Dinámica 2020-1

Semana 12B

Tema: Choques
ANALISIS PARA CAMBIOS DE ESTADO DINAMICO
PARA UN INTERVALO DE TIEMPO ENTRE t1 y t2
1
 L2 = mvG 2
1
P P P
2
L1 = mvG1

  t2

 Fdt =L mvG1 +  Fdt = mvG 2
t2
L1 +  2
t1 t1

(H ) +  M ( ) 
t2
t2  
G G dt = H G I G1 +  M G dt = I G2
1 t1 2 t1

(H ) +   M ( )
t2
P P dt = H P
1 t1 2

− I G 1 kˆ − d (mvG1 )kˆ +   P ˆ + D (mv )kˆ

t2
M dt = = I G  2 k G2
t1
 L2 = mvG 2
1
2
L1 = mvG1

( ) +  M ( )
t2
Cuando O es un punto fijo (Rotación Pura) H O O dt = H O
1 t1 2

− I G 1 k − d (mvG1 )k +   M O dt = = I G 2 kˆ + D (mvG 2 )kˆ

ˆ ˆ t2

t1

− I G 1 k − d ( md  1 )k +   M O dt = = I G 2 kˆ + D ( mD 2 ) kˆ
ˆ ˆ t2

t1

− ( I G + md ) k +   M O dt = = 
ˆ (I + mD 2 ) kˆ
t2
2
1 t1 2 G

− I O 1 kˆ +   O ˆ
t2
M dt = = I O  2 k
t1
Para un sistema de varios cuerpos enlazados

( H ) +   M ( H )
t2
P P dt = P
1 t1 1
El carrete de 75 kg, tiene un radio
de giro KG =1,2 m y el bloque tiene P = 12t 2 ( N )
una masa de 50 kg. Si la fuerza P
es aplicada a la cuerda partiendo
del reposo, para t = 10 s,
determine:
a.- La rapidez angular del
carrete.(rad/s)
b.- La rapidez del bloque.(m/s)
c.- La aceleración angular del
carrete.(rad/s2)
d.- La magnitud de la fuerza de
reaccionen horizontal en O.(N)
e.- La magnitud de la fuerza de
reacción vertical en O.(N)
f.- La magnitud de la fuerza de
tensión del cable.(N)
CHOQUES
 6. CHOOUES EXCENTRICOS DE CUERPOS RIGIDOS:
El impacto excéntrico entre 2 cuerpos ocurre cuando la línea que une los centros de masa de los
cuerpos no coincide con la línea del impacto. En estos choques, se agregara una ecuación
adicional, la que corresponde al coeficiente de restitución (e) que se aplica solo en el eje
normal o línea de choque.
Antes del impacto Después del impacto
vP1
n t vQt 1 vQt 2
v P1 vQ1 n
vPn 2 vQ 2
n
v
A P1
P B vP 2 P
Q Q
n
v Q1 t vQn 2
v P2
t t

vrel. despues del impacto (El coeficiente de restitución solo actúa a través de las
e= velocidades de los puntos que chocan en el eje normal n,
vrel. antes del impacto antes y después del choque.
En el ejemplo:
vPt 1 = vPt 2
t2 t2

mAv t
P1 + F t =m A v t
P2
F
t1
t =0

n
+v n t1
v vQt 1 = vQt 2
En forma análoga para el cuerpo B
e=
P2 Q2
Nota: En el eje tangencial no hay fuerzas por
v n
P1 −v n
Q1 eso en ese eje el sistema es conservativo.
Dos casos a tomar en consideración para la aplicación del
Impulso del Peso:
a) Cuando ∆t → apreciable. Se considera el Impulso del
Peso y otras fuerzas pequeñas, se considera en el análisis
y se coloca en el grafico de cuerpo libre.
b) Cuando ∆t → muy pequeño (Choques). El impulso del
peso y otras fuerzas pequeñas, no impulsivas son
despreciables. Por lo cual no se coloca en el grafico del
diagrama de cuerpo libre.
 t

n
F
F
n
F t

F
 t1 t2 t2 t3

Choques elásticos: Los cuerpos que

chocan restituyen totalmente su forma
t = t3 − t1
inicial que tenia: F =F  e =1 t3
r d
Choques elásticos- plásticos: Los cuerpos
que chocan restituyen parcialmente su forma F restitucion dt
al separarse: 0  F  F  1 e
r d
0 e=
t2
t2
Choques inelásticos o totalmente plásticos:
Los cuerpos que chocan y la fuerza de restitución
es cero, lo que implica que los cuerpos que chocan F deformacion dt
quedan pegados: F =0
r
 e=0 t1
 RESUMEN
 
