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“INFORME FINAL No1: ANALISIS EN EL

DOMINIO DEL TIEMPO DE UN SISTEMA
LINEAL”
GRUPO No 5
Herrera Rua Roy-20151199E-rherrerar@uni.pe
Ivan Alonso Ccahuchia Letona-20151226B-ivan.ccahuachia@uni.pe
Jose Antony Rojas Almeyda-20151270A-jorajasa@uni.pe
Jose Anthony Velasquez Mar 20151267K -jose.velasquez.m@uni.pe
Facultad de Ingenierı́a Eléctrica