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TEMA 9 - Estructuras Hiperestaticas

Construcciones Agrarias 2 (Universidad de Almería)

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CONSTRUCCIONES AGRARIAS ESTRUCTURAS HIPERESTÁTICAS

TEMA 9

ESTRUCTURAS HIPERESTÁTICAS

1. INTRODUCCIÓN

Las estructuras hiperestáticas son aquellas que presentan indeterminación

estática, es decir, que si se plantean solamente las tres condiciones de equilibrio
estático en el plano, no se pueden determinar todas o parte de las incógnitas:
reacciones, esfuerzos, giros y traslaciones. A la diferencia entre el número de
incógnitas y el número de ecuaciones de equilibrio de la estática que se pueden
plantear se le denomina Grado de Hiperestaticidad.

Para determinar dichas incógnitas hay que plantear condiciones adicionales a

las de equilibrio de fuerzas, condiciones que se basan en la compatibilidad de las
deformaciones, es decir, la compatibilidad que debe existir entre las deformaciones que
experimentan las barras que inciden en un determinado nudo de una estructura, con
los giros y traslaciones que puede experimentar dicho nudo. Se denomina Grados de
libertad de una estructura al número de giros y traslaciones de sus nudos que son
independientes entre sí. Si una estructura presenta traslaciones en sus nudos se dice
que la estructura es traslacional, y en caso que no existan traslaciones en dichos
nudos entonces se dice que la estructura es intraslacional.

De acuerdo a lo anteriormente indicado, para la resolución de estructuras

hiperestáticas, se han de plantear dos tipos de ecuaciones:

 Las debidas al equilibrio que debe existir entre las fuerzas exteriores que
solicitan a la estructura, y las fuerzas interiores, o esfuerzos, que
soportan los elementos estructurales, inducidos por la acción de dichas
fuerzas exteriores.
 Las debidas a la compatibilidad de deformaciones entre barras y nudos de
una estructura.

Las técnicas de Análisis Estructural clásicas de estructuras hiperestáticas se

pueden considerar de dos tipos, en función de cuales son las ecuaciones que se
plantean primero de las dos anteriormente indicadas, es decir, si se plantean primero
las ecuaciones de equilibrio de fuerzas y posteriormente las ecuaciones de
compatibilidad de las deformaciones, o viceversa. En el primer caso se habla del
Método de Flexibilidad, y en el segundo caso se habla del Método de Rigidez.

El Método de Flexibilidad, consiste en plantear un sistema de ecuaciones, en

el que primero se imponen las condiciones de equilibrio de las fuerzas y
posteriormente se plantean las ecuaciones de compatibilidad de las deformaciones.
En esta metodología las incógnitas del sistema de ecuaciones planteado son las
fuerzas (exteriores y/o interiores), y los coeficientes los influjos de flexibilidad, cuyo
concepto se define en el siguiente apartado. El orden del sistema de ecuaciones
planteado es igual al grado de hiperestaticidad del sistema estructural.

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El Método de Rigidez, consiste en plantear un sistema de ecuaciones, en el que

primero se imponen las condiciones de compatibilidad de las deformaciones y
posteriormente se plantean las ecuaciones de equilibrio de las fuerzas. En esta
metodología las incógnitas del sistema de ecuaciones planteado son los giros y
traslaciones de los nudos de la estructura, y los coeficientes ios influjos de rigidez, cuyo
concepto se define en el siguiente apartado. El orden del sistema de ecuaciones
planteado es igual a los grados de libertad del sistema estructural.

2. CONCEPTOS DE FLEXIBILIDAD, RIGIDEZ, INFLUJOS DE FLEXIBILIDAD E

INFLUJOS DE RIGIDEZ.

Se define la rigidez (k) de un elemento estructural como la fuerza (Q) necesaria

que habría que aplicar en un punto del mismo para producirle una deformación unitaria
(l=l).

Se define la flexibilidad (e) de un elemento estructural como la deformación (l)

que se producirá en una determinada dirección al aplicar una fuerza unitaria (Q=l).

Como se desprende de las dos definiciones anteriores, ios conceptos de

flexibilidad y de rigidez son inversos, por lo que se verifica que: k = e-1.

Se define el influjo de flexibilidad (eij) como e] desplazamiento del punto de

aplicación de una carga Qi en la dirección de Qj cuando en el punto j actúa una carga
unitaria Qj = 1. Por lo tanto, el subíndice i indica la posición y dirección del
desplazamiento debido a la deformación, y el j la posición y dirección de la carga unitaria
aplicada.

Se define el influjo de rigidez (kij) como la fuerza que hay que aplicar en el
punto y dirección del desplazamiento i cuando se produce un desplazamiento en j
unitario, siendo nulos el resto de todos los posibles desplazamientos. Por lo tanto el
subíndice i indica la posición y dirección de la fuerza a aplicar, y el j la posición y
dirección del desplazamiento unitario.

Los influjos de flexibilidad se pueden determinar por el Método de la Carga

Unidad mediante la siguiente expresión:

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Para ilustrar la aplicación de dicho Método de la Carga Unidad, se van a

calcular los influjos de flexibilidad de una viga de longitud 1, apoyada solamente en el
extremo A mediante un empotramiento y en voladizo en B. Para ello, suponemos que en
el extremo B se aplica una carga que consiste en una fuerza vertical hacia arriba Q1= l
y otra carga que consiste en un momento antihorario Q2 = 1, tal como se observa en el
dibujo.

La Ley de Momentos flectores para la viga indicada anteriormente cuando se

encuentra sometida únicamente a la carga Q1 = l en B, es la siguiente:

Mi = x . L

La Ley de Momentos flectores para la viga indicada anteriormente cuando se

encuentra sometida únicamente a la carga Q2 = l en B, es la siguiente:

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[D] = Vector desplazamiento.

[C] = Matriz de flexibilidad.
[Q] = Vector fuerza actuante.

Obsérvese como el vector fuerza actuante puede estar constituido por fuerzas
o por momentos. Así mismo, obsérvese en el ejemplo planteado como la matriz de
flexibilidad es cuadrada, es decir, el número de filas y columnas es igual, e igual al
número de grados de libertad del sistema, y además es simétrica, es decir, que coincide
con su transpuesta.

Si como se ha indicado con anterioridad, la rigidez es inversa a la flexibilidad (k =

e-1), se verificará que la matriz de rigidez es inversa a la matriz de flexibilidad, por lo que
se puede despejar del sistema de ecuaciones anterior el vector fuerza actuante y
obtenerlo en función de la matriz de rigidez y del vector desplazamiento:

Expresión que de forma simplificada se puede expresar como:

[Q] = [K] . [D]

Siendo Q y D lo indicado con anterioridad y:

[K] = Matriz de rigidez.

3. MÉTODO DE FLEXIBILIDAD

Partiendo de los conceptos anteriores, para una estructura con grado de

hiperestáticidad “n” se van a desarrollar las etapas que conducen a la resolución de los
esfuerzos a partir del método de Flexibilidad. Para ello se descompone la estructura a
calcular en una estructura básica o primaria y tantas estructuras secundarias o
suplementarias como grados de hiperestáticidad presente la estructura:

1°) Se Plantea la estructura BÁSICA o PRIMARIA suprimiéndose las reacciones

sobreabundantes (son aquellas reacciones que sobrepasan el número de ecuaciones de
la estática que se pueden plantear, que en una estructura plana son 3). Esta
estructura no es única, existen muchas posibilidades y se debe elegir aquella que
presumiblemente de unos diagramas de esfuerzos más sencillos.

2°) El número de incógnitas son las "n" reacciones hiperestáticas. El número de

ecuaciones son las "n" condiciones de compatibilidad de desplazamientos. Los
coeficientes son los influjos de flexibilidad eij definidos en el apartado anterior. Los
términos independientes son los movimientos de la estructura isostática elegida con las
cargas exteriores.

Intuitivamente se entiende que cada uno de los movimientos en las secciones

donde han sido liberadas las reacciones o esfuerzos de la estructura (que son los
términos independientes) tienen que anularse con la suma de los desplazamientos

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producidos por cada una de las reacciones incógnitas (que son el desplazamiento/giro
producido por una carga unitaria eij multiplicado por la carga total incógnita).
Empleando la notación matricial se tiene:

[eij] . {Q}+ {q} = 0

Siendo:

eij = Matriz de influjos de flexibilidad

Q = Vector de reacciones incógnitas
q = Vector de movimientos de la estructura isostática

Los movimientos se pueden calcular por medio de cualquiera de los métodos

específicos para ello, como los Teoremas de Mohr, Doble integración, Carga unidad, etc.

3°) Una vez resuelto el sistema y conocidas las reacciones sobreabundantes, se calculan
el resto de reacciones y se obtienen los diagramas de esfuerzos.

4. MÉTODO DE RIGIDEZ

El Método de Rigidez, como ya se ha visto, consiste en plantear un sistema de

ecuaciones, en el que primero se imponen las condiciones de compatibilidad de las
deformaciones y posteriormente se plantean las ecuaciones de equilibrio de las
fuerzas. En esta metodología las incógnitas del sistema de ecuaciones planteado son los
giros y traslaciones de los nudos de la estructura, y los coeficientes los factores de
rigidez. El orden del sistema de ecuaciones planteado es igual a los grados de libertad del
sistema estructural.

Para entender mejor la conveniencia de aplicar el método de flexibilidad o el de

rigidez, si se observa la estructura de nudos rígidos de la Figura 1, que presenta tres
barras unidas rígidamente en un único nudo, y se encuentran empotradas en sus
extremos opuestos, al presentar muchos apoyos presenta poca traslacionaiidad, lo que
representa mediante el método de rigidez tener que considerar pocas incógnitas al haber
pocos grados de libertad, en este caso solamento uno, el giro  en el nudo rígido de unión
de las tres barras (Fig:1.a). Sin embargo si se plantease su resolución mediante el
método de flexibilidad, como se trata de una estructura hiperestática de grado 6, habría
que considerar 6 incógnitas sobreabundantes (Fig:1.b).

Figura 1. Ejemplo comparativo de aplicación del método de rigidez y el de flexibilidad en estructuras de nudos rígidos.

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4.1 PLANTEAMIENTO DEL MÉTODO DE RIGIDEZ.

El método de rigidez, o método del equilibrio o método de los desplazamientos,

recibe estas denominaciones porque las incógnitas básicas que adopta son los
desplazamientos (lineales y angulares) en los nudos de la estructura, y porque la
ecuación de superposición es una ecuación de equilibrio, como ya se ha indicado. En
este método, el sistema real se puede descomponer como la superposición de un sistema
básico, una estructura fija, es decir cinemáticamente determinada, y un sistema
complementario que corresponde a la liberación de nudos de la misma hasta definir los
desplazamientos reales.

En una estructura reticulada plana de nudos rígidos, cada nudo presenta tres
desplazamientos posibles: dos desplazamientos y un giro. De acuerdo a la estructura
reticulada de la Figura 2, en la que los nudos 1 y 4 se encuentran apoyados mediante
sendos empotramientos, y los nudos 2 y 3 no disponen de ningún enlace, son seis los
posibles corrimientos en principio;
Nudo 2: u2 ,v2, 2
Nudo 3: u3 ,v3, 3

Figura 2. Esquema de pórtico simple en el que se indican los posibles giros y desplazamientos en los nudos 2 y 3.

Pero bajo la hipótesis general aceptada en estructuras de nudos rígidos de que no

existe deformación en sus barras debida a los esfuerzos axil y cortante, se pueden
establecer relaciones geométricas de deformación, de forma que los corrimientos de un
nudo se pueden relacionar con los de otros nudos a él conectados, y además para el
ejemplo de la figura son nulos los desplazamientos v2 y v3 , ya que los pilares no sufren
alargamientos ni acortamientos. También es fácil observar que u2 = u3 , ya que el dintel
tampoco varía su longitud. Por lo tanto, en la estructura de la Figura 2,
solamente existen tres grados de libertad independientes, que son las incógnitas
cinemáticas 2, 3 y u2 = u3.

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4.2 ANÁLISIS DE LA BARRA AISLADA. CONVENIO DE SIGNOS

Para la aplicación del método de rigidez al cálculo de una estructura reticular de

nudos rígidos hiperestática, es interesante conocer la relación que existe entre las
fuerzas que actúan en los extremos de dichas barras y los desplazamientos de los
extremos de las mismas. Para ello se van estudiar previamente dichas relaciones para
una barra genérica de una estructura de extremos i y j y de longitud I adoptando como
criterios de signos positivos los sentidos indicados en la Figura 3.

Figura 3. Criterio de signos positivos de los esfuerzos en extremos de la barra aislada.

Como se puede observar, se hace coincidir el origen del sistema de referencia local
para toda la barra i-j en el extremo i, y se consideran fuerzas de signo positivo las que
lleven el sentido positivo del eje x (coincide con el eje axial de la barra) o del eje y (eje
perpendicular al eje axial de la barra), y los momentos se consideran positivos si
presentan sentido antihorario.

El análisis de la barra aislada consiste en estudiar las posibles

transformaciones que puede sufrir una barra de una estructura reticulada desde una
posición inicial (sin carga) hasta una posición final, la cual quedará definida una vez
conocidos los desplazamientos, giros y esfuerzos en los extremos de la barra.

Como se puede observar en la Figura 4 de la barra aislada, suponemos que

disponemos de una barra de extremos i-j, cuyo origen es el nudo i y el extremo es el j, y
su longitud es I, y una vez soportado el proceso de carga sus extremos adoptan las
posiciones i' y j". Sin embargo, en un primer análisis se estudiarán las deformaciones
sin considerar las cargas en el vano, ya que el objetivo es determinar una relación
entre esfuerzos en los extremos y giros respecto de la posición inicial y
desplazamientos relativos. Ya se conoce que los ejes locales siguen la directriz de la
barra y en la posición deformada siguen la dirección de la recta que une los extremos
de la barra.

Figura 4. Esquema de la barra aislada iras la deformación.

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La solicitación que provoca la transformación de la barra i-j original en la i'-j"

final se puede descomponer en tres fases como se puede observar en la Figura 4:

1°)Traslación T i de la barra que no produce desplazamiento relativo entre

extremos, por lo que no aparecen esfuerzos. La traslación de la barra se puede deber
a cambios de posición de otras barras de la estructura.

2°)Giro de la barra de valor ij que no produce tampoco esfuerzos al no existir giro
relativo entre extremos de la misma. Este giro sería debido también a cambios de
posición de otras barras de la estructura.

3°)Dos rotaciones de las secciones extemas de la barra que producen la deformación

de la barra y por ello esfuerzos en las mismas, que son debidos a desplazamientos o
giros distintos de los extremos de la barra, aunque no se encuentre cargada.

Posteriormente al análisis de la barra aislada sin considerar las cargas, se

aborda el efecto de las mismas sobre la barra, lo que se realiza en el epígrafe 4.4.

4.3 RELACIÓN ENTRE ESFUERZOS Y DEFORMACIONES

Para determinar la relación entre esfuerzos y deformaciones, vamos a

distinguir entre barras de extremos unidos rígidamente al nudo y barras articuladas-
empotradas, aunque existen otros tipos de posibilidades, pero que se salen de las
pretensiones del presente curso básico de Construcción Agraria.

BARRA DE EXTREMOS UNIDOS RÍGIDAMENTE AL NUDO:

De las transformaciones indicadas en el epígrafe anterior a la barra aislada, el

desplazamiento relativo ( = j - i) entre los extremos de la barra en la posición final se
puede deducir considerando que equivale a un giro total de la barra. Para
restablecer los empotramientos a su posición primitiva hay que introducir en ellos
sendos momentos Mij en i, Mji en j, así como sendas fuerzas Vij en i, Vji en j, de forma que
la relación entre giros y momentos viene dada por las siguientes relaciones:

ij = giro del nudo i cuando aplico Mij en i + giro del nudo i cuando aplico Mji en j
ji = giro del nudo j cuando aplico Mij en i + giro del nudo j cuando aplico Mji en j

Si se calculan los cuatro giros que aparecen en las dos expresiones

anteriores mediante el método de flexibilidad, previamente se deben calcular los
siguientes influjos de flexibilidad de acuerdo a los esquemas de la Figura 5:

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Por lo que los giros relativos de los extremos de la barra se pueden calcular
mediante las siguientes expresiones:

Ambas expresiones se pueden poner de forma matricial;

De las expresiones (3), se pueden obtener inmediatamente los valores de los

momentos en ambos extremos de la barra simplemente invirtiendo la matriz de
flexibilidad. De forma simplificada se obtendría la siguiente expresión suponiendo que
El=cte en la barra:

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Y como se observa en las expresiones (4) para una barra de rigidez a flexión
constante (EI = cte) los valores del factor de rigidez y el coeficiente de transmisión son
constantes y valdrían respectivamente:

En caso de que la barra no presentase una rigidez a flexión constante,

entonces la expresiones (4) en función de los factores de rigidez y de los coeficientes de
transmisión adoptaría la siguiente expresión:

Se define el factor de rigidez Kij como el momento que se debe aplicar en la

sección de apoyo de una viga articulada-empotrada para que la rotación de la misma
sea igual a la unidad. También se puede definir como la relación que existe entre el
momento en el extremo i y el desplazamiento unitario producido en el extremo j
cuando el resto de desplazamientos son nulos. Y se define el Coeficiente de
Transmisión ij como la relación entre el momento reacción en el empotramiento de una
viga articulada-empotrada y el momento aplicado en el extremo opuesto.

Pero el objetivo perseguido es obtener una relación entre los giros absolutos i
y j y los esfuerzos, ya que estos se encuentran referidos a la posición inicial.
Asimismo, también hay que conocer la relación existente entre los esfuerzos cortantes
en los extremos y sus correspondientes desplazamientos.

Los giros relativos en función de los absolutos, como se deduce de la Figura 4

de la barra aislada una vez deformada, adoptan las siguientes expresiones:

Por otra parte, si se plantean las tres ecuaciones de equilibrio estático de la

barra aislada se obtienen las relaciones que existen entre los esfuerzos cortantes y los
momentos en los extremos de la misma, como se puede observar en la Figura 6.
Adoptando dichas relaciones las siguientes expresiones:

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Figura 6. Relación entre las reacciones verticales (cortantes) y momentos en extremos de la barra aislada.

Si se sustituye en los sistemas de ecuaciones (4) y (9) el sistema (8)

suponiendo que la barra cumple que EI=cte, se pueden obtener las expresiones que
ligan los momentos y cortantes en los extremos de la barra con los giros absolutos de los
mismos:

Las cuatro relaciones anteriores (10) se pueden expresar matricialmente de la

siguiente forma:

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La expresión anterior relaciona los momentos y cortantes en los extremos de la

barra (vector fuerza) con los giros y desplazamientos (vector desplazamiento) en
dichos extremos, a partir de los factores de rigidez Kij.

De forma simplificada la expresión anterior se puede notar como:

Siendo:

{Q} = Vector fuerza, constituido por los momentos y cortantes en ambos extremos de
la barra aislada.
[K] = Matriz de rigidez, constituida por los factores de rigidez.
{q} = Vector desplazamiento, constituido por los corrimientos y giros de ambos
extremos de la barra.

BARRA ARTICULADA EMPOTRADA:

En el caso del análisis de la barra aislada para una barra con un extremo
articulado y otro rígido, y suponiendo que sea j el extremo articulado, se puede
eliminar de las ecuaciones (7) el giro ji y el resultado que se obtiene es:

El factor de rigidez K'ij de una barra articulada/empotrada se define como el

momento que ha de aplicarse en el apoyo de una viga simplemente apoyada tal que
origine un giro unitario en el mismo. El apoyo en el que se aplica el momento
corresponde al extremo rígido de la barra. El coeficiente de transmisión es nulo, no se
transmite ningún momento al existir una articulación en el otro extremo. Si la viga
es de rigidez a flexión constante (EI=cte), el factor de rigidez vale:

4.4 ESTUDIO DE LA BARRA CARGADA

En todo el desarrollo realizado hasta ahora para la barra aislada se ha

supuesto que no existen cargas exteriores que soliciten a la misma, y se ha estudiado
el efecto que sobre la misma realizan el resto de posibles barras que se unen a ella a
través de sus dos extremos. Pero evidentemente, en la mayoría de casos las barras
de la estructura tienen que soportar cargas, por lo que hay que considerar su efecto
sobre la misma. Por ello, si se utiliza el principio de superposición, se puede analizar
la solicitación real de la barra descompuesta en dos estados, un primer estado en el
que se fijan los nudos extremos y se carga la barra con la solicitación real que actúa,
ello supone que aparezcan en dichos extremos unos cortantes y momentos de

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empotramiento Mije, Vije, Mjie y Vjie, y en un segundo estado en el que los nudos de la barra
se liberan y pueden girar y desplazarse i, j, i, j, con lo que se inducen esfuerzos
cortantes y momentos flectores en los extremos de valor Mij , Vij , Mji y Vji, como se puede
observar en el esquema de la Figura 7.

Por lo que los esfuerzos totales se pueden expresar como la suma de los
obtenidos en los dos estados anteriormente descritos mediante la siguiente expresión, y
tal como se puede observar en la Figura 7:

[ Q ]=[ K ]- { q } + [ Qe ] (15)

Figura 7. Esquema donde se relacionan los esfuerzos reales en una barra cargada, con los producidos por la rigidez de la
misma y los esfuerzos de empotramiento.

Donde:
{Q} = Vector fuerza, constituido por los momentos y cortantes en ambos extremos de
la barra aislada.
[K] = Matriz de rigidez, constituida por los factores de rigidez.
{q} = Vector desplazamiento, constituido por los corrimientos y giros de ambos
extremos de la barra.
{Qe} = Vector fuerza de empotramiento, constituido por los momentos y cortantes de
empotramiento en ambos extremos de la barra aislada.

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4.5 MÉTODO DE PENDIENTE-DESVIACIÓN

El método de rigidez simplificado denominado método de pendiente-desviación

fue desarrollado por Maney en 1915. El método se estructura en las siguientes cinco
etapas sucesivas:

1. Encontrar los grados de libertad de la estructura (incógnitas cinemáticas). Ello

supone reducir el número de incógnitas mediante análisis del número de
movimientos independientes de todos los nudos de la estructura, determinando
relaciones que faciliten el valor de los desplazamientos del resto de los nudos de la
estructura a partir de los que han definido los grados de libertad de la misma.

2. Encontrar ecuaciones de equilibrio de reacciones o esfuerzos independientes en

número igual al de grados de libertad de la estructura (número de incógnitas).
Como ejemplos habituales de ecuaciones de equilibrio que se pueden plantear se
encontraría que la suma de momentos en los nudos extremos de las barras que
concurren en un nudo debe ser nula; que las reacciones en dos ejes suman la
carga total referida a dichos ejes; o cualquier otras ecuaciones de equilibrio de
nudos, barras o grupos de barras según criterio del proyectista.

3. Obtención de los esfuerzos (momentos y cortantes) de los extremos de las barras

que intervienen en las ecuaciones de equilibrio, mediante la ecuación (15) de
compatibilidad entre esfuerzos y desplazamientos: {Q} = [K] . {q} + {Qe}.

4. Sustitución de los valores determinados de los esfuerzos Q (momentos y

cortantes) en las ecuaciones de equilibrio y resolución del sistema de NxN (N
grados de libertad) obteniéndose los valores de giros y desplazamientos que
constituían los grados de libertad.

5. Obtención del resto de esfuerzos (los momentos y cortantes que no figuraban en

las ecuaciones de equilibrio) mediante la aplicación de la ecuación de
compatibilidad de esfuerzos y deformaciones (15) para cada barra de la estructura.

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