1. Momentum Lineal o Cantidad de Movimiento Lineal L = m.vG Validas solo para
un estado dinámico
 
2. Momentum Angular H G = I G H A = I A
3. Principio del Impulso y el Momentum Lineal (se evalúa entre 2 estados dinámicos):

  t2
   
mvG1 +  Fdt = mvG 2 L1 + J1→ 2 = L2
t1
4. Principio del Impulso y el Momentum Angular (se evalúa entre 2 estados dinámicos):
  
 H G1 + 1→2 = H G 2
t2
 
I G1 +  M G dt = I G2 t2

t1 I A1 +  M A dt = I A2
t1

5. Conservación de la Cantidad de movimiento Lineal o Momentum Lineal:

 
 L1 =  L2 6. Conservación del
7. Choques: Momentum Angular:
 
e=
vrel. despues del impacto (
 HG )1
(
=  HG ) 2
vrel. antes del impacto
La esferita pequeña de 4 Lbs se mueve
horizontalmente con vA = 10 pies/s. La
barra delgada de 40 Lbs esta en reposo, el
coeficiente de restitución es igual a e = 0,8.
Si la duración del impacto es t = 0,005s,
determine:
a.- La magnitud de la velocidad lineal de la
esferita después del impacto.(pies/s)
b.- La fuerza de impacto promedio durante
el choque.(Lbs)
a.- La magnitud de la velocidad angular de
la barra después del impacto.(rad/s)
 t1 t2 t2 t3

Choques elásticos: Los cuerpos que

chocan restituyen totalmente su forma
t = t3 − t1
inicial que tenia: F =F  e =1 t3
r d
Choques elásticos- plásticos: Los cuerpos
que chocan restituyen parcialmente su forma F restitucion dt
al separarse: 0  F  F  1 e
r d
0 e=
t2
t2
Choques inelásticos o totalmente plásticos:
Los cuerpos que chocan y la fuerza de restitución
es cero, lo que implica que los cuerpos que chocan F deformacion dt
quedan pegados: F =0
r
 e=0 t1
 I.- Utilizando el concepto del coeficiente de vrel despues del choque
restitución (e) en la línea de impacto normal n e= = 0,8
2 vrel antes del choque t

1 = 0 22 − v A 2
0,8 =
10 n
ANTES DESPUES 22 − v A 2 = 8 ........(1)

vB1 = 0 vB 2 = 22
II.-Utilizando el Principio del Impulso y la Cantidad de Movimiento Lineal sobre la esferita, en el eje X.
t2 t2
L1 X +   FX dt =L2 X mvGx1 +   FX dt =mvGx 2
t2

+  Fdt =
t1 t1
t2 t1
0,1242(10)iˆ +  ( − Fdt )iˆ = 0,1242v A 2iˆ
W 4 Lbs
m= m= m = 0,1242 slug
g 32, 2 pies / s 2
t1
t2 = 0,005


t1 = 0
Fdt = 1, 242 − 0,1242v A 2

t = 0, 005s
Fprom t = 1, 242 − 0,1242v A 2 Fprom
Fprom (0, 005) = 1, 242 − 0,1242v A 2 t2

A =  Fdt = Fprom t
Fprom = 248, 4 − 24,84v A 2 ......(2) t1 t
 40 Lbs
M =
III.- Utilizando el Principio del Impulso y la Cantidad de Movimiento Angular 32, 2 pies / s 2
sobre la barra respecto del punto
t2
O: Caso de Rotación Pura M = 1, 2422 slug
1 = 0 t YO dt t2
1
1  OX dt I = (1, 2422)(2) 2
I O2 kˆ O
t1 3
I O1kˆ IO = 1, 6563slug . pie 2

