Semana 2 Cinética de La Partícula

DINÁMICA
CINEMÁTICA DE LA
PARTÍCULA
SEMANA 02
DOCENTE: Ing. Saúl Bernabé, MARCOS LÓPEZ
CONTENIDOS
1. Radio de curvatura.
2. Movimiento en coordenadas
polares.
1. RADIO DE CURVATURA
• El radio de curvatura ρ y el centro C de curvatura se

determinan del siguiente modo: Se traza la tangente
a un punto de la trayectoria y a continuación, se
traza la normal. Se toma un punto muy próximo al
anterior, se traza la tangente y la normal en dicho
punto.
• Las normales se cortan en un punto denominado

centro de curvatura C, y la distancia de C a uno u
otro punto de la trayectoria, infinitamente próximos
entre sí, se denomina radio de curvatura ρ.
Tenemos:
Tenemos:
Tenemos:
La longitud de arco entre las normales es:
𝑑𝑠 = 𝜌𝑑𝜃
𝑑𝑦
𝑡𝑔𝜃 = 𝑑𝑥
𝑑𝑠 = 𝑑𝑥 2 + 𝑑𝑦 2
𝑑𝑦 2
𝑑𝑠 = 1+ 𝑑𝑥
𝑑𝑥
𝑑𝑦 2
𝑑𝑠 1+ 𝑑𝑥
𝑑𝑥
𝜌= = 𝑑𝑦
𝑑𝜃 𝑑 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔( )
𝑑𝑥
2 3
𝑑𝑦 2 2
1+ 𝑑𝑥 𝑑𝑦
𝑑𝑥 1+
𝑑𝑥
𝜌= =
𝑑2 𝑥 𝑑2 𝑦
2 𝑑𝑥
𝑑𝑥 𝑑𝑥 2
2
𝑑𝑦
1+
𝑑𝑥
- La curvatura se puede expresar
𝑟 ′ 𝑡 𝑥 𝑟 ′′ (𝑡)
𝑘=
𝑟 ′ (𝑡) 3
- Y el radio de curvatura lo calculamos con la fórmula:
1
𝜌=
𝑘
- EJEMPLO:
Una partícula tiene una trayectoria 𝑟 𝑡 = 4𝑠𝑒𝑛 𝑡 𝑖 + 4 cos 𝑡 𝑗 + 2𝑡𝑘
Determinar el radio de curvatura.
𝑟 ′ 𝑡 𝑥 𝑟 ′′ (𝑡)
Sabemos: 𝑘= 𝑟 ′ (𝑡) 3
𝑟 ′ 𝑡 = 4 cos 𝑡 𝑖 − 4𝑠𝑒𝑛 𝑡 𝑗 + 2𝑘
𝑟 ′′ 𝑡 = −4𝑠𝑒𝑛 𝑡 − 4cos(𝑡)
𝑖 𝑗 𝑘
4𝑐𝑜𝑠𝑡 −4𝑠𝑒𝑛𝑡 2 = 8 cos 𝑡 𝑖 − 8𝑠𝑒𝑛 𝑡 𝑗 − 16𝑘
−4𝑠𝑒𝑛𝑡 −4𝑐𝑜𝑠𝑡 0
𝑟 ′ 𝑡 𝑥 𝑟 ′′ (𝑡) = 8 5
𝑟 ′ (𝑡) 3
= 40 5
8 5
1
𝑘= =
40 5 5
𝜌=5
Movimiento en coordenadas polares
Un sistema alternativo para describir posiciones en un espacio plano (2D) es el llamado
sistema de coordenadas polares r y θ
𝑟 = 𝑟𝑒𝑟
𝑒𝑟 = 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖 + 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑗
𝑒𝜃 = −𝑠𝑒𝑛𝜃𝑖 + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑗
𝑒𝑟 = −𝜃𝑠𝑒𝑛𝜃𝑖 + 𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃𝑗
𝑒𝑟 = 𝜃(−𝑠𝑒𝑛𝜃𝑖 + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑗)
𝑒𝑟 = 𝜃𝑒𝜃 𝑒𝜃 = −𝜃(𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖 + 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑗)
𝑒𝜃 = −𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖 − 𝜃𝑠𝑒𝑛𝜃𝑗 𝑒𝜃 = −𝜃𝑒𝑟

