Este documento describe el desarrollo de un sistema de control de posición de una esfera mediante un controlador PID. El objetivo es implementar un controlador PID para estabilizar una esfera sobre una barra. Se describe el sistema, la función de transferencia, parámetros del controlador y pruebas de simulación que muestran la estabilización del sistema.
0 calificaciones0% encontró este documento útil (0 votos)
8 vistas4 páginas
Este documento describe el desarrollo de un sistema de control de posición de una esfera mediante un controlador PID. El objetivo es implementar un controlador PID para estabilizar una esfera sobre una barra. Se describe el sistema, la función de transferencia, parámetros del controlador y pruebas de simulación que muestran la estabilización del sistema.
Este documento describe el desarrollo de un sistema de control de posición de una esfera mediante un controlador PID. El objetivo es implementar un controlador PID para estabilizar una esfera sobre una barra. Se describe el sistema, la función de transferencia, parámetros del controlador y pruebas de simulación que muestran la estabilización del sistema.
Este documento describe el desarrollo de un sistema de control de posición de una esfera mediante un controlador PID. El objetivo es implementar un controlador PID para estabilizar una esfera sobre una barra. Se describe el sistema, la función de transferencia, parámetros del controlador y pruebas de simulación que muestran la estabilización del sistema.
Descargue como DOCX, PDF, TXT o lea en línea desde Scribd
Descargar como docx, pdf o txt
Está en la página 1/ 4
Teoría de Control.
CONTROL DE POSICIÓN DE UNA ESFERA MEDIANTE UN
CONTROLADOR PID .
Abstract- This document will implement a control system Objetivos Específicos
to stabilize a sphere through the use of a PID controller. With the objective that we as students can develop a Implementar un controlador PID a un system and do an experimental, theoretical practice and in this way reinforce the concepts seen in the subject of sistema de estabilización de una esfera. Control Theory. Describir los diferentes componentes del sistema como el Setpoint, planta, 1. Introducción. controlador, función de transferencia.
El sistema de barra-esfera es un sistema en el que 3. Desarrollo
una bola se desliza sobre una barra al giro que imprime un motor sobre la misma en el plano Descripción de la planta vertical. La salida del sistema es la posición de la bola en la viga. La entrada al sistema es la tensión del motor con el que se controla el giro de la viga. En general este sistema viene definido por sistema El sistema se trata de cerrar un bucle de control de control de lazo cerrado, el diagrama es bastante sobre la posición de la viga que genere la señal generalizado y se presenta a continuación: correspondiente para que el giro del motor provoque que la posición de la bola se mantenga en una posición de referencia que sea otorgada por el usuario. Un controlador PID (Controlador Proporcional- Integral-Derivativo) es un mecanismo de control por realimentación ampliamente usado en sistemas de control industrial. Este calcula la desviación o error entre un valor medido y un valor deseado. Figura 1. Diagrama de bloques del sistema
2. Objetivos Donde la entrada de referencia es la posición
deseada de la bola en la viga y los elementos de Objetivo General corrección y control se realizan internamente la placa electrónica arduino, para corregir los errores Desarrollar un sistema de control de posición que constantemente se determinan en el elemento de una esfera mediante un controlador PID. de comparación, esta comparación se realiza entre el valor de referencia y el elemento de medición, que en este caso es el sensor infrarrojo.
1 Estudiante de 9vo nivel de Ingeniería Mecánica Automotriz de la Universidad Politécnica Salesiana. jandrade@est.ups.edu.ec 2 Estudiante de 9vo nivel de Ingeniería Mecánica Automotriz de la Universidad Politécnica Salesiana. jfigueroam@est.ups.edu.ec 3 Estudiante de 9vo nivel de Ingeniería Mecánica Automotriz de la Universidad Politécnica Salesiana. igonzales@est.ups.edu.ec 4 Estudiante de 9vo nivel de Ingeniería Mecánica Automotriz de la Universidad Politécnica Salesiana. jquinteross@est.ups.edu.ec Teoría de Control
Proceso de toma de datos Figura 3. Ubicación de los polos en el plano complejo.
Para poder tomar datos para hallar la función de Para controlar el sistema utilizamos un controlador transferencia se procede a dar un pulso de tal PID, para obtener los valores del controlador manera que el servo motor girara 180° y mediante utilizamos la función PID tuning e Matlab. Y se el sensor infrarrojo tomar la distancia de la esfera obtuvo los siguientes valores para sintonizar el desde un punto inicial a uno final. PID.
Función de transferencia
Para hallar la función de transferencia del sistema,
con los datos obtenidos, se utiliza el comando ident de Matlab para obtener la función. Figura 4. Parámetro controlador PID.
Con los parámetros del controlador PID, se realizó
la comprobación del sistema en Simulink. Y se pudo observar que el sistema verdaderamente se estabiliza.
Setpoint
EL valor para que la esfera se mantenga en la
posición central de la barra es de 32-33 cm. Por lo que este valor seria el valor deseado al cual va a Figura 2. Obtención de la función de transferencia con la tener que estabilizarse el sistema. utilización del comando ident de Matlab.
Por lo que se obtuvo la siguiente función de
transferencia de segundo orden.
Y (s ) 0.4889 = 2 R (s ) s +1.87 s+2.144
Polos -0.9350 + 1.1268i -0.9350 - 1.1268i
Figura 5. Comprobación de estabilidad Simulink.
Descripción de la maqueta
Nuestro proyecto se basó en una programación en
un Arduino nano, conectado a un display, un cervo motor, un sensor infrarrojo y una conexión 2 a un enchufe de 110 voltios permitiéndonos mediante un switch el encendido y apagado del mismo.
Figura 8. Ubicación de sensor de posición del balón.
Para poder estabilizar el sistema y cerrar el lazo se
uso el servo motor para así poder determinar el lugar en donde estará el balón estabilizado de acuerdo a nuestro valor de referencia previamente establecido permitiendo el servo un giro de 180 Figura 6. Maqueta de barra - esfera. grados.
Para nuestro funcionamiento en el display se
es posible determinar 4 valores: Referencia o Distancia deseada (Ref) Distancia Real (Dist) Porcentaje de respuesta (P) Error (E)
Se debe tener en cuenta para que los valores
obtenidos sean correctos se debe tener en cuenta que el error debe de ser menor a 1. Figura 9. Maqueta de barra - esfera.
4. Conclusiones
Mediante el siguiente proyecto se pudo
afianzar los conocimientos previamente estudiados y puestos en practica de una manera sistemática mediante un diagrama de bloques en cual se cumple un proceso para llegar a la solución deseada desde un principio. Figura 7. Display de funciones.
Mediante el display se pudo determinar cuál era la 5. Referencias
distancia medida por un sensor infrarrojo y cual era la medida deseada de nuestro balón con Libro: respecto al sensor.