+ =

t2

 Fdt
t1
t2

(H ) + M
O
1
O (
dt = H O ) 2
Fprom
t = 0, 005s
t1
t2
t2

+ I O1kˆ +  ( +2 F ) dtkˆ = + I O2 kˆ A =  Fdt = Fprom t

t1
t1 t
t2 t2

0 + 2  Fdt =1, 65632  Fdt =0,82815 2

t1 t1
Fprom = 165, 632 .........(3)
Fprom (0, 005) = 0,828152
Fprom = 248, 4 − 24,84v A 2 ......(2)
(3) = (2): 165, 632 = 248, 4 − 24, 84v A 2
22 − v A 2 = 8 ........(1)
165, 632 + 24,84v A 2 = 248, 4 2 = 2, 0766rad / s
Luego en (1):
22 − v A 2 = 8 v A 2 = −3,8467 pies / s Fprom = 343, 9472 Lbs
PROBLEMA 4
Cada una de las barras delgadas uniformes A tienen una masa de 20 kg. Se sabe
que OC es 300 mm. La barra B de 8 kg se suelta del reposo en la posición
mostrada, si e = 0,5. Determine:
a.- La velocidad angular de la doble barra después del choque.(rad/s)
b.- La velocidad angular de la barra B después del choque.(rad/s)
c.- La aceleración angular de B un instante después del choque.(rad/s2)
d.- El máximo ángulo que se eleva la doble barra.()
EFECTOS DE UN CUERPO EN ROTACION PURA

METODO I METODO II

IA
IG 
vG


H A = I G + mvG (rG )
H A = I A
vG =  rG H A = I G + m( rG )(rG )
H A = ( I G + mrG2 )
H A = I A
** La barra delgada de 4 kg se encuentra en reposo cuando el bloque de 2 kg que
lleva una rapidez de 12 m/s, impacta en su extremo inferior B, si el coeficiente de
restitución es e =0,8 (No considere los efectos de la fricción)
III.- Entonces la rapidez angular de la barra inmediatamente después del impacto
(en rad/s) aproximadamente es:
a.- 3,2
b.- 4,32
c.- 5,89
d.- 6,75
e.- 7,45

IV.- Del problema anterior, la rapidez del bloque

inmediatamente después del impacto (en m/s)
aproximadamente es

a.- 2,25
b.- 3,36
c.- 6,72
d.- 8,56
e.- 9,14
PROBLEMA 1
La barra delgada ABC tiene una masa de 2,4 kg y se une a un soporte de
pasador en B. La esfera D de 0,8 kg golpea el extremo de la barra con una
rapidez v1 = 3 m/s. Si L = 0,75 m y e = 0,5. Inmediatamente después del impacto,
determine:
a.- La rapidez angular de la barra ABC.(rad/s)
b.- La rapidez de la esfera D.(m/s)
c.- La magnitud de la aceleración angular de la barra ABC.(rad/s2)
d.- La magnitud de la fuerza de reacción en el apoyo B.(N)
e.- El máximo ángulo alcanzado por la barra después del impacto.()
I) Utilizando el Principio del Impulso y la cantidad de Movimiento Lineal SOLO para la bola entre
los estados 1 y 2:

a )0,8(−3 ˆj ) +  F .dtjˆ = 0,8v2 ˆj   F .dt = 0,8v2 + 2, 4.........(1)

II) Utilizando el coeficiente de restitución entre la bola y la barra entre los estados 1 y 2:

2

v2 + v A 2 v2 + 0,18752
L e = 0,5 = =
= 0,1875m v A 2 = 0,18752 3 3
4
0,18752 + v2 = 1,5............(2)
 I) Utilizando el Principio del Impulso y la cantidad de Movimiento Angular para la barra entre los
estados 1 y 2, con respecto al punto B:
H B1 +  M B dt = H B22

+ =

H B1 +  0,1875 F .dtkˆ = H B 2 IG =
1
(2, 4)(0, 75) 2 = 0,1125kg.m 2
12
0 + 0,1875 F .dt = I G2 + 0,1875(mvG 2 )

0,1875 F .dt = 0,11252 + 0,1875(2, 4)(0,18752 )

 F .dt = 1, 05 .............(3)

2

De la ecuación (1):  F .dt = 0,8v + 2, 4.........(1)

2 2 = 3rad / s
1, 052 = 0,8v2 + 2, 4
v2 = 0,9375m / s
1, 052 − 0,8v2 = 2, 4.............(4)
En (2): 0,18752 + v2 = 1,5............(2)
III) Utilizando el concepto de Fuerzas y aceleraciones sobre la barra en el estado 2:
CAUSAS EFECTOS
23,52N

BX maGn
=
B G
BY L=0,75m
maGt
(
a ) M B ) causas
(
= M B ) efectos
:
−0,1875(23,52) = −0,1125 2 − (2, 4)(0,1875) 2 (0,1875)
 2 = 22, 4rad / s 2
b) Fn = maGn : BX = m(22 .r ) = 2, 4(3) 2 (0,1875) BX = 4, 05 N

c) Ft = maGt : +23,52 − BY = m( 2 .r )

