Cinemática de la partícula

1.1 Cinemática y dinámica

Se dice que un cuerpo se halla en movimiento respecto a otro cuando
existe un cambio continuo de su posició n relativa a lo largo del tiempo.
La rama de la Física que se dedica al estudio del movimiento de los
cuerpos es la Mecánica, y ésta se subdivide en las siguientes
disciplinas:
Cinemática
que describe geométricamente el movimiento sin atender a sus
causas.
Dinámica
que conecta el movimiento y sus características con las causas
(fuerzas) que lo producen.
Estática
que establece las condiciones de equilibrio mecá nico (ausencia
de movimiento).
En este tema nos ocuparemos de la cinemá tica en general, y de la
cinemá tica de la partícula (o del punto material) específicamente.

Esta descripció n se centra en la evolució n de las posiciones de las

partes de un sistema, como funció n del tiempo. No requiere el
conocimiento de otras cantidades como la masa, la fuerza, o la energía,
que son objeto de la Diná mica.
Para poder desarrollar la Cinemá tica es necesario establecer una serie
de conceptos previos, que permitan sostener todo el entramado
matemá tico. Entre estos postulados está n

 Espacio
 Tiempo
 Partícula (o punto material)
 Só lido rígido
1.2 Espacio y tiempo
El espacio y el tiempo son conceptos primitivos, que no pueden
definirse má s que por la experiencia: el espacio es lo que miden las
reglas y el tiempo lo que miden los relojes.

Conjuntamente constituyen el espacio-tiempo, que es el marco en que

se produce el movimiento.

No obstante, a la hora de caracterizarlos matemá ticamente, es

necesario hacer algunas precisiones sobre el modelo que vamos a
emplear para describir el movimiento de las partículas.

Independencia entre espacio y tiempo

Dado que no vamos a considerar mecá nica relativista,
admitiremos que el espacio y el tiempo son magnitudes
independientes, medidas separadamente. Es lo que se conoce
como espacio-tiempo galileano.
Tiempo uniforme
Admitimos que el tiempo fluye uniformemente y es el mismo
para todos los observadores, de forma que si dos eventos son
simultá neos para un observador, lo son para todos los demá s
observadores (esto deja de ser cierto en relatividad).
Espacio euclídeo
Admitimos que el espacio es
 Homogéneo: posee las mismas propiedades en todos sus
puntos.
 Isótropo: todas las direcciones son equivalentes
 Tridimensional: Existen tres dimensiones, que podemos
denominar largo, ancho y alto.
 Plano: que no significa que sea bidimensional, sino que
cualquier recta puede prolongarse indefinidamente,
manteniendo constante su direcció n.

Todas estas propiedades son abstracciones, que no resultan de forma

inmediata de nuestra experiencia. En la mayoría de los problemas de
mecá nica, el espacio con el que se trata no es ni homogéneo (no es lo
mismo estar sobre el suelo que bajo él), ni isó tropo (pues hay una
direcció n preferida, la dada por la gravedad), ni tridimensional (si se
trata de una partícula que rueda por la superficie terrestre), ni plano
(por ser curvada la superficie terrestre). Es a base de generalizaciones
y abstracciones que se llega al modelo del espacio euclídeo.

1.3 Sistemas de referencia

Todo movimiento se produce respecto a un observador, el cual para

describirlo emplea un sistema de referencia. Las propiedades del
espacio enunciadas anteriormente permiten que este sistema de
referencia sea cartesiano.
Dado un punto del espacio, O, que tomamos como origen de
coordenadas, tomamos tres planos que pasan por dicho punto y que
sean ortogonales entre sí, que denominaremos XY, XZ e YZ. Definimos
entonces las coordenadas cartesianas de cualquier otro punto como las
distancias (con signo), x, y, z a estos planos coordenados (x la distancia
al YZ, y al XZ, y z al XY).
Los planos se cortan en tres rectas, también ortogonales entre sí, que
denominamos ejes de coordenadas X, Y y Z. Los vectores unitarios
tangentes a estos ejes forman una base ortonormal  , conocida
como base canónica, de forma que la posició n de cualquier punto P
puede expresarse mediante su vector de posició n

Un sistema de referencia estará siempre en reposo respecto a sí mismo,

pero para otro observador puede estarse moviendo de forma
arbitraria. No hay que pensar que un sistema de ejes es algo inmó vil,
absoluto y de algú n modo ligado al espacio. Un sistema de referencia no
es má s que una herramienta ú til para describir los movimientos y
segú n las circunstancias pueden tomarse ejes que (vistos por otro
observador) está n rotando o trasladá ndose.