Ahora determinemos la velocidad en coordenadas polares
Se sabe:
𝑑𝑟
𝑣= = 𝑟𝑒𝑟 + 𝑟𝑒𝑟
𝑑𝑡
Reemplazamos 𝑒𝑟 en la ecuación anterior tenemos:
𝑑𝑟
𝑣= = 𝑟𝑒𝑟 + 𝑟𝜃𝑒𝜃
𝑑𝑡
𝑑𝑣
𝑎=
𝑑𝑡
𝑎 = 𝑟𝑒𝑟 + 𝑟𝑒𝑟 + 𝑟𝜃 + 𝑟𝜃 𝑒𝜃 + 𝑟𝜃𝑒𝜃
𝑎= 𝑟− 𝑟𝜃 2 𝑒𝑟 + 𝑟𝜃 + 2𝑟𝜃 𝑒𝜃
EJEMPLO
La barra se usa para mover la partícula lisa, alrededor de la trayectoria horizontal en
forma de caracol 𝑟 = 2 + cos 𝜃 𝑚, 𝑦 𝜃 = 0.5𝑡 2 𝑟ad, donde t esta en segundos.
Determine la aceleración de la partícula, en el instante t=3 s.
𝑟 = 𝜃𝑠𝑒𝑛𝜃 = −2.93
𝑟 = −𝜃𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝜃 2 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 2.87
𝜃=𝑡=3 𝜃=1 𝜃 = 4.5
𝑟 = 2 + cos 4.5 = 1.79
𝑎 = 2.87 − 1.79𝑥9 𝑒𝑟 + 1.79𝑥1 + 2𝑥1.79𝑥3 𝑒𝜃
𝑎 = −2.5 𝑒𝑟 + 12.53 𝑒𝜃
𝑎 = −2.5 2 + 12.532
𝑎 = 12.78 𝑚 𝑠 2
MOVIMIENTO EN COORDENADAS CILÍNDRICAS
Es un sistema de coordenada alternativo.
Los vectores unitarios en este sistema son la tríada derecha (r, θ, k).
𝑅 = 𝑟𝑒𝑟 + 𝑧𝑒𝑧
𝑒𝑟 = 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖 + 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑗
𝑒𝜃 = −𝑠𝑒𝑛𝜃𝑖 + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑗
𝑒𝑟 = −𝜃𝑠𝑒𝑛𝜃𝑖 + 𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃𝑗
𝑒𝑟 = 𝜃(−𝑠𝑒𝑛𝜃𝑖 + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑗)
𝑒𝑟 = 𝜃𝑒𝜃
𝑒𝜃 = −𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖 − 𝜃𝑠𝑒𝑛𝜃𝑗
𝑒𝜃 = −𝜃(𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖 + 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑗)
𝑒𝜃 = −𝜃𝑒𝑟
Cálculo de la Velocidad:
𝑑𝑅 𝑑(𝑟𝑒𝑟 ) 𝑑(𝑧𝑒𝑧 )
=𝑣= +
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑣 = 𝑟𝑒𝑟 + 𝑟𝑒𝑟 + 𝑧𝑒𝑧 + 𝑧𝑒𝑧
𝑒𝑧 = 0
𝑣 = 𝑟𝑒𝑟 + 𝑟𝜃𝑒𝜃 + 𝑧𝑒𝑧

Cálculo de la Aceleración:
𝑑𝑣 𝑑(𝑟𝑒𝑟 + 𝜃𝑟𝑒𝜃 + 𝑧𝑒𝑧 )