+23,52 − BY = 2, 4(22, 4)(0,1875) = 10, 08 BY = 13, 44 N

RB = ( BX ) 2 + ( BY ) 2 = (4, 05) 2 + (13, 44) 2 = 14, 0369 N RB = 14, 0369 N

IV) Observamos que sobre el cuerpo después del impacto, solo actúan sobre el, fuerzas conservativas
como el peso y fuerzas en el apoyo B que no trabajan, por lo cual se cumple la Conservación de la
Energía Mecánica: Aplicamos el Principio de Conservación de la Energía Mecánica entre los estados 2
y 3:
Estado 2 Estado 3
vG 3 = 0,5625m / s vG 3 = 0 3 = 0
2 = 3rad / s
0,1875 BX  0,1875Sen
+ = N.R.
B B B
BY mg

EM 2 = EM 3

1 2 1 2 1 2 1 2
 mvG2 + I 
G 2  + mg . yG2 =  mvG3 + I 
G 3  + mg . yG 3
2 2  2 2 
1 1
(2, 4)(0,5625) + (0,1125)(3) 2 + 0 = (0) + 2, 4(9,8)(0,1875.Sen )
2

2 2

Sen = 0, 2008  = 11,5837

 RESUMEN  
L = m.vG
Validas solo para
1. Momentum Lineal o Cantidad de Movimiento Lineal un estado dinámico
 
2. Momentum Angular H G = I G
3. Principio del Impulso y el Momentum Lineal (se evalúa entre 2 estados dinámicos):

 t2

  
mvG1 +  Fdt = mvG 2 L1 + J1→ 2 = L2
t1
4. Principio del Impulso y el Momentum Angular (se evalúa entre 2 estados dinámicos):
  
H G1 + (1→ 2 )G = H G 2

t2
 
I G1 +  M G dt = I G2
t1

  
H A1 + (1→ 2 )A = H A 2
 t2
 
(H A )1 +  M A dt = (H A )2
t1

5. Conservación de la Cantidad de movimiento Lineal o Momentum Lineal:

 
 L1 =  L2 e=
vrel. despues del impacto
6. Conservación del Momentum Angular: vrel. antes del impacto
 
( H G )1 = ( H G )2  
  H Punto
  
 =   H Punto


 cualesquiera 1  cualesquiera  2
La esferita de masa puntual de 2 kg se mueve horizontalmente con rapidez de
5 m/s chocando con el extremo de la barra uniforme AB de 8 kg que se
encuentra inicialmente en reposo. Si el coeficiente de restitución es 0,8,
inmediatamente después del choque, determine:
a.- La rapidez de la esferita.(m/s)
b.- La rapidez angular de la barra.(rad/s)
c.- La aceleración angular de la barra. (rad/s2)
d.- La magnitud de la fuerza de reacción tangencial en el apoyo A.(N)
e.- La magnitud de la fuerza de reacción normal en el apoyo A.(N)
f.- El máximo ángulo alcanzado por la barra.()

Rptas.-
a.- 3,2142 rad/s
b.- 0,1428 m/s
c.- 0
d.- 0
e.- 127,9891 N
La esferita pequeña de 4 Lbs se mueve
horizontalmente con vA = 10 pies/s. La
barra delgada de 40 Lbs esta en reposo, el
coeficiente de restitución es igual a e = 0,8.
Si la duración del impacto es t = 0,005s,
determine:
a.- La magnitud de la velocidad lineal de la
esferita después del impacto.(pies/s)
b.- La fuerza de impacto promedio durante
el choque.(Lbs)
c.- La magnitud de la velocidad angular de
la barra después del impacto.(rad/s)
 I.- Utilizando el concepto del coeficiente de vrel despues del choque
restitución (e) en la línea de impacto normal n e= = 0,8
vrel antes del choque
22 − v A 2
0,8 =
10
22 − v A 2 = 8 ........(1)

vB1 = 0 vB 2 = 22
II.-Utilizando el Principio del Impulso y la Cantidad de Movimiento Lineal sobre la esferita, en el eje X.
t2 t2
L1 X +   FX dt =L2 X mvGx1 +   FX dt =mvGx 2
t2