Por la misma razó n no hay que presuponer que, por ejemplo, “el eje Z
es vertical”. Nadie se encuentra un eje Z por la calle. El eje Z será el que
nosotros queramos que sea y si nos interesa que forme un á ngulo de
37° respecto al suelo, pues así lo podemos tomar.

En lo que sigue, siempre que se hable de que una partícula está en

reposo o se mueve de tal o cual manera, debe sobreentenderse siempre
la coletilla “respecto a un cierto sistema de referencia”, que se fija de
antemano.

1.4 Partícula
La partícula o punto material es un modelo matemá tico consistente
en un punto geométrico (sin dimensiones) dotado de una masa finita y
distinta de cero (densidad má sica infinita). La utilidad de este modelo
radica en que:
 proporciona un punto de partida relativamente simple para el
desarrollo teó rico de la mecá nica de modelos má s complejos;
 aproxima el comportamiento diná mico de aquellos cuerpos
cuyas dimensiones propias son muy inferiores a las dimensiones
promedio de sus desplazamientos (por ejemplo, los cuerpos
celestes);
 permite estudiar el movimiento del centro de masa de cualquier
sistema mecá nico.
2 Trayectoria y ley horaria
2.1 Posición instantánea
Cuando una partícula se mueve por el espacio en cada instante ocupará
una posició n, que irá cambiando de forma continua con el tiempo (ya
que la partícula no puede desmaterializarse o teleportarse a otra
posició n).

En principio podemos etiquetar cada posició n por una letra A, B, C,...

Sin embargo, es má s prá ctico identificar cada posició n por su vector de
posición cuyas componentes cartesianas son las distancias (con signo)
a los planos coordenados

Aquí x(t), y(t) y z(t) son ciertas funciones continuas del tiempo.

Cuando se da la posició n de la partícula como funció n del tiempo se
dice que se conocen las ecuaciones horarias del movimiento.
2.2 Desplazamiento
El desplazamiento de una partícula en un intervalo Δt es la diferencia
(vectorial) entre la posició n al final del intervalo y la posició n inicial
Es importante hacer la distinció n entre el desplazamiento y la distancia
recorrida. Una partícula que recorra una curva cerrada tendrá un
desplazamiento nulo, aunque la distancia recorrida no sea nula.

2.3 Desplazamiento diferencial

Cuando tenemos un desplazamiento entre dos instantes muy
pró ximos,separados un intervalo dt, se dice que tenemos un
desplazamiento diferencial

Desde el punto de vista matemá tico, la palabra diferencial implica el

proceso de tomar el límite  , con lo que técnicamente un
desplazamiento diferencial tiene longitud nula. Sin embargo, desde el
punto de vista prá ctico, es má s sencillo considerar un desplazamiento
diferencial como de longitud muy pequeñ a comparada con las
distancias típicas consideradas. Por ejemplo, si estamos hablando del
desplazamiento de un vehículo sobre distancias de kiló metros a lo
largo de minutos, un intervalo de milisegundos puede tratarse como un
diferencial de tiempo, y un desplazamiento de milímetros puede
considerarse un desplazamiento diferencial.

2.4 Trayectoria
Una partícula, al evolucionar en el tiempo, salvo cuando se encuentre
en reposo, describe una curva en el espacio. Esta curva se conoce como
la trayectoria de la partícula. Las ecuaciones horarias sirven como
ecuaciones paramétricas de la trayectoria, siendo el tiempo el
pará metro.

No obstante, a una misma trayectoria le pueden corresponder infinitas

ecuaciones horarias, dependiendo del ritmo con el que se recorre la
curva. Por ejemplo, las ecuaciones horarias

corresponden a la misma trayectoria, una circunferencia horizontal.

En ocasiones, para indicar la trayectoria es preferible usar ecuaciones
implícitas. En estas, se dan dos funciones (una sola, si el movimiento es
plano), tales que

Así, los dos ejemplos anteriores verifican

        
2.5 Parametrización de una trayectoria

La trayectoria que sigue una partícula es una propiedad puramente

geométrica, independiente de si se recorre con una cierta velocidad u
otra diferente. Por ello, para describir la trayectoria, considerada como
curva en el espacio, no es preciso -ni siquiera conveniente- que en esta
descripció n aparezca explícitamente el tiempo. Todo lo que
necesitamos es un método para identificar los puntos que componen la
trayectoria.

Esto se consigue mediante una parametrización, que no es má s que la

asignació n de etiquetas individuales para cada punto. Por conveniencia
de cá lculo, esta etiqueta consiste usualmente en una variable θ, que
varía de forma continua a lo largo de la curva.

Por ejemplo, para parametrizar una trayectoria circular, la variable

má s có moda es el á ngulo que forma el vector de posició n con un eje fijo
y no es necesario interpretar θ en términos de un tiempo (aunque
puede hacerse, para visualizar la curva, al variar θ de forma uniforme,
recorremos la circunferencia con rapidez constante).
2.6 Parametrización natural
Para evitar el problema que supone identificar si las trayectorias de
diferentes movimientos son coincidentes o no (debido a las diferencias
en el ritmo con el que se recorre, o las variables empleadas para
describir la trayectoria) se introduce la parametrización
natural ú nica para cada trayectoria (salvo un signo).
La idea es sencilla. En lugar de etiquetar cada punto de la trayectoria
con el instante en que se pasa por él o con una variable arbitraria, se
etiqueta usando la distancia s (sobre la curva) desde un punto de
referencia:

Esto es exactamente lo que se hace en las carreteras, cuyos puntos se

identifican mediante los postes kilométricos (y no por la hora en que
un viajero concreto pase por cada punto).

La parametrizació n natural es ú nica para cada trayectoria, salvo el

signo correspondiente al sentido en que se recorre la curva (en el caso
de la carretera, si desde Sevilla a Granada, o desde Granada a Sevilla).
También el punto desde el que se empieza a contar queda libre.

A la variable s, que mide la distancia sobre la curva, se la

denomina parámetro natural o parámetro arco. Para medir la distancia
a lo largo de la curva lo que se hace es rectificar esta. Rectificar consiste
en descomponer la curva en una infinitud de trozos de longitud
diferencial, cada uno de los cuales se puede considerar
aproximadamente rectilíneo, de forma que
       

        

Sumando las longitudes de muchos trocitos diferenciales (esto es,

integrando), obtenemos el valor del pará metro arco en un punto de la
curva

3 Ley horaria
Cuando se tiene la trayectoria parametrizada en términos de la
distancia medida sobre la curva la descripció n se completa indicando
có mo cambia esta variable con el tiempo. Esta dependencia temporal se
conoce como ley horaria:

En el ejemplo de un coche que va de Sevilla a Granada, la ley horaria

sería la hora a la que pasó por cada punto del camino sin prestar
atenció n si en ese punto en concreto la carretera va hacia el sur o hacia
el este.

Segú n esto, las ecuaciones horarias del movimiento pueden

descomponerse en la trayectoria por un lado y la ley horaria por otro:
Si en lugar del pará metro arco, se describe la trayectoria con otra
variable, como el á ngulo del ejemplo anterior, también se denomina ley
horaria a la dependencia de esta variable con el tiempo. Así, en general:

4 Velocidad
4.1 Velocidad media

Se define la velocidad media como el cociente entre el desplazamiento

en un intervalo de tiempo y la duració n de dicho intervalo

De la definició n se desprende que:

 La velocidad es un vector: posee direcció n y sentido, no solo un

mó dulo (por tanto, decir que la velocidad es de 120 km/h es una
informació n incompleta).
 Posee unidades de distancia dividida por tiempo, que en el
sistema internacional será n m/s.
 La velocidad media depende del desplazamiento neto entre dos
puntos, por tanto en un movimiento cíclico la velocidad media es
 nula, pues el punto final e inicial coinciden, independientemente de
la distancia que se haya recorrido.
 La velocidad no es igual a espacio partido por tiempo, sino a
un desplazamiento dividido por un intervalo, esto es, lo que cuenta
no es el valor absoluto de la distancia o la hora que marca el reloj,
sino cuá nto ha cambiado la posició n y cuá nto tiempo se ha
empleado en realizar dicho desplazamiento.
4.2 Velocidad instantánea
El concepto de velocidad media no es especialmente ú til, ya que solo
nos informa del ritmo promedio, pero un movimiento concreto puede
hacerse de forma irregular y normalmente interesa definir la velocidad
en un momento dado, conocida como velocidad instantánea.

Consideremos un movimiento rectilíneo. Cuando decimos que en un

instante dado la velocidad es de 120 km/h, ¿qué estamos diciendo
exactamente? Evidentemente, no que durante la ú ltima hora se han
recorrido 120 km, ya que igual só lo se llevan 10 minutos de marcha.
Podríamos decir que durante el ú ltimo minuto se han recorrido 2 km.
ya que

Esto ya es má s preciso, pero aun no es del todo satisfactorio, ya que en

un minuto hay tiempo suficiente a acelerar o frenar. Una mejor
aproximació n sería afirmar que en el ú ltimo segundo se ha recorrido
(1/30) km = 33.3 m. O podríamos decir que en la ú ltima décima de
segundo se han recorrido 3.33 m,…

En todos los casos la velocidad es de 120 km/h, pero cuanto má s

pequeñ o es el intervalo de tiempo considerado, má s nos acercamos al
ideal de medir la velocidad en un instante dado.
Definimos entonces la velocidad instantá nea como el límite de la
velocidad media cuando el intervalo de tiempo tiende a cero (se reduce
a un instante)

Matemá ticamente, esto quiere decir que la velocidad instantá nea es la

derivada respecto al tiempo del vector de posició n. En mecá nica, una
derivada respecto al tiempo suele representarse con un punto sobre la
magnitud

De esta definició n se deduce que:

 La velocidad instantá nea es un vector: posee mó dulo, direcció n

y sentido.
 Las unidades de la velocidad instantá nea son la de una distancia
dividida por un tiempo, en el SI m/s, aunque otras unidades como
km/h son de uso frecuente.
 La velocidad instantá nea es un vector tangente a la trayectoria
en cada punto.
4.3 Celeridad (o rapidez)
4.3.1 Definición
En numerosas ocasiones no estamos interesados en la direcció n y
sentido de la velocidad, ya que sabiendo que es tangente a la
trayectoria, podemos determinarlos geométricamente. En ese caso, la
informació n necesaria se reduce al mó dulo de la velocidad. A esta
cantidad se la conoce como celeridad (o rapidez):

Lo que en el habla cotidiana se denomina velocidad (“iba a 180 km/h”)

es realmente una celeridad. Cuando la direcció n y el sentido se dan por
supuestos, la confusió n entre los dos términos no es especialmente
grave, pero siempre hay que tener en mente que la velocidad es
realmente un vector, no un escalar.

Movimiento uniforme
La celeridad es la cantidad que nos informa del ritmo con el que
se recorre la trayectoria. En particular, cuando la trayectoria
(cualquiera que ésta sea) se recorre con rapidez constante, el
movimiento se denomina movimiento uniforme.
Así, por ejemplo, un movimiento circular uniforme no es un
movimiento a velocidad constante, ya que aunque su mó dulo no
varíe, su direcció n y sentido cambian a lo largo de la trayectoria.
4.3.2 Unidades
La celeridad posee unidades de una distancia dividida por un tiempo.
La unidad SI es el m/s, aunque otras unidades son de uso frecuente:

m/s km/h mph nudos

1 m/s = 1 3.600 2.2369 1.9438
1 km/h = 0.2778 1 0.6214 0.5400
1 mph = 0.4470 1.6093 1 0.8690
1 nudo = 0.5144 1.8520 1.1508 1
Otra rapidez de uso frecuente en Física es la velocidad de la luz

de forma que la celeridad de una partícula elemental suele expresarse

como, por ejemplo, v = 0.01c, con lo que la velocidad de la luz funciona
también como unidad de medida de velocidades
4.3.3 Relación con la parametrización natural
La celeridad equivale a la velocidad con la que se recorre la distancia
medida a lo largo de la curva

Esto quiere decir que, si conocemos la rapidez a lo largo de un

movimiento, podemos determinar la distancia recorrida hasta un
instante dado

Si partimos de la ecuació n de la trayectoria en funció n de una variable

cualquiera θ, aunque no represente físicamente a un tiempo,
simplemente debemos sustituir la celeridad por el mó dulo de la
derivada respecto a dicho pará metro

Si podemos invertir una de estas relaciones y hallar el instante en que

se llega a una distancia dada, t = t(s) (o θ = θ(s)) entonces podemos usar
esta relació n para escribir la curva mediante su parametrizació n
natural

Puesto que tanto la posició n instantá nea como el pará metro arco son
magnitudes geométricas, esta ecuació n de la trayectoria
es independiente de la rapidez con la que se describe el movimiento.
En muy contados casos es posible despejar t = t(s). Entre los que sí es
posible está n el movimiento circular, el helicoidal y el cicloidal.
4.3.3.1 Ejemplo: movimiento circular uniforme
Como ilustració n supongamos el movimiento circular

La celeridad la calculamos como el mó dulo de la velocidad

       
El pará metro arco es entonces, suponiendo que empezamos a medir
desde t = 0

        

Invirtiendo esta relació n

lo que nos da la parametrizació n natural de la circunferencia

4.4 Celeridad media

La celeridad media de un movimiento en un intervalo es igual al
cociente entre la distancia recorrida en dicho intervalo y su duració n
Esta es la cantidad que se usa en el habla coloquial al referirse a la
“velocidad media” (“hizo un promedio de 110 km/h”).

Hay que destacar que la celeridad media no es igual al mó dulo de la

velocidad media.

Consideremos un piloto de Fó rmula 1 que recorre los 300 km de una

carrera en 1:30 h, llegando finalmente a la meta. En ese caso su
celeridad media es 200 km/h, pero su velocidad media es nula (pues no
hay desplazamiento; acaba donde empezó ).

5 Aceleración
5.1 Definición
Del mismo modo que se define la velocidad como la derivada de la
posició n respecto al tiempo, se define la aceleració n instantá nea como
la derivada de la velocidad respecto al tiempo

Esto quiere decir que la aceleració n es la segunda derivada del vector

de posició n respecto al tiempo, lo que se indica con dos puntos sobre la
magnitud

5.2 Unidades
La aceleració n tiene unidades de velocidad dividida por tiempo, que en
el SI será (m/s)/s = m/s².

Una magnitud con dimensiones de aceleració n que es especialmente

importante es la aceleració n de la gravedad en la superficie terrestre,
cuyo valor está ndar es, por definició n,
de manera que muchas aceleraciones se expresan como mú ltiplos de
esta unidad, aunque dichas aceleraciones no estén relacionadas con la
gravedad. Así, por ejemplo, para medir las aceleraciones laterales de un
piloto de Fó rmula 1 en una curva se dice, por ejemplo, “está sometido a
3 fuerzas G”, que quiere decir que

Por tanto, g aquí funciona como unidad de medida de la aceleració n.

6 Componentes intrínsecas
6.1 Velocidad. Vector tangente
De la definició n de velocidad se deduce que se trata de un vector
siempre tangente a la trayectoria, ya que un desplazamiento
infinitesimal a lo largo de la trayectoria es un vector en la direcció n de
esta. Esto nos permite definir un vector unitario tangente a la
trayectoria normalizando la velocidad

o, dicho de otra forma

La velocidad instantá nea es un vector. La informació n sobre el mó dulo

se recoge en la celeridad, mientras que la direcció n y el sentido los da el
vector unitario tangente a la trayectoria.

Puede demostrarse que el vector unitario tangente es independiente de

la rapidez, esto es, que da igual que la trayectoria se recorra rá pido o
lento, el unitario tangente resultante es el mismo. Depende
exclusivamente de la geometría de la trayectoria.

La ú nica ambigü edad posible es el sentido. Dado que una misma curva
puede recorrerse en un sentido o en el opuesto, existen dos posibles
orientaciones para el vector tangente. Para un movimiento dado el
unitario tangente siempre apunta en el sentido de avance de la
partícula.
6.2 Aceleración
A diferencia de la velocidad, la aceleració n puede formar un á ngulo
cualquiera con la trayectoria.

Podemos escribir entonces el vector aceleració n como suma de dos

componentes, una en la direcció n de movimiento, tangente a la
velocidad, y un resto perpendicular a ella. Estas dos componentes se
denominan aceleración tangencial y aceleración normal. Estas son las
denominadas componentes intrínsecas de la aceleració n.
                 

Hay que destacar que la aceleració n tangencial y la normal son

vectores, no cantidades escalares. No obstante, también se denominan
usualmente de la misma manera a las componentes escalares, dado por
supuesto la direcció n y el sentido.

Podemos obtener una expresió n para la aceleració n tangencial

proyectando la aceleració n sobre el vector tangente, unitario en la
direcció n de la velocidad

Conocida la aceleració n y calculada la aceleració n tangencial, podemos

hallar la aceleració n normal simplemente restando

o bien directamente multiplicando vectorialmente dos veces por el

vector velocidad

6.2.1 Vector normal

A partir de la aceleració n normal podemos definir un vector normal a
la trayectoria
Como el vector unitario tangente, el unitario normal es una propiedad
puramente geométrica y no depende de la rapidez con que se recorra la
trayectoria.
6.3 Interpretación de las componentes intrínsecas
Podemos dar una interpretació n física de la aceleració n tangencial y de
la normal, ademá s de la puramente geométrica. Para ello derivamos
respecto la tiempo la expresió n de la velocidad en funció n de la
celeridad y el vector tangente

El primer término apunta en la direcció n tangencial. Podemos

demostrar que el segundo es perpendicular a ella, por el ser el vector
tangente de mó dulo constante

       

Puesto que el producto escalar es nulo, ambos vectores son

perpendiculares. En consecuencia

        

Por tanto:

Aceleración tangencial
Mide la variació n en la celeridad, esto es, si la partícula pasa a
moverse má s rá pido o má s lento a lo largo de la trayectoria. La
condició n para que un movimiento sea uniforme es que la
aceleració n tangencial sea cero.

Un movimiento en el que la componente tangencial de la

aceleració n permanece constante en el tiempo (esto es, su
rapidez varía uniformemente) se denomina uniformemente
acelerado.
Aceleración normal
Mide el cambio en la direcció n del movimiento (el giro del vector
tangente). La condició n para que un movimiento sea rectilíneo es
que la aceleració n normal sea nula en todo instante

6.4 Radio de curvatura

La aceleració n normal puede escribirse en la forma

donde R(t) es el llamado radio de curvatura de la trayectoria en ese

instante. Este radio de curvatura es el radio de la
llamada circunferencia osculatriz que es la que describiría una partícula
que se moviera circularmente y tal que en ese instante ocupara la
misma posició n, tuviera la misma velocidad y la misma aceleració n que
la partícula real. El centro de esta circunferencia (centro de curvatura)
está en cada instante en

La curva formada por los sucesivos centros de curvatura se

denomina evoluta de la trayectoria.

Un movimiento circular es entonces aquel que tiene radio y centro de

curvatura constantes.

A partir de la expresió n vectorial de la aceleració n normal podemos

obtener el radio de curvatura como

A pesar de que esta expresió n se calcula empleando la velocidad y la

aceleració n, que son específicas para cada movimiento concreto, el
radio de curvatura y el centro de curvatura son propiedades
puramente geométricas, independientes de la rapidez.
La inversa del radio de curvatura es la curvatura de la trayectoria
La curvatura, como el radio de curvatura, mide cuá nto se dobla la
trayectoria. Una curva muy cerrada posee un radio de curvatura
pequeñ o y una curvatura grande. Una curva suave posee radio de
curvatura grande y curvatura reducida. En particular una trayectoria
rectilínea (que tiene aceleració n normal nula) posee una curvatura
igual a cero (y un radio de curvatura infinito).

6.5 Triedro de Frenet

Cuando se describe la diná mica de una partícula aparecen vectores,
como una fuerza que actú e sobre la partícula, que no tienen por qué
apuntar en la direcció n de la velocidad o la aceleració n. Para operar
con estos vectores es conveniente expresar sus componentes en una
determinada base vectorial.

Una posible base vectorial la constituye la base cartesiana  . Sin

embargo, a menudo estamos interesados en aspectos geométricos
concretos relacionados con el movimiento de la partícula. ¿Es la fuerza
en la direcció n de la velocidad? ¿Es perpendicular a ella? ¿Es
perpendicular a la aceleració n? Por ello, interesa definir una base
vectorial relacionada con este movimiento. Interesa también que esta
base sea ortonormal, por la simplicidad del cá lculo en estas bases.

la base má s adecuada la constituye el triedro de Frenet formado por

tres vectores unitarios y perpendiculares entre sí, dos de los cuales ya
conocemos:
Vector tangente
es el unitario tangente a la trayectoria, que se puede obtener
normalizando la velocidad

También puede calcularse considerando la derivada de la

posició n respecto a cualquier pará metro, no necesariamente el
tiempo

En particular, si se emplea como variable el pará metro natural

Vector normal
es el unitario en la direcció n de la aceleració n normal

También puede hallarse normalizando la derivada del vector

tangente respecto al tiempo o cualquier otra variable

Vector binormal
Para completar la base ortonormal podemos obtener un tercer
vector multiplicando vectorialmente los dos anteriores

Alternativamente, el vector binormal puede hallarse

directamente a partir de la velocidad y la aceleració n

El vector binormal apunta en la direcció n perpendicular al plano

definido por la velocidad y la aceleració n.

Alternativamente, dado que el vector binormal es má s fá cil de calcular

a partir de la velocidad y la aceleració n que el vector normal, es
preferible hallar primero   y luego   como

Cualquier vector ligado a la partícula podrá escribirse entonces como la

combinació n lineal

Hay que destacar que el triedro de Frenet es dependiente de la posición.

El vector tangente en un punto de la trayectoria será diferente del
vector tangente en otro punto, y por tanto las componentes de los
vectores irá n cambiando de un punto a punto, aunque el vector no
cambie.
Componentes intrínsecas en el tiro parabó lico
Por ejemplo, consideremos un tiro parabó lico, en el cual el vector
tangente, que siempre apunta en la direcció n del movimiento irá
cambiando. Lo mismo ocurre con el vector normal. Consideremos
ahora la aceleració n de este movimiento. Es un vector constante,
pues   para un tiro parabó lico. Sin embargo, la componente
tangencial de la aceleració n y la componente normal van cambiando,
aunque la aceleració n sea constante.

Los vectores de la base definen tres ejes coordenados (prolongando en

la direcció n de cada vector) y tres planos coordenados (combinando
linealmente dos de ellos). Entre estos destaca

Recta tangente
Si en un instante dado t0 la partícula ocupa la posició n   y se
mueve con velocidad   la recta tangente a la trayectoria se
obtiene prolongando hacia adelante y hacia atrá s en la direcció n
de   (o de la velocidad, que apunta en la misma direcció n)

Esta es la recta que seguiría una partícula que se moviera

uniformemente y que pasar por el mismo punto y a la misma
velocidad que la partícula real.
Plano osculador
Es el definido por los vectores tangente y normal. Si en un
instante dado la partícula se encuentra en la posició n  , tiene
velocidad   y aceleració n  , el plano osculador tiene la ecuació n

o, en términos de la velocidad y la aceleració n

La ecuació n vectorial de este plano es

 Una trayectoria es plana cuando se encuentra contenida siempre
en el mismo plano, que será necesariamente el plano osculador
(que está definido por la velocidad y la aceleració n). Por ello, la
condició n matemá tica de curva plana es que

7 Ejemplos de movimientos
7.1 Rectilíneo
Un movimiento rectilíneo, como su nombre indica, es aquel cuya
trayectoria es una recta. Cinemá ticamente, esto se caracteriza porque
su aceleració n normal, responsable del cambio de direcció n en la
velocidad, es siempre nula. La velocidad y la aceleració n son siempre
paralelas en un movimiento rectilíneo

En el caso de un movimiento rectilíneo, el paramétro arco no es má s

que la distancia medida sobre la recta en que se desplaza la partícula,
de forma que la posició n, velocidad y aceleració n en cualquier instante
se pueden escribir como

                 

Puesto que la elecció n de ejes de coordenadas es arbitraria, si estamos

estudiando el movimiento rectilíneo de una sola partícula, podemos
tomar el eje X como la recta soporte del movimiento y reducir la
descripció n a una escalar

                 
7.1.1 Rectilíneo uniformemente acelerado
Un caso particular de movimiento rectilíneo es aquel en que la
aceleració n es una constante

En este movimiento la celeridad aumenta linealmente con el tiempo

                

y la posició n varía de forma cuadrá tica con el tiempo

             

  
7.1.2 Rectilíneo y uniforme
Otro caso particular de movimiento es el que tiene aceleració n nula. En
este caso

       

En el caso de una velocidad constante, el movimiento resultante es

siempre rectilíneo y uniforme.