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    Controlador Pid para Un Sistema Masa-Resorte Con Friccion

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    Oscar Leonardo Mosquera Dussan
    Este documento describe la implementación de un controlador PID para un sistema masa-resorte con fricción. Primero se modela el sistema como una función de transferencia. Luego se analiza la respuesta en lazo abierto y se implementan controladores P, PD y PID para mejorar el comportamiento del sistema en términos de tiempo de subida, tiempo de establecimiento y sobreimpulso. El controlador PID logra la respuesta más rápida sin sobreimpulso ni error en estado estable.

    Copyright:

    Attribution Non-Commercial (BY-NC)
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    Controlador Pid para Un Sistema Masa-Resorte Con Friccion

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    Oscar Leonardo Mosquera Dussan
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    Este documento describe la implementación de un controlador PID para un sistema masa-resorte con fricción. Primero se modela el sistema como una función de transferencia. Luego se analiza la respuesta en lazo abierto y se implementan controladores P, PD y PID para mejorar el comportamiento del sistema en términos de tiempo de subida, tiempo de establecimiento y sobreimpulso. El controlador PID logra la respuesta más rápida sin sobreimpulso ni error en estado estable.

    Descripción original:

    Sistemas Automaticos de Control.

    Título original

    CONTROLADOR PID PARA UN SISTEMA MASA-RESORTE CON FRICCION

    Derechos de autor

    © Attribution Non-Commercial (BY-NC)

    Formatos disponibles

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    Este documento describe la implementación de un controlador PID para un sistema masa-resorte con fricción. Primero se modela el sistema como una función de transferencia. Luego se analiza la respuesta en lazo abierto y se implementan controladores P, PD y PID para mejorar el comportamiento del sistema en términos de tiempo de subida, tiempo de establecimiento y sobreimpulso. El controlador PID logra la respuesta más rápida sin sobreimpulso ni error en estado estable.

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    Controlador Pid para Un Sistema Masa-Resorte Con Friccion

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    Oscar Leonardo Mosquera Dussan
    Este documento describe la implementación de un controlador PID para un sistema masa-resorte con fricción. Primero se modela el sistema como una función de transferencia. Luego se analiza la respuesta en lazo abierto y se implementan controladores P, PD y PID para mejorar el comportamiento del sistema en términos de tiempo de subida, tiempo de establecimiento y sobreimpulso. El controlador PID logra la respuesta más rápida sin sobreimpulso ni error en estado estable.

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    CONTROLADOR PID PARA UN SISTEMA MASA-RESORTE CON FRICCION

    OSCAR LEONARDO MOSQUERA DUSSAN 2005100830

    Presentado al Ingeniero:

    GERMAN MARTINEZ

    UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA
    FACULTAD DE INGENIERIA
    INGENIERIA ELECTRONICA
    SISTEMAS AUTOMATICOS DE CONTROL
    NEIVA-HUILA
    2008
    Teniendo el siguiente sistema:

    Hallamos la funcion de trasferencia para el sistema :

    F(s) = X(s)[ Ms^2+bs+k]

    X(s) 1
    ----- = -----------------
    F(s) Ms^2+bs+k

    Teniendo :
    F=1N M=1kg b=30N/s k=8 N/m

    1
    X(s) = --------------
    S^2+30s+8

    Procedo a calcular la respuesta en lazo abierto con el fin de conocer como se comporta
    el sistema, y los parámetros de rendimiento en lazo cerrado. Para ello usamos el
    software Matlab.

    %Respeusta del sistema


    num=[1];
    den=[1 30 8];
    [numc,denc]=cloop(num,den);
    g=tf(num,den);
    gc=tf(numc,denc);
    figure(1)
    step(num,den)%Respuesta del sistema en lazo abierto
    grid on
    figure(2)
    step(numc,denc)%lazo cerrado , parametros de rendimiento.
    grid on
    Step response para el sistema en lazo abierto.

    Step response para el sistema en lazo cerrado, en la grafica observamos los parámetros
    de desempeño.
    Implementando el controlador P.

    %p=proporcional
    num=[1];
    den=[1 30 8];
    plant=tf(num,den);
    kp=260;
    contr=kp;
    sys_cl=feedback(contr*plant,1);
    t=0:0.01:2;
    figure(1)
    step(sys_cl,t);
    grid on

    Con el controlador P obtenemos una mejora notable en el comportamiento del sistema


    en cuanto a tiempo de subida, tiempo de establecimiento y Ess, y un incremento en el
    overshoot.
    Implementando el controlador Proporcional Derivativo:

    %pd=proporcional derivativo

    num=1;
    den=[1 30 80];
    plant=tf(num,den);
    kp=480;
    kd=15;
    contr2=tf([kd kp],1);
    sys_cl=feedback(contr2*plant,1);
    t=0:0.01:2;
    figure(1)
    step(sys_cl,t);
    grid on

    Como observamos el sobreimpulso ahora es demasiado pequeño aproximadamente del


    0%.
    Implementando el controlador Proporcional Integral Derivativo

    %Proporcional integra y derivativo


    num=1;
    den=[1 30 8];
    plant=tf(num,den);
    kp=600;
    ki=150;
    kd=15;
    contr4=tf([kp ki kd],[1 0]);
    sys_cl=feedback(contr4*plant,1);
    t=0:0.01:2;
    step(sys_cl,t);
    grid on

    La respeusta obtenida es la siguiente, como observamos el sistema presenta un tiempo


    de subida minimo, eliminamos el overshoot y el error en estado estable.

    CONTROLADOR PID.

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