300 Unidad 10

4. GRAFCET
El GRAFCET, también denominado SFC, es una forma gráfica de representar el
funcionamiento de un sistema secuencial.

El GRAFCET representa la secuencia de funcionamiento de la máquina y facili-

ta la implementación a cualquier lenguaje de programación de autómatas.

El GRAFCET está formado por un conjunto de símbolos denominados etapas,

transiciones, etiquetas y líneas de dirección.

4.1. Etapas

Representan los diferentes estados del proceso secuencial.

vocabulario Su símbolo es un cuadrado con un número en su interior que debe ser único en la
GRAFCET
secuencia.
Es el acrónimo de Gráfico de Con-
trol Etapas Transición.
SFC Pueden ser de dos tipos: de Paso e Iniciales.
Es el acrónimo de Sequential Func-
tion Chart (Gráfico de Función
Secuencial).

1 5

Etapa inicial Etapa de paso número 5

a Figura 10.33. Etapas

La etapa inicial es el estado en el que comienza el proceso. Aunque no es habi-

tual, puede haber más de una etapa inicial en un mismo GRAFCET.
Programación de autómatas 301

De las etapas cuelgan las denominadas etiquetas en las que se indican las accio-
nes a realizar.
6

6 Parar motor 1 5 Parar motor 1 Línea de dirección

Encender lámpara 2

a Figura 10.34. Formas de representar acciones en etapas.

7
Cuando la secuencia llega a una etapa determinada, se ejecutan las acciones que
en ella se indican.
a Figura 10.35. Línea de dirección
En un GRAFCET solamente puede estar una etapa activa, excepto si la secuen- en un GRAFCET.
cia se ha diseñado con más de una etapa inicial o existen secuencias paralelas.

4.2. Transiciones 6 Activar motor 1

Una transición es una condición que permite el paso de una etapa a otra.
Final de carrera 1
Se representa con una línea horizontal en forma de cruz sobre la línea de direc-
Transición
ción.
7 Cerrar puerta
4.3. Tipos de GRAFCET
Según la evolución de la secuencia, tres son los tipos de GRAFCET que se pue- a Figura 10.36. Transición.
den representar:

1 1 1

A B A

2 2 5 2 5

3 3 6 3 6

C D

4 4 4

=1

a Figura 10.37. GRAFCET de secuencia úni- a Figura 10.38. GRAFCET de secuencias op- a Figura 10.39. GRAFCET de secuencias si-
ca. cionales. multáneas.
302 Unidad 10

GRAFCET de secuencia única

saber más Es un conjunto de etapas y transiciones conectadas en cascada. En este caso, la
evolución solamente sigue un camino, ya que no existen convergencias y diver-
Reglas del GRAFCET
gencias en la línea de dirección.
• No pueden representarse dos
etapas consecutivas. Es la forma más sencilla de representar la secuencia de un proceso, pero la más in-
completa.

5 GRAFCET de secuencias opcionales

En este tipo de GRAFCET la secuencia puede optar por seguir entre dos o más
caminos, pero solamente se ejecuta uno a la vez.

6 En la figura 10.38 se muestra cómo estando en la etapa inicial, el proceso puede

evolucionar por la 2, a través de la transición A, o por la etapa 5, a través de la
transición B.
a Figura 10.40. La convergencia y divergencia de las vías opcionales se representa con una línea
• No pueden representarse dos de dirección dibujada en horizontal.
transiciones consecutivas.
GRAFCET de secuencias simultáneas
5 Durante la evolución de este tipo de GRAFCET, se ejecutan dos o más caminos
a la vez.
En la figura 10.39 se muestra cómo al cumplirse la transición A, se ejecutan simul-
táneamente los caminos que comienzan por las etapas 2 y 5. Ambos deben termi-
narse, con las etapas 4 y 6 respectivamente, para volver a la secuencia principal.
a Figura 10.41.
Hasta que todas estas vías secundarias no se han realizado completamente, la se-
cuencia no evoluciona por la del camino principal.
• El orden de evolución debe ser
siempre etapa-transición-etapa- La convergencia y divergencia de las vías simultáneas se representa con una línea
transición… de dirección doble dibujada en horizontal.

caso práctico inicial EJEMPLO

El GRAFCET es la herramienta ideal Ejemplo de aplicación de un GRAFCET
para resolver los probleas de auto-
La secuencia de trabajo del taladro de la figura escrita en lenguaje natural es
matización de los taladros del caso
práctico inicial. la siguiente:

Pulsadores
Taladro Marcha
(S1)
Parada
(S2)

S3 (Subida) Secuencia del proceso:

1. Estado de espera.
(Bajada) 2. Evento sobre el pulsador de marcha.
3. Giro de la broca y bajada del taladro.
S4 4. Evento sobre el final de carrera inferior (S4).
5. Subida del taladro con la broca girando.
Pieza 6. Evento sobre el final de carrera superior (S3).
7. Paro total y vuelta al estado de espera.

a Figura 10.42. Taladro.

Programación de autómatas 303

vocabulario
En ella se puede ver cómo ocurren eventos sobre captadores y se ejecutan ac-
ciones sobre los motores. Español-Inglés
O: or
Los eventos (de color azul) son las transiciones del GRAFCET y las acciones (de
Y: and
color verde) son las etapas.
Marca: mark
Esto permite crear el denominado GRAFCET Descriptivo o de Primer Nivel.
Lista de instrucciones:
En la segunda fase de diseño, se aplica al GRAFCET la tecnología a utilizar. En list of instructions
nuestro caso el control se realizará mediante un autómata programable. Por Escaler: ladder
tanto, es necesario asociar los captadores y actuadores que intervienen en la Flanco: flank
máquina a las transiciones y acciones de la secuencia.
Fución lógica: logic function
Salida: output
Captadores y actuadores Variables del autómata
Entrada: input
Pulsador de marcha (S1) I1 Contador: counter
Etapa: stage
Final de carrera superior (S3) I3
Paso: step
Final de carrera inferior (S4) I4 Transición: transition
Contactor de subida de taladro Q1

Contactor de bajada de taladro Q2

Contactor giro de broca Q3

Así, el GRAFCET de segundo nivel o tecnológico del taladro utilizado como

ejemplo es el siguiente:

1 Espera 1 Espera
saber más
Pulsador de marcha I1
Actualmente la mayoría de los
autómatas permiten trabajar con
2 Baja taladro Giro broca 2 Q2 Q3 los datos en formato simbólico.
Esto significa que el usuario puede
definir una serie de símbolos aso-
Final de carrera inferior I4 ciados a los operandos del autó-
mata, de forma que en el momen-
to de la programación, se utilizan
dichos símbolos en lugar de la
3 Sube taladro Giro broca 3 Q1 Q3
nemotecnia propia del equipo.
Por ejemplo:
Final de carrera superior I3
Se puede definir que cada una de
las salidas utilizadas en el programa
a Figura 10.43. GRAFCET de primer nivel del a Figura 10.44. GRAFCET de segundo (Q0.0, Q0.1, Q0.2...), se les deno-
taladro. nivel o tecnológico. mine literalmente con nombres
simbólicos (Motor1, Lámpara4, Vál-
vula2...) que faciliten su identifica-
ción. Así en el momento de la pro-
gramación, se utilizaran estos sím-
bolos en lugar de las denominacio-
nes nemotécnicas del autómata.
304 Unidad 10

4.4. Programación de un GRAFCET en lenguaje

de contactos
Aunque algunos autómatas permiten su programación directa, bien gráficamen-
te o por lista de instrucciones, se hace necesario conocer el algoritmo de imple-
mentación en alguno de los lenguajes anteriormente nombrados.
X1 1 M1 Aquí se describe cómo pasar la secuencia de un GRAFCET de secuencia única a
lenguaje de contactos (LD).
A cada etapa del GRAFCET se le asocia una marca interna de la zona de memo-
ria M. Aquí, de forma genérica, se utilizan nombres simbólicos para identificar las
X2 2 M2 etapas. Por norma, estos nombres se identifican con X seguido del número de la
etapa.

Etapa Marca interna Nombre simbólico

Etapa 1 (Inicial) M1 X1
X3 3 M3
Etapa 2 M2 X2
Etapa 3 M3 X3

Administración de un GRAFCET
a Figura 10.45. Asociación de Mar-
cas y nombres simbólicos a las eta- La programación de un GRAFCET se divide en tres zonas de administración:
pas del GRAFCET.
Programa GRAFCET

Zona Preliminar

• Zona preliminar Zona Secuencial

• Zona secuencial

• Zona de acciones

Zona de Acciones

a Figura 10.46. Administración de un GRAFCET.

Zona preliminar
En esta zona se escribe, entre otras operaciones, el programa que define la etapa
por la que comienza la secuencia.
La etapa inicial se activa mediante una bobina SET, a través de una red de con-
tactos cerrados pertenecientes a todas las etapas que intervienen en el GRAFCET
excepto la inicial.

X2 X3 X1
S

a Figura 10.47. Activación de la etapa inicial.

Programación de autómatas 305

Zona secuencial
Define el gráfico de secuencia que representa el encadenamiento de etapas y las
transiciones asociadas.
Cada etapa se activa con una bobina SET, que se programa en una red de con-
tactos en el que se debe «decir» lo siguiente:
• Etapa a la que se llega.
• Etapa desde la que se viene.
• Transición por la que se viene.
Así, cada segmento de contactos correspondientes a una etapa de de la zona se-
cuencial debe tener este aspecto:

Transición por Etapa desde donde

la que se viene se viene
X1 1 Etapa a la que se
llega
Trans X1 X2
Trans S
X1
X2 2 R

Etapa desde donde

se viene
a Figura 10.48. Zona secuencial.

Así, el programa completo para la secuencia del GRAFCET del taladro es el si-
guiente:

I3 X3 X1
S
1
X3
R
I1

I1 X1 X2
2 S
X1

I4
R

3 I4 X2 X3
S
X2
I3
R

a Figura 10.49. Zona secuencial del GRAFCET del taladro en lenguaje de contactos.
306 Unidad 10

Zona de acciones
Ejecuta las acciones originadas en las zonas anteriores activando las salidas del au-
tómata.
En el ejemplo del taladro, se producen tres acciones sobre las salidas Q1, Q2 y Q3.
Estas salidas solamente se deben escribir una vez en el programa. Para indicar que una
salida se activa en más de dos etapas, como ocurre con la Q3 del ejemplo, se deben
poner en paralelo contactos de estas etapas en la red de contactos dicha acción.
d Figura 10.50. Zona secuencial del
GRAFCET del taladro en lenguaje X3 Q1
de contactos. 1 Espera

I1
X2 Q2

2 Q2 Q3

X2 Q3
I4

3 Q1 Q3 X3

saber más
En una secuencia GRAFCET, tam- La unión de las tres zonas, completan el programa del GRAFCET del taladro.
bién se pueden utilizar temporiza-
dores. En este caso, la activación
del temporizador se realiza en la
zona de acciones y el uso de los
ACTIVIDADES
contactos asociados, en la zona
secuencial. 3. Elabora los GRAFCET de primer y segundo nivel de una variante del taladro
con cargador de piezas.
4. Programa y comprueba en un autómata el funcionamiento del GRAFCET
2 Q2 T10 del taladro.

T10 Pulsadores Taladro

Marcha
(S1)

3 Parada
(S2)
(Subida)
. S3
.
. Zona secuencial (Bajada)
T10 X2 X3
S
X2
R S4
.
. Cargador de piezas Pieza
. Zona de acciones
T 10
X2
IN TON
S6 S5
.
. 10 Seg
. PT (Saca pieza) (Mete pieza)
a Figura 10.52.
a Figura 10.51. Temporizador en
GRAFCET.
Programación de autómatas 307

4.5. Programación de los diferentes tipos de GRAFCET

GRAFCET de secuencias opcionales

La zona preliminar y la zona de acciones se programan de la misma forma que en el caso práctico inicial
GRAFCET de secuencia única. La diferencia se encuentra en la zona secuencial.
Las secuencias opcionales permiten
Las secuencias opcionales se abren con una divergencia y se cierran con una con- crear saltos y retornos que resultan
vergencia y precisamente en estos puntos de la secuencia es donde existen dife- perfectos para implementar para-
das de emergencia y rearmes en
rencias con la programación del GRAFCET de secuencia única.
procesos secuenciales como los del
. caso práctico.
.
. Divergencia
1
A X1 X2 B X1 X5
Divergencia S S
A B X1 X1
R R
2 5 .
.
.
.
.
3 6 .
. Convergencia
C D C X3 X4
Convergencia S
4 D X6 X3
R
X6
. R
.
.

a Figura 10.53. Detalles de programación de la zona secuencial de GRAFCET de secuencias op-

cionales

GRAFCET de secuencias simultáneas

La programación de la zona preliminar y de acciones es idéntica a las vistas ante-
riormente.
De la misma forma que en el GRAFCET de secuencias opcionales, las secuencias
simultáneas se abren con una divergencia y se cierran con una convergencia.
.
.
.
Divergencia
1 A X1 X2
S
A Divergencia X5
S
2 5 . X1
. R
.
.
.
.
.
3 6
Convergencia
X4 X6 X1
S
X4
4 R
X6
=1 .
Convergencia . R
.

aFigura 10.54. Detalles de programación de la zona secuencial de GRAFCET de secuencias si-

multáneas.