𝑎= =
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑎 = 𝑟𝑒𝑟 + 𝑟𝑒𝑟 + 𝜃𝑟 + 𝜃 𝑟 𝑒𝜃 + 𝜃𝑟𝑒𝜃 + 𝑧𝑒𝑧
𝑎 = 𝑟𝑒𝑟 + 𝑟𝜃𝑒𝜃 + 𝜃𝑟 + 𝜃 𝑟 𝑒𝜃 − 𝜃 2 𝑟𝑒𝑟 + 𝑧𝑒𝑧
𝑎 = 𝑟 − 𝜃 2 𝑟 𝑒𝑟 + 𝜃𝑟 + 2𝜃 𝑟 𝑒𝜃 + 𝑧𝑒𝑧
PROBLEMA:
El brazo del robot tiene una longitud fija de manera que r = 3 pies y su tenaza A se mueve a
lo largo de la trayectoria z = (3 sen4θ)pies, donde θ está en radianes. Si θ = 0.5t rad, donde t
esta en segundos determine las magnitudes de la velocidad y la aceleración de la tenaza
cuando t = 3 s.
Sabemos que la velocidad se puede calcular con:
𝒓=3 𝜃 = 0.5𝑡
𝑟=0 𝜃 = 0.5
𝑟=0 𝜃=0
𝑧 = 3𝑠𝑒𝑛4𝜃
𝑧 = 12𝜃𝑐𝑜𝑠4𝜃
𝑧 = 12 −4𝜃 2 𝑠𝑒𝑛4𝜃 + 𝜃𝑐𝑜𝑠4𝜃

Reemplazando para t = 3 s.
𝒓=3 𝜃 = 0.5𝑡 = 0.5 3 = 1.5 𝑟𝑎𝑑
𝑟=0 𝜃 = 0.5 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝑟=0 𝜃=0
𝑧 = 3𝑠𝑒𝑛4𝜃 = 3𝑠𝑒𝑛4 0.5𝑡 = 3𝑠𝑒𝑛2𝑡 = 3𝑠𝑒𝑛 2𝑥3 = 3𝑠𝑒𝑛6 = −0.838 pies
𝑧 = 12𝜃𝑐𝑜𝑠4𝜃 = 12𝑥0.5𝑐𝑜𝑠2𝑡 = 12𝑥0.5𝑐𝑜𝑠6 = 5.761 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠
𝑧 = 12 −4𝜃 2 𝑠𝑒𝑛4𝜃 + 𝜃𝑐𝑜𝑠4𝜃 = 12 −4𝑥0.52 𝑠𝑒𝑛6 = 3.353 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠 2

𝑣 = 0𝑒𝑟 + 3𝑥0.5𝑒𝜃 + 5.761𝑒𝑧
𝑣 = 1.52 + 5.7612
𝑣 = 5.95 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠
𝑎 = −0.52 𝑥3 𝑒𝑟 + 0𝑒𝜃 + 3.353𝑒𝑧
𝑎 = −0.75𝑒𝑟 + 0𝑒𝜃 + 3.353𝑒𝑧
𝑎 = (−0.75)2 +3.3532
𝑎 = 3.44 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠 2
PROBLEMA
La caja se desliza a lo largo de la rampa en espiral de manera tal que 𝑟 = 0.5𝑧 pies, y
𝑧 = (100 − 0.1𝑡 2 ) pies, donde t está en segundos. Si la razón de rotación con respecto al
eje z es 𝜃 = 0.04𝜋𝑡 rad/s, determine la magnitud de la velocidad y la aceleración de la caja
en el instante z = 10 pies.
Se sabe que:
𝑟 = 0.5𝑧
𝑧 = 100 − 0.1𝑡 2
𝜃 = 0.04𝜋𝑡 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑧 = 10 𝑝𝑖𝑒𝑠
Entonces:
𝑟 = 0.5 100 − 0.1𝑡 2 = 50 − 0.05𝑡 2
𝑟 = −0.1𝑡 𝑟 = −0.1
𝜃 = 0.04𝜋
𝑧 = −0.2𝑡 𝑧 = −0.2
Sabemos: z = 10
10= 100 − 0.1𝑡 2 𝑡 = 30
𝑟=5 𝑟 = −3 𝑟 = −0.1
𝜃 = 3.77 𝜃 = 0.126
𝑧 = −6 𝑧 = −0.2
𝑣 = 𝑟𝑒𝑟 + 𝑟𝜃𝑒𝜃 + 𝑧𝑒𝑧 𝑣 = −3𝑒𝑟 + 18.85𝑒𝜃 − 6𝑒𝑧
𝑣 = −3 2 + 18.85 2 + −6 2 𝑣 = 20 𝑓𝑡/𝑠
𝑎 = −0.1 − 3.772 𝑥5 𝑒𝑟 + 0.126𝑥5 + 2𝑥3.77𝑥(−3) 𝑒𝜃 − 0.2𝑒𝑧
𝑎 = −71.16𝑒𝑟 − 21.99𝑒𝜃 − 0.2𝑒𝑧
𝑎 = −71.16 2 + −21.99 2 + −0.2 2
𝑎 = 74.48 𝑓𝑡/𝑠 2
¿Qué
sabía
antes?
¿Cómo
¿Qué
lo
aprendí?
aplicaré?
¿Cómo
lo
aprendí?

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DINÁMICA

• El radio de curvatura ρ y el centro C de curvatura se

• Las normales se cortan en un punto denominado

- Y el radio de curvatura lo calculamos con la fórmula:

𝑒𝑟 = 𝜃𝑒𝜃 𝑒𝜃 = −𝜃(𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖 + 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑗)

𝑒𝜃 = −𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖 − 𝜃𝑠𝑒𝑛𝜃𝑗 𝑒𝜃 = −𝜃𝑒𝑟

𝑎 = 𝑟𝑒𝑟 + 𝑟𝑒𝑟 + 𝑟𝜃 + 𝑟𝜃 𝑒𝜃 + 𝑟𝜃𝑒𝜃

𝑟 = −𝜃𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝜃 2 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 2.87

𝜃=𝑡=3 𝜃=1 𝜃 = 4.5

𝑟 = 2 + cos 4.5 = 1.79

𝑎 = 2.87 − 1.79𝑥9 𝑒𝑟 + 1.79𝑥1 + 2𝑥1.79𝑥3 𝑒𝜃

𝑣 = 𝑟𝑒𝑟 + 𝑟𝑒𝑟 + 𝑧𝑒𝑧 + 𝑧𝑒𝑧

𝑣 = 𝑟𝑒𝑟 + 𝑟𝜃𝑒𝜃 + 𝑧𝑒𝑧

𝑑𝑣 𝑑(𝑟𝑒𝑟 + 𝜃𝑟𝑒𝜃 + 𝑧𝑒𝑧 )

𝑎 = 𝑟𝑒𝑟 + 𝑟𝜃𝑒𝜃 + 𝜃𝑟 + 𝜃 𝑟 𝑒𝜃 − 𝜃 2 𝑟𝑒𝑟 + 𝑧𝑒𝑧

𝑣 = 𝑟𝑒𝑟 + 𝑟𝜃𝑒𝜃 + 𝑧𝑒𝑧

𝑧 = 12 −4𝜃 2 𝑠𝑒𝑛4𝜃 + 𝜃𝑐𝑜𝑠4𝜃

𝑟=0 𝜃 = 0.5 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝑧 = 3𝑠𝑒𝑛4𝜃 = 3𝑠𝑒𝑛4 0.5𝑡 = 3𝑠𝑒𝑛2𝑡 = 3𝑠𝑒𝑛 2𝑥3 = 3𝑠𝑒𝑛6 = −0.838 pies

𝑧 = 12𝜃𝑐𝑜𝑠4𝜃 = 12𝑥0.5𝑐𝑜𝑠2𝑡 = 12𝑥0.5𝑐𝑜𝑠6 = 5.761 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠

𝑧 = 12 −4𝜃 2 𝑠𝑒𝑛4𝜃 + 𝜃𝑐𝑜𝑠4𝜃 = 12 −4𝑥0.52 𝑠𝑒𝑛6 = 3.353 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠 2

𝑣 = 0𝑒𝑟 + 3𝑥0.5𝑒𝜃 + 5.761𝑒𝑧

𝑎 = −0.52 𝑥3 𝑒𝑟 + 0𝑒𝜃 + 3.353𝑒𝑧

𝑎 = −0.75𝑒𝑟 + 0𝑒𝜃 + 3.353𝑒𝑧

10= 100 − 0.1𝑡 2 𝑡 = 30

𝑣 = 𝑟𝑒𝑟 + 𝑟𝜃𝑒𝜃 + 𝑧𝑒𝑧 𝑣 = −3𝑒𝑟 + 18.85𝑒𝜃 − 6𝑒𝑧

𝑎 = −0.1 − 3.772 𝑥5 𝑒𝑟 + 0.126𝑥5 + 2𝑥3.77𝑥(−3) 𝑒𝜃 − 0.2𝑒𝑧

𝑎 = −71.16𝑒𝑟 − 21.99𝑒𝜃 − 0.2𝑒𝑧

𝑎 = −71.16 2 + −21.99 2 + −0.2 2

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