+  Fdt =
t1 t1
t2 t1
0,1242(10)iˆ +  ( − Fdt )iˆ = 0,1242v A 2iˆ
W 4 Lbs
m= m= m = 0,1242 slug
g 32, 2 pies / s 2
t1
t2 = 0,005


t1 = 0
Fdt = 1, 242 − 0,1242v A 2

Fprom t = 1, 242 − 0,1242v A 2 Fprom

Fprom (0, 005) = 1, 242 − 0,1242v A 2 t2

A =  Fdt = Fprom t
Fprom = 248, 4 − 24,84v A 2 ......(2) t1 t
 40 Lbs
M =
III.- Utilizando el Principio del Impulso y la Cantidad de Movimiento Angular 32, 2 pies / s 2
sobre la barra respecto del punto
t2
O: Caso de Rotación Pura M = 1, 2422 slug
t YO dt t2

1  OX dt t1
1
I O2 kˆ
2
IO = (1, 2422)(2)
I O1kˆ
3

+ =
I O = 1, 6563slug . pie 2

t2

 Fdt
t1
t2

(H ) + M
O
1
O (
dt = H O ) 2
Fprom
t1
t2
t2

+ I O1kˆ +  ( +2 F ) dtkˆ = + I O2 kˆ A =  Fdt = Fprom t

t1
t1 t
t2 t2

0 + 2  Fdt =1, 65632  Fdt =0,82815 2

t1 t1
Fprom = 165, 632 .........(3)
Fprom (0, 005) = 0,828152
Fprom = 248, 4 − 24,84v A 2 ......(2)
(3) = (2): 165, 632 = 248, 4 − 24, 84v A 2
22 − v A 2 = 8 ........(1)
165, 632 + 24,84v A 2 = 248, 4 2 = 0, 4285rad / s Luego en (1):
22 − v A 2 = 8
v A 2 = −7,143 pies / s Fprom = 70, 9724 Lbs
Una barra esbelta uniforme de L = 1m, m = 12 kg gira en torna a
A, soltándose cuando  = 0. Cuando  = 90, la bolita de 3kg
choca contra la barra con 6 m/s. Si e = 0,5 :
Determine :
a.- La velocidad angular de la barra antes del choque.(rad/s)
a.- La velocidad de la bolita después del choque.(m/s)
b.- La velocidad angular de la barra después del choque.(rad/s)
c.-
 IA3

IA2
F F
vP3
vP2= 3,031m/s
vC2= 350m/s vC3

vP3=0,53
Una barra esbelta uniforme de L = 1m, m = 12 kg gira en torna a A, soltándose
cuando  = 90. Cuando  = 0 d = 0,4 m, la bolita de 4 kg choca contra la barra
con 5 m/s cuando  = 37. Si e = 0,4 :
Determine :
a.- La velocidad angular de la barra antes del choque.(rad/s)
a.- La velocidad de la bolita después del choque.(m/s)
b.- La velocidad angular de la barra después del choque.(rad/s)
c.-
PROBLEMA 1

2 = 4,3045rad / s
v2n = 61, 0363m / s
v2t = 50m / s v2 = 78,9013m / s
PROBLEMA 2
La doble polea mostrada tiene una
masa de 3 kg y un radio de giro
centroidal de 100 mm.
Sabiendo que cuando la polea está
en reposo, se aplica una fuerza P de
magnitud 24 N al cordón B,
determine:
a) La magnitud de la velocidad del
centro de la polea después de 5 s.
b) La magnitud de la aceleración
angular del la doble polea.(rad/s2)
c) La magnitud de la fuerza de
tensión en el cordón C.(N)

56,923 rad/s
11,3846rad/s2
10, 5231N
La barra AB de 9 kg es soltada del reposo
de la posición mostrada. La barra CD de 6
kg esta en reposo en la posición vertical.
Sabiendo que el coeficiente de restitución es
0,8 y AK = 0,4 m. Considere que B y C son
coincidentes.
Determine:
a.- La magnitud de la velocidad angular de la
barra AB un instante antes que choque con
la barra CD.(rad/s)
b.- La magnitud de la velocidad angular de la
barra AB un instante después que choque
con la barra CD.(rad/s)
c.- La magnitud de la velocidad angular de la
barra CD un instante después que choque
con la barra AB.(rad/s)
d.- El máximo ángulo que se eleva la barra
CD.()
e.- El máximo ángulo que se eleva la barra 1.- AB2 = 3,834 rad/s
2.- AB3 = 1,0736 rad/s
AB.() 3.- CD3 = 4,1406 rad/s
4.- OY =
f) La aceleración angular de la barra.(rad/2) 5.- 3 =
6.- maxAB =
 THE END!

Higher Education:
Let’s make it all that it can be and needs to be!
Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser!