Página 95)
Causa: La corrección total admisible en el contexto RSI es dema-

siado baja (>>> Página 95)
Solución: Aumentar la corrección total permitida (>>> Página 95)
Causa: La corrección admisible mediante el objeto de corrección RSI es demasia-

do alta
Descripción
La corrección total máxima admisible, cartesiana o específica del eje se

determina con los objetos RSI POSCORRMON o AXISCORRMON. Las
especificaciones de corrección del sensor transferidas al contexto RSI han
excedido la corrección total máxima admisible.
Esto puede deberse a que en los objetos de corrección RSI se admitan
correcciones demasiado altas:
• AXISCORR
• POSCORR
• AXISCORREXT
Indicación de comprobación
1. Abrir el contexto RSI con RSIVisual y comprobar a qué valores se li-

mita la corrección en los objetos RSI AXISCORR, POSCORR o AXIS-
CORREXT (LowerLim/UpperLim).

Mensajes
2. Comprobar si la aplicación permite limitar aún más los valores ajusta-
dos en los objetos RSI.
En la ayuda de RSIVisual se encuentra información acerca de cada

uno de los objetos RSI y sus parámetros de objeto.
Solución: Limitar aún más la corrección admisible en el objeto de corrección RSI
Descripción
Limitar aún más la corrección admisible en el objeto de corrección RSI, si

la aplicación lo permite, de forma que ya no se exceda la corrección má-
xima.
Condición previa
• Grupo del experto

Procedimiento
1. Abrir el contexto RSI con RSIVisual y modificar como sea necesario.

2. Guardar el contexto RSI y transferir a la unidad de control del robot.
Causa: La corrección total admisible en el contexto RSI es demasiado baja
Descripción
La corrección total máxima admisible, cartesiana o específica del eje se

determina con los objetos RSI POSCORRMON o AXISCORRMON. Las
especificaciones de corrección del sensor transferidas al contexto RSI han
excedido la corrección total máxima admisible.
1. Abrir el contexto RSI con RSIVisual y comprobar qué valores están

ajustados para la corrección total máxima admisible en los objetos
RSI POSCORRMON o AXISCORRMON.
2. Comprobar si los valores ajustados en los objetos RSI son suficientes
para la aplicación.

Solución: Aumentar la corrección total permitida
Descripción
Aumentar la corrección total permitida en el objeto RSI tanto como lo per-

mita la aplicación.
Condición previa

Procedimiento

10.2.2 KSS29001

je
Texto del mensaje {Tipo} Corrección fuera del sector permitido: {Valor}
Tipo de mensaje Mensaje de observación
Efecto No hay ninguna reacción de frenado
No hay ningún bloqueo de movimiento o comandos

Posible(s) causa(s) Causa: La especificación de corrección del sensor excede el rango
admisible (>>> Página 96)
Solución: Información de sistema: no es necesaria ninguna acción
de servicio (>>> Página 96)
Causa: La especificación de corrección del sensor excede el rango admisible
Descripción
La especificación de corrección del sensor ordenada excede el rango má-

ximo admisible definido para el objeto de corrección (POSCORR, AXIS-
CORR o AXISCORREXT). La corrección se limita al rango admisible.
Solución: Información de sistema: no es necesaria ninguna acción de servicio
Descripción
Este mensaje ofrece información de sistema para el operario y no requie-

re ninguna acción.
10.2.3 KSS29002

je
Texto del mensaje Flujo de señales ({Modo}): El objeto {ObjName} envía errores
{ErrorCode}
Efecto PARADA DE EMERGENCIA sobre la trayectoria

Posible(s) causa(s) Causa: Objeto RSI configurado incorrectamente (>>> Página 97)
Solución: Modificar el contexto RSI (>>> Página 97)

Causa: Objeto RSI configurado incorrectamente
Mensajes
Descripción
El objeto RSI indicado en el mensaje da error y no se ha podido ejecutar

correctamente.
1. Abrir el contexto RSI con RSIVisual.

2. Comprobar el objeto RSI que ha provocado el error, así como los da-
tos de entrada que se encuentran en el objeto RSI.

Solución: Modificar el contexto RSI
Condición previa

Procedimiento

10.2.4 KSS29004

je
Texto del mensaje Error interno de RSI
Tipo de mensaje Mensaje de estado
Efecto PARADA DE EMERGENCIA sobre la trayectoria

Posible(s) causa(s) Causa: Error interno al ejecutar RSI (>>> Página 97)
Solución: Restablecer el programa o enviar el archivo LOG RSI al
servicio técnico de KUKA (>>> Página 98)
Causa: Error interno al ejecutar RSI
Descripción
Se ha producido un error interno durante la ejecución de RSI.

Todos los mensajes de error RSI se protocolizan en un archivo LOG.

Archivo LOG
Directorio C:\KRC\ROBOTER\LOG\SensorInterface\
Archivo RSIyyyy-MM-dd_HH-mm-ss.log
Los archivos LOG se guardan indicando la fecha y
la hora.
Solución: Restablecer el programa o enviar el archivo LOG RSI al servicio técni-

co de KUKA
Descripción
Si el error persiste después de restablecer el programa, ponerse en con-

tacto con el servicio de atención al cliente de KUKA correspondiente. El
servicio de atención al cliente necesitará el archivo LOG RSI correspon-
diente.
Condición previa
• Se ha seleccionado un programa
Procedimiento
• Seleccionar la secuencia de menú Editar > Resetear programa.
Procedimiento alternativo
• En la barra de estado tocar el indicador de estado Interpretador del

robot. Se abre una ventana.
Seleccionar Resetear programa.
10.2.5 KSS29006

je
Texto del mensaje RSI: Exceso de tiempo del cálculo de la señal {CalcTime} usec
Efecto Parada por rampa

Posible(s) causa(s) Causa: El contexto RSI es demasiado amplio (>>> Página 99)
Solución: Borrar los objetos que no son necesarios del contexto
RSI (>>> Página 99)
Causa: Inicio doble del contexto RSI (>>> Página 99)

Solución: Finalizar en primer lugar el contexto RSI antes del reini-
cio (>>> Página 99)

Causa: El contexto RSI es demasiado amplio
Mensajes
Descripción
El contexto RSI es demasiado amplio y consume demasiado tiempo de

cálculo. El cálculo de la señal no se ha podido concluir dentro de un ciclo
de sensor.
• Abrir el contexto RSI con RSIVisual y comprobar si el contexto RSI

contiene objetos RSI que no son necesarios.
Solución: Borrar los objetos que no son necesarios del contexto RSI
Descripción
Se pueden borrar del contexto RSI los objetos RSI que no son necesa-
rios.
Condición previa

Procedimiento

Causa: Inicio doble del contexto RSI
Descripción
El contexto RSI se inicia con las funciones RSI RSI_CREATE() y

RSI_ON(), aunque ya se ha iniciado una vez y entretanto no se ha fina-
lizado.
De este modo se podrá comprobar si el contexto RSI se ha iniciado
por partida doble:
• Comprobar si en el código de programa se activan por partida doble

RSI_CREATE() y RSI_ON() sin que, entretanto, se activen RSI_RE-
SET() y RSI_OFF().
Solución: Finalizar en primer lugar el contexto RSI antes del reinicio
Descripción
Antes de efectuar un reinicio del contexto RSI con la función RSI

RSI_CREATE() y RSI_ON(), primer se debe finalizar el contexto RSI con
RSI_RESET() y RSI_OFF().
Procedimiento
1. Marcar el programa en el navegador y pulsar Abrir. El programa se

visualiza en el editor.
2. Buscar y editar la posición correspondiente en el programa.

3. Cerrar el archivo y responder Sí a la pregunta de seguridad que for-

mula si se desean guardar las modificaciones.
10.2.6 KSS29007

je
Texto del mensaje Error al actualizar la señal RSI {Nombre de la señal}
Efecto Parada con frenado dinámico

Posible(s) causa(s) Causa: Interrumpir la comunicación con el bus de campo (>>> Pá-
gina 100)
Solución: Establecer la conexión del bus de campo y reconfigurar
el controlador de E/S (>>> Página 101)
Causa: Interrumpir la comunicación con el bus de campo
Descripción
La conexión con el bus de campo se ha interrumpido.
• Comprobar si el bus de campo está bien conectado, recibe tensión y

no tienen ningún cable de unión defectuoso.
De este modo se puede comprobar si hay un cable de unión defec-
tuoso:
1. Comprobar si los conectores están correctamente enchufados. En es-

te caso, debe prestarse especial atención a:
• Pines aplastados
• Corrosión
• Contactos fundidos
• Bases de conectores incrustadas
• Casquillo incrustado
• Conectores en sus correspondientes ranuras
2. Comprobar si el cable presenta daños mecánicos. Las causas de que
los cables o los conductores queden aplastados pueden ser:
• bridas sujetacables demasiado apretadas
• abrazaderas demasiado apretadas
• han quedado aprisionados al cerrar una cubierta
• radio de curvatura demasiado estrecho
3. Comprobar el funcionamiento eléctrico del cable. En este caso, debe
prestarse especial atención a:

Mensajes
• cruce de los conductores entre sí
• Cortocircuito de los conductores individuales de masa
• Cableado correcto conforme al esquema de conexiones
Solución: Establecer la conexión del bus de campo y reconfigurar el controlador

de E/S
Descripción
Una vez establecida la conexión de bus de campo es necesario reconfi-

gurar el controlador de E/S.
Requisito
• Grupo de usuario Experto

• Modo de servicio T1 o T2.
Procedimiento
1. Seleccionar en el menú principal Configuración > Entradas/Salidas

> Driver de E/S.
2. Tocar el botón Reconfigurar.
No importa si se hace desde la pestaña Estado o Configuración.
3. Responder Sí a la pregunta de seguridad ¿Desea realmente configu-
rar de nuevo todos los driver E/S?.
Se visualiza el mensaje Se ejecuta reconfiguración .... Si el mensaje
se vuelve a ocultar, la reconfiguración ha finalizado.
10.2.7 KSS29008

je
Texto del mensaje Archivo de configuración RSI I/Os no encontrado.

Posible(s) causa(s) Causa: Archivo de configuración de las E/S del RSI no encontrado
(>>> Página 101)
Solución: Volver a cargar el proyecto de WorkVisual (>>> Pági-
na 102)
Causa: Archivo de configuración de las E/S del RSI no encontrado
Descripción
No se ha encontrado el archivo de configuración con las E/S del RSI. Es-

to puede deberse a que se ha borrado manualmente o a que se ha movi-
do a otro directorio.

El archivo de configuración se crea automáticamente al transferir el

Mensajes
proyecto de WorkVisual con las E/S del RSI conectadas a la unidad

de control del robot.
Directorio C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\
Archivo RSIIO.xml
De este modo se puede comprobar si el archivo está disponible:
Requisito
1. En el navegador, navegar por el directorio en el que debe estar el ar-

chivo.
2. Comprobar si el archivo se encuentra en el directorio.
Solución: Volver a cargar el proyecto de WorkVisual
Descripción
El proyecto de WorkVisual debe transferirse de nuevo a la unidad de con-

trol del robot.
Requisito

• Conexión de red a la unidad de control del robot
Procedimiento

2. Volver a transferir el proyecto de WorkVisual a la unidad de control
del robot y activar.

10.2.8 KSS29009

je
Texto del mensaje El archivo de configuración de RSI I/Os no es válido.

Posible(s) causa(s) Causa: Archivo de configuración de las E/S del RSI no válido
(>>> Página 103)

Mensajes
Solución: Volver a cargar el proyecto de WorkVisual (>>> Pági-
na 103)
Causa: Archivo de configuración de las E/S del RSI no válido
Descripción
El archivo de configuración con las E/S del RSI no es válido. Esto puede
deberse a que la estructura del archivo se ha modificado de una forma
no permitida.
El archivo de configuración se crea automáticamente al transferir el
proyecto de WorkVisual con las E/S del RSI conectadas a la unidad
de control del robot.
Directorio C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\
Archivo RSIIO.xml
Solución: Volver a cargar el proyecto de WorkVisual
Descripción
El proyecto de WorkVisual debe transferirse de nuevo a la unidad de con-

trol del robot.
Requisito

• Conexión de red a la unidad de control del robot
Procedimiento

2. Volver a transferir el proyecto de WorkVisual a la unidad de control
del robot y activar.


Anexo KUKA.RobotSensorInterface 4.0
11 Anexo
11.1 Aumentar la memoria
La memoria solo podrá aumentarse después de consultar con KUKA

Roboter GmbH. (>>> 12 "Servicio técnico de KUKA" Página 110)
Descripción
Si la memoria disponible no es suficiente, se recomienda comprobar pri-

mero la forma de programación en KRL y el procesamiento de señal con-
figurado en el contexto RSI.
Requisito
• Nivel Windows
Procedimiento
1. Abrir el fichero C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\RSI.XML.

2. En el apartado <Interface> en el elemento <MemSize>, introducir la
capacidad de memoria deseada en Bytes.
<Interface>
<MemSize>500000</MemSize>
</Interface>
3. Guardar las modificaciones y cerrar el fichero.
11.2 Biblioteca de objetos RSI
11.2.1 Objetos RSI para comunicación
Tipo Descripción
AnIn Proporciona el valor de una entrada analógica $ANIN.
AnOut Proporciona el valor de una salida analógica $ANOUT.
DigIn Proporciona el valor de un sector de entradas digitales $IN.
DigOut Proporciona el valor de un sector de salidas digitales $OUT.
Ethernet Comunicación Ethernet UDP en formato de datos XML
En el archivo de configuración pueden definirse hasta 64 entradas y
salidas. Las señales de las entradas se envían al interlocutor. En las
salidas están disponibles los datos recibidos por el interlocutor.
Input Proporciona el valor de una entrada RSI o de un sector de entradas
RSI.
Map2AnOut Describe una salida analógica $ANOUT.
Map2DigOut Describe una salida digital $OUT o una zona de salidas digitales.
Map2Sen_PInt Modifica el valor de las variables del sistema $SEN_PINT.
Map2Sen_PRea Modifica el valor de las variables del sistema $SEN_PREA.
Monitor Monitor RSI
Visualización de hasta 24 señales RSI
Output Describe una salida RSI o un sector de salidas RSI.

Anexo
Tipo Descripción
ResetDigOut Con el flanco positivo restablece una salida digital $OUT.
La salida restablecida también se mantiene con flanco negativo.
Sen_PInt Proporciona el valor de las variables del sistema $SEN_PINT.
Sen_PRea Proporciona el valor de las variables del sistema $SEN_PREA.
SetDigOut Con el flanco positivo activa una salida digital $OUT.
La salida activada también se mantiene con flanco negativo.
11.2.2 Objetos RSI para combinaciones lógicas
Tipo Descripción
AND Combinación Y
Es posible conectar hasta 10 señales de entrada.
BAND Combinación binaria Y
Vincula la entrada de señal 1 con un valor constante. Si hay varias
entradas de señal enlazadas, estas se vinculan entre sí.
BCOMPL Complemento binario
BOR Combinación binaria O
Vincula la entrada de señal 1 con un valor constante. Si hay varias
entradas de señal enlazadas, estas se vinculan entre sí.
NOT Negación lógica
OR Combinación O
RS FlipFlop RS-Flip-Flop
Flip-Flop dominante restablecida
SignalSwitch Conmutación entre 2 rutas de señal mediante señal de control
SR FlipFlop SR-Flip-Flop
Flip-Flop dominante establecida
XOR Combinación O exclusivo
11.2.3 Objetos RSI para operaciones matemáticas
Tipo Descripción
ABS Valor absoluto
ACOS Función arcocoseno
ASIN Función arcoseno
ATAN Función arcotangente
ATAN2 Arcotangente del cociente de la entrada 1 y 2
El cuadrante del resultado se calcula a partir de los signos de las
señales de entrada.

Tipo Descripción
CEIL Número entero más pequeño mayor o igual señal de entrada
COS Función de coseno
EXP Función exponencial
FLOOR Mayor número entero mayor o igual señal de entrada
Limit Limita una señal a valores que están dentro de un límite inferior o
superior (LowerLimit, UpperLimit).
LOG Función de logaritmo
MinMax Proporciona la señal más pequeña y la más grande actualmente a lo
largo de todas las señales de entrada.
MULTI Multiplicación de señales
NORM Valor del vector a partir de hasta 10 entradas de señal
POW Función de potencia
ROUND Función de redondeo
SIN Función de seno
SUB Sustracción de señales
Es posible conectar hasta 5 señales de entrada. Con el parámetro
Value se puede sustraer un valor constante.
SUM Adición de señales
Es posible conectar hasta 5 señales de entrada. Con el parámetro
Value se puede añadir un valor constante.
TAN Función de tangente
11.2.4 Objetos RSI para comparaciones matemáticas
Tipo Descripción
Equal Comparación de igualdad
Compara la entrada de la señal 1 con un valor constante o compara
las entradas de la señal 1 y 2 entre sí.
Greater Comparación de superioridad
Less Comparación de inferioridad
11.2.5 Objetos RSI para la transformación de coordenadas
Tipo Descripción
Trafo_RobFrame Transforma un vector de las entradas 1-3 de un sistema de coorde-
nadas de referencia del robot en otro.
Trafo_UserFrame Transforma un vector de las entradas 1-3 en un nuevo sistema de
coordenadas de referencia con desplazamiento y giro definidos.

Anexo
11.2.6 Objetos RSI para corrección de movimiento
Tipo Descripción
AxisCorr Conexión de la corrección por ejes con limitación ejes de robot A1-
-A6
AxisCorrExt Conexión de la corrección por ejes con limitación ejes adicionales
E1-E6
Map2OV_PRO Modifica el override de programa ($OV_PRO).
PosCorr Conexión de la corrección cartesiana con limitación
Stop Parada de un movimiento con flanco de señales positivo
Un movimiento solamente guiado por sensores con RSI_MOVE-
CORR puede interrumpirse con el modo ExitMoveCorr.
11.2.7 Objetos RSI para el control de la corrección
Tipo Descripción
AxisCorrMon Limitación para la corrección total específica del eje
Si se excede, debe restablecerse el programa del robot. Las salidas
del objeto proporcionan la corrección total actual.
PosCorrMon Limitación para la corrección total cartesiana
Si se excede, debe restablecerse el programa del robot. Las salidas
del objeto proporcionan la corrección total actual.
11.2.8 Objetos RSI para la lectura de datos del robot
Tipo Descripción
AxisAct Proporciona los ángulos de eje actuales de los ejes del robot A1-A6.
AxisActExt Proporciona las posiciones actuales de los ejes adicionales E1-E6.
GearTorque Proporciona los pares de reductor de los ejes del robot A1-A6.
GearTorqueExt Proporciona los pares de reductor de los ejes adicionales E1-E6.
MotorCurrent Proporciona las corrientes del motor de los ejes del robot A1-A6.
MotorCurrentExt Proporciona las corrientes del motor de los ejes adicionales E1-E6.
OV_PRO Proporciona el override de programa actual $OV_PRO.
PosAct Proporciona la posición cartesiana actual del robot.
Status Proporciona información de estado de la unidad de control del robot,
por ejemplo, el estado actual del interpretador submit o del robot,
modo de servicio actual, etc.
11.2.9 Objetos RSI para el procesamiento de señales
Tipo Descripción
Constant Constantes
Establece un valor constante
Cosine Generador de señal para una oscilación de coseno
D Objeto de diferenciación

Tipo Descripción
y(k) = B0 * (x(k) - x(k-1))
B0 = KD / <ciclo del sensor>
Delay Retarda la señal de entrada un tiempo determinado.
GenCtrl Objeto genérico de procesamiento de señales hasta el 8.º orden
y(z) = B0*u(z) + B1*u(z-1) + B2*u(z-2) +...+ B8*u(z-8) - A1*y(z-1) -
A2*y(z-2) -...- A8*y(z-8)
I Objeto de integración (algoritmo de trapecio)
y(k) = B0 * (x(k) + x(k-1)) + y(k-1)
B0 = <ciclo del sensor> / (2 * TI)
IIRFilter FILTRO IIR
P Amplificación de la señal
PD Objeto proporcional-diferencial
y(k) = B0 * x(k) + B1 *x(k-1)
B0 = KR * (1 + (TV / <ciclo del sensor>))
B1 = -KR * (TV / <ciclo del sensor>)
PID Objeto PID
y(k) = y(k-1) + B0 * x(k) + B1 * x(k-1) + B2 * x(k-2)
B0 = KR * (1 + TV / <ciclo del sensor>)
B1 = - KR * (1 - <ciclo del sensor> / TN + 2 * TV / <ciclo del sen-
sor>)
B2 = -KR * TV / <ciclo del sensor>
PT1 Objeto de retardo 1.º orden
y(k) = - A0 * y(k-1) + B0 * x(k)
A0 = -exp(-<ciclo del sensor> / T1)
B0 = KR * (1 - exp(-<ciclo del sensor> / T1)
PT2 Objeto de retardo 2.º orden
y(k) = - A0 * y(k-1) - A1 * y(k-2) + B0 * x(k) + B1 *x(k-1)
Caso 1: T1 != T2
• Z1 = exp(-<ciclo del sensor> / T1)

• A0 = -Z1 - Z2 A1 = Z1 * Z2
• B0 = (KP / (T1 - T2)) / (T1 * (1 - Z1) - T2 * (1 - Z2))
• B1 = (KP / (T1 - T2)) / (T2 * Z1 *(1 - Z2) - T1 * Z2 *(1 - Z1))
Caso 2: T1 == T2

• B0 = KP * (1 - Z0 * ((<ciclo del sensor> / T1) + 1))
• B1 = KP * Z0 * (Z0 + (<ciclo del sensor> / T1) - 1)
Rectangle Generador de señal para una oscilación de rectángulo
Sawtooth Generador de señal para una oscilación de onda de sierra
Sine Generador de señal para una oscilación de seno
Source Generador de señales

Anexo
Tipo Descripción
Genera un desarrollo definido de la señal, p. ej. a través de una se-
ñal constante, una señal con forma de seno, coseno, etc.
Timer Una vez transcurrido el tiempo ajustado, en la salida de señal Out1
se emite un flanco positivo.
Triangle Generador de señal para una oscilación de triángulo

Servicio técnico de KUKA KUKA.RobotSensorInterface 4.0
12 Servicio técnico de KUKA
12.1 Requerimiento de asistencia técnica
Introducción
Esta documentación ofrece información para el servicio y el manejo y

también constituye una ayuda en caso de reparación de averías. Para
más preguntas dirigirse a la sucursal local.
Información
Para poder atender la solicitud necesitamos la siguiente información:

• Descripción del problema, incluyendo datos acerca de la duración y la
frecuencia de la avería
• Información lo más detallada posible acerca de los componentes de
hardware y software del sistema completo
La siguiente lista proporciona puntos de referencia acerca de qué in-
formación es a menudo relevante:
‒ Tipo y número de serie de la cinemática, p. ej. del manipulador
‒ Tipo y número de serie de la unidad de control
‒ Tipo y número de serie de la alimentación de energía
‒ Denominación y versión del System Software
‒ Denominaciones y versiones de otros componentes de software o
modificaciones
‒ Paquete de diagnóstico KRCDiag
Adicionalmente, para KUKA Sunrise: Proyectos existentes, aplica-
ciones incluidas
Para versiones del KUKA System Software anteriores a V8: Archi-
vo del software (KRCDiag aún no está disponible aquí.)
‒ Aplicación existente
‒ Ejes adicionales existentes
12.2 KUKA Customer Support
Disponibilidad
El servicio de atención al cliente de KUKA se encuentra disponible en

muchos países. Estamos a su entera disposición para resolver cualquiera
de sus preguntas.
Argentina
Ruben Costantini S.A. (agencia)
Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentina
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com

Servicio técnico de KUKA

Australia
KUKA Robotics Australia Pty Ltd
45 Fennell Street
Port Melbourne VIC 3207
Australia
Tel. +61 3 9939 9656
info@kuka-robotics.com.au
www.kuka-robotics.com.au
Bélgica
Automatización KUKA + Robots N.V.
Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Bélgica
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Brasil
KUKA Roboter do Brasil Ltda.
Travessa Claudio Armando, nº 171
Bloco 5 - Galpões 51/52
Bairro Assunção
CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SP
Brasil
Tel. +55 11 4942-8299
Fax +55 11 2201-7883
info@kuka-roboter.com.br
www.kuka-roboter.com.br
Chile
Robotec S.A. (agencia)
Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
China
KUKA Robotics China Co., Ltd.
No. 889 Kungang Road
Xiaokunshan Town
Songjiang District
201614 Shanghai
P. R. China
Tel. +86 21 5707 2688
Fax +86 21 5707 2603
info@kuka-robotics.cn
www.kuka-robotics.com

Alemania
Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Alemania
Tel. +49 821 797-1926
Fax +49 821 797-41 1926
Hotline.robotics.de@kuka.com
www.kuka.com
Francia
KUKA Automatisme + Robotique SAS
Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Francia
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
India
KUKA India Pvt. Ltd.
Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
India
Tel. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in
Italia
KUKA Roboter Italia S.p.A.
Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italia
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it


Japón
KUKA Japón K.K.
YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Japón
Tel. +81 45 744 7531
Fax +81 45 744 7541
info@kuka.co.jp
Canadá
KUKA Robotics Canada Ltd.
6710 Maritz Drive - Unit 4
Mississauga
L5W 0A1
Ontario
Canadá
Tel. +1 905 670-8600
Fax +1 905 670-8604
info@kukarobotics.com
www.kuka-robotics.com/canada
Corea
KUKA Robotics Korea Co. Ltd.
RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Corea
Tel. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
info@kukakorea.com
Malasia
KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd
South East Asia Regional Office
No. 7, Jalan TPP 6/6
Taman Perindustrian Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malasia
Tel. +60 (03) 8063-1792
Fax +60 (03) 8060-7386
info@kuka.com.my

México
KUKA de México S. de R.L. de C.V.
Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de México
México
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
www.kuka-robotics.com/mexico
Noruega
KUKA Sveiseanlegg + Roboter
Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Noruega
Tel. +47 61 18 91 30
Fax +47 61 18 62 00
info@kuka.no
Austria
KUKA CEE GmbH
Gruberstraße 2-4
4020 Linz
Austria
Tel. +43 732 784 752 0
Fax +43 732 793 880
KUKAAustriaOffice@kuka.com
www.kuka.at
Polonia
KUKA Roboter CEE GmbH Poland
Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polonia
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de
Portugal
KUKA Robots IBÉRICA, S.A.
Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
Tel. +351 265 729 780
Fax +351 265 729 782
info.portugal@kukapt.com
www.kuka.com


Rusia
KUKA Rusia OOO
1-y Nagatinskiy pr-d, 2
117105 Moskau
Rusia
Tel. +7 495 665-6241
support.robotics.ru@kuka.com
Suecia
KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB
A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Suecia
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se
Suiza
KUKA Roboter CEE GmbH
Linz, Zweigniederlassung Schweiz
Heinrich Wehrli-Strasse 27
5033 Buchs
Suiza
Tel. +41 62 837 43 20
info@kuka-roboter.ch
Eslovaquia
KUKA CEE GmbH
organizačná zložka
Bojnická 3
831 04 Bratislava
Eslovaquia
Tel. +420 226 212 273
support.robotics.cz@kuka.com
España
KUKA Iberia, S.A.U.
Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
España
Tel. +34 93 8142-353
comercial@kukarob.es

Sudáfrica
Jendamark Automation LTD (Agentur)
76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Sudáfrica
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Taiwán
KUKA Automation Taiwán Co. Ltd.
1F, No. 298 Yangguang ST.,
Nei Hu Dist., Taipei City, Taiwan 114
Taiwán
Tel. +886 2 8978 1188
Fax +886 2 8797 5118
info@kuka.com.tw
Tailandia
KUKA (Tailandia) Co. Ltd.
No 22/11-12 H-Cape Biz Sector Onnut
Sukhaphiban 2 road, Prawet
Bangkok 10250
Tailandia
Tel. +66 (0) 90-940-8950
HelpdeskTH@kuka.com
República Checa
KUKA Roboter CEE GmbH
organizační složka
Pražská 239
25066 Zdiby
República Checa
Tel. +420 226 212 273
support.robotics.cz@kuka.com
Hungría
KUKA HUNGÁRIA Kft.
Fö út 140
2335 Taksony
Hungría
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu


EE. UU.
KUKA Robotics Corporation
51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
EE. UU.
Tel. +1 866 873-5852
Fax +1 866 329-5852
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
Reino Unido
KUKA Robotics UK Ltd
Great Western Street
Wednesbury West Midlands
WS10 7LL
Reino Unido
Tel. +44 121 505 9970
Fax +44 121 505 6589
service@kuka-robotics.co.uk
www.kuka-robotics.co.uk

Índice Contexto RSI, abrir con RSIVisual................ 56

Contexto RSI, crear........................................56
#IPO, modo del sensor.......... 9, 13, 20, 37, 38
Contexto RSI, integrar en el programa......... 44
#IPO_FAST, modo del sensor............ 9, 13, 37
Corrección del sensor, funcionamiento......... 16
Corrección del sensor, funcionamiento Robo-
Team............................................................... 21
A Corrección del sensor, seguridad.................. 25
ABS (objeto RSI)..........................................105 COS (objeto RSI)......................................... 106
ACOS (objeto RSI).......................................105 Cosine (objeto RSI)......................................107
Actualizar, RobotSensorInterface............ 27, 28 Cursos de formación........................................ 7
AND (objeto RSI)......................................... 105
Anexo............................................................104
AnIn (objeto RSI)..........................................104
AnOut (objeto RSI).......................................104
D
D (objeto RSI).............................................. 107
Archivo de ayuda........................................... 71
Datos de diagnóstico, visualizar.................... 91
Archivo XML, conexión Ethernet................... 45
Delay (objeto RSI)........................................108
Archivos de ejemplo, integrar........................ 72
Desarrollo de la señal, visualizar.................. 91
ASIN (objeto RSI).........................................105
Descripción del producto................................11
ATAN (objeto RSI)........................................105
Desinstalación, RobotSensorInterface.....28, 29
ATAN2 (objeto RSI)......................................105
Diagnóstico..................................................... 89
AxisAct (objeto RSI)..................................... 107
DigIn (objeto RSI).........................................104
AxisActExt (objeto RSI)................................107
DigOut (objeto RSI)......................................104
AxisCorr (objeto RSI).............................17, 107
Documentación, robot industrial.......................7
AxisCorrExt (objeto RSI)....................... 17, 107
AxisCorrMon (objeto RSI)............................ 107
E
B Editor de paquetes de opciones....................64
Ejemplos......................................................... 72
BAND (objeto RSI)....................................... 105
Equal (objeto RSI)........................................106
Barra de botones, caja de herramientas.......61
Esquema XML................................................ 50
BCOMPL (objeto RSI)..................................105
Ethernet............................................................ 9
Biblioteca de objetos RSI........................ 8, 104
Ethernet (objeto RSI)................................... 104
Bloque de funciones, abrir en el editor.........65
EXP (objeto RSI)..........................................106
Bloque de funciones, crear............................63
Exportar, caja de herramientas......................63
Bloque de funciones, definir entradas y sali-
das.................................................................. 67
Bloque de funciones, programar................... 66
BOR (objeto RSI)......................................... 105 F
Fichero LOG................................................... 92
FLOOR (objeto RSI).....................................106
C Funcionalidades.............................................. 11
Funcionamiento, corrección del sensor.........16
Caja de herramientas, definida por el usuario
Funcionamiento, intercambio de datos..........13
........................................................................ 61
Funcionamiento, procesamiento de señales. 12
Caja de herramientas, ventana..................... 60
Caracteres...................................................... 35
Categoría, crear para caja de herramientas. 62
CCS.................................................................. 9 G
CEIL (objeto RSI)......................................... 106 GearTorque (objeto RSI).............................. 107
Ciclo del sensor................................................9 GearTorqueExt (objeto RSI).........................107
Comandos RSI, resumen...............................35 GenCtrl (objeto RSI).....................................108
Comunicación................................................. 11 Generador de funciones.......................... 26, 34
Conexión Ethernet, archivo XML...................45 Greater (objeto RSI).....................................106
Conexión Ethernet, configurar en WorkVisual Grupo destinatario............................................ 7
........................................................................ 53 Grupo, añadir a la caja de herramientas...... 62
Configuración..................................................31
Configuración de red KLI...............................31
Conocimientos, necesarios.............................. 7 H
Constant (objeto RSI)...................................107 Hardware........................................................ 26
Contenedor RSI................................................8
Contexto RSI.................................................... 8

I Nivel LOG, configurar.....................................93

I (objeto RSI)................................................ 108 NORM (objeto RSI)...................................... 106
ID del contenedor RSI..................................... 8 NOT (objeto RSI)......................................... 105
IIRFilter (objeto RSI).................................... 108 Número de canal, ajustar.............................. 89
Importar, cajas de herramientas.................... 64
Indicaciones...................................................... 7
Indicaciones de seguridad............................... 7 O
Información de objeto, visualización..............58 Objeto RSI........................................................ 8
Input (objeto RSI)......................................... 104 Objeto RSI, activar parámetro....................... 58
Instalación.......................................................26 Objeto RSI, añadir al contexto...................... 57
Instalación, a través de smartHMI.................28 Objeto RSI, cambiar nombre......................... 57
Instalación, a través de WorkVisual.............. 27 Objeto RSI, editar parámetro.........................57
Intercambio de datos, funcionamiento...........13 Objetos RSI, agrupación................................ 59
Interconexión entradas y salidas, E/S de RSI Objetos RSI, conectar entradas y salidas.....57
........................................................................ 32 Open-Source...................................................10
Interruptor de final de carrera de software... 24 OR (objeto RSI)............................................105
Introducción...................................................... 7 Output (objeto RSI)...................................... 104
IP.....................................................................10 OV_PRO (objeto RSI).................................. 107
IPO, modo del sensor............................. 26, 34
P
K P (objeto RSI)...............................................108
KLI.....................................................................9 Palabras clave, escribir datos........................52
KR C................................................................. 9 Palabras clave, leer datos............................. 51
KUKA Customer Support............................. 110 Parámetros de objeto RSI............................... 8
Parámetros del bloque de funciones, acceso a
través de KRL................................................ 69
L Parámetros del bloque de funciones, configu-
Less (objeto RSI)......................................... 106 rar....................................................................68
Licencias......................................................... 10 Parámetros del objeto, acceso a través de
Limit (objeto RSI)......................................... 106 KRL................................................................. 45
LOG (objeto RSI)......................................... 106 PD (objeto RSI)............................................ 108
Logging_RSI.xml.............................................93 PID (objeto RSI)........................................... 108
PosAct (objeto RSI)......................................107
PosCorr (objeto RSI)............................. 18, 107
PosCorrMon (objeto RSI).............................107
M POW (objeto RSI)........................................ 106
Map2AnOut (objeto RSI)..............................104 Procesamiento de señales, funcionamiento..12
Map2DigOut (objeto RSI).............................104 Programa de servidor.....................................72
Map2OV_PRO (objeto RSI)......................... 107 Programa del servidor, ajustar parámetros de
Map2Sen_PInt (objeto RSI)......................... 104 comunicación.................................................. 76
Map2Sen_PRea (objeto RSI)...................... 104 Programa del servidor, integrar..................... 72
Marcas............................................................ 10 Programa del servidor, interfaz de usuario... 74
Memoria, aumentar...................................... 104 Programación..................................................35
Mensajes.........................................................94 Programación de expertos, RSIVisual...........55
Método de corrección.....................................20 Propiedades de la señal, monitor RSI.......... 90
MinMax (objeto RSI).................................... 106 Protocolo de errores.......................................92
Modo de corrección........................................19 PT1 (objeto RSI).......................................... 108
Modo del sensor..................................9, 13, 37 PT2 (objeto RSI).......................................... 108
Monitor (objeto RSI)..................................... 104
Monitor de diagnóstico (opción de menú).....92
Monitor RSI.......................................................8
Monitor RSI (opción de menú)...................... 89
R
Monitor RSI, resumen.................................... 89 Rectangle (objeto RSI).................................108
MotorCurrent (objeto RSI)............................107 Red de sensores Ethernet, configurar.......... 31
MotorCurrentExt (objeto RSI).......................107 Registro de señales, cargar en el monitor RSI
MULTI (objeto RSI)...................................... 106 ........................................................................ 91
Registro de señales, guardar........................ 91
Requerimiento de asistencia técnica........... 110
Requisitos previos del sistema...................... 26
N ResetDigOut (objeto RSI)............................ 105

Resumen, comandos RSI.............................. 35 U

Resumen, monitor RSI...................................89 UDP.................................................................. 9
RoboTeam................................................ 11, 27 Utilización conforme a los fines previstos.....22
RobotSensorInterface, vista general.............. 11
ROUND (objeto RSI)....................................106
RS FlipFlop (objeto RSI)..............................105
RSI.................................................................... 8 V
RSI, conectar entradas y salidas.................. 32 Vista general, RobotSensorInterface............. 11
RSI_CHECKID()............................................. 41
RSI_CREATE()............................................... 36
RSI_DELETE()................................................36 X
RSI_DISABLE().............................................. 42 XML.................................................................10
RSI_ENABLE()............................................... 41 XOR (objeto RSI)......................................... 105
RSI_GETPUBLICPAR().................................. 39
RSI_MOVECORR()........................................ 38
RSI_OFF()...................................................... 38
RSI_ON()........................................................ 37
RSI_RESET()..................................................40
RSI_SETPUBLICPAR().................................. 40
RSI_USER.DAT.............................................. 34
RSIERRMSG.................................................. 34
RSITECHIDX.................................................. 34
RSIVisual.......................................................... 8
S
Sawtooth (objeto RSI).................................. 108
Seguridad........................................................24
Sen_PInt (objeto RSI).................................. 105
Sen_PRea (objeto RSI)................................105
Servicio con sensores, seguridad..................24
Servicio técnico de KUKA............................ 110
SetDigOut (objeto RSI)................................ 105
SignalSwitch (objeto RSI)............................ 105
SIN (objeto RSI)........................................... 106
Sine (objeto RSI)..........................................108
smartHMI.......................................................... 9
Software..........................................................26
Source (objeto RSI)......................................108
SR FlipFlop (objeto RSI)..............................105
Status (objeto RSI).......................................107
Stop (objeto RSI)..........................................107
SUB (objeto RSI)..........................................106
SUM (objeto RSI)......................................... 106
T
TAN (objeto RSI).......................................... 106
Terminología utilizadaTerminología, utilizada.. 8
TestServer.exe................................................ 72
Timer (objeto RSI)........................................109
Tipo de corrección..........................................17
Tipos de letra................................................. 35
Trafo_RobFrame (objeto RSI)......................106
Trafo_UserFrame (objeto RSI).....................106
Tratamiento de errores...................................34
Triangle (objeto RSI).................................... 109
TTS................................................................... 9

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KUKA System Technology

La reproducción de esta documentación – o parte de ella – o su facilitación a terceros solamen-

Publicación: Pub KST RSI 4.0 (PDF) es

Estructura de libro: KST RSI 4.0 V5.1

Versión: KST RSI 4.0 V5

2/120 | www.kuka.com KST RSI 4.0 V5 | Edición: 10.08.2018

2 Descripción del producto....................................................................... 11

KST RSI 4.0 V5 | Edición: 10.08.2018 www.kuka.com | 3/120

7 Programación de expertos con RSIVisual............................................ 55

4/120 | www.kuka.com KST RSI 4.0 V5 | Edición: 10.08.2018

KST RSI 4.0 V5 | Edición: 10.08.2018 www.kuka.com | 5/120

12 Servicio técnico de KUKA...................................................................... 110

6/120 | www.kuka.com KST RSI 4.0 V5 | Edición: 10.08.2018

1.1 Grupo destinatario

Esta documentación está destinada a usuarios con los siguientes conoci-

• Conocimientos avanzados en programación KRL

Para una utilización óptima de nuestros productos, recomendamos a

1.2 Documentación del robot industrial

La documentación del robot industrial consta de las siguientes partes:

• Documentación para la mecánica del robot

1.3 Representación de indicaciones

Estas indicaciones son de seguridad y se deben tener en cuenta.

KST RSI 4.0 V5 | Edición: 10.08.2018 www.kuka.com | 7/120

Estas observaciones remiten a información relevante para la seguridad

Esta indicación llama la atención acerca de procedimientos que sirven pa-

Los procedimientos señalados con esta observación tienen que respetar-

Estas indicaciones sirven para facilitar el trabajo o contienen remisiones a

1.4 Terminología utilizada

8/120 | www.kuka.com KST RSI 4.0 V5 | Edición: 10.08.2018

• #IPO: Procesamiento de señales en el

KST RSI 4.0 V5 | Edición: 10.08.2018 www.kuka.com | 9/120

EtherCAT® es una marca registrada y una tecnología paten-

Las condiciones de licencia de KUKA y las condiciones de licencia del

Obtenga más información acerca de las licencias Open Source en el

10/120 | www.kuka.com KST RSI 4.0 V5 | Edición: 10.08.2018

Descripción del producto

2.1 Vista general de la RobotSensorInterface

RobotSensorInterface es un paquete de opciones para instalación poste-

RobotSensorInterface se puede utilizar junto con RoboTeam, pero hay

La unidad de control del robot y el sistema de sensores pueden comuni-

En la documentación del sistema de bus encontrará más informa-

• Mediante el sistema E/S de la unidad de control del robot

KST RSI 4.0 V5 | Edición: 10.08.2018 www.kuka.com | 11/120

‒ La unidad de control del robot se comunica con el sistema de sen-

‒ Transmisión de datos cíclica de la unidad de control del robot

Al intercambiar datos mediante el protocolo UDP/IP de Ethernet hay que

2.2 Funcionamiento procesamiento de señales

Un procesamiento de señales se establece con objetos RSI. Un objeto

Fig. 2-1: Estructura esquemática de un objeto RSI

RobotSensorInterface pone a disposición del usuario en una biblioteca un

12/120 | www.kuka.com KST RSI 4.0 V5 | Edición: 10.08.2018

Descripción del producto

El contexto RSI se define y se guarda con el editor gráfico RSI Visual. En

Fig. 2-3: Interacción programa KRL-procesamiento de señales

1 Contexto RSI 2 Ciclo del sensor

2.3 Funcionamiento intercambio de datos

2.3.1 Intercambio de datos mediante el sistema E/S de RSI

RSI dispone de su propio sistema E/S para el intercambio de datos. El

KST RSI 4.0 V5 | Edición: 10.08.2018 www.kuka.com | 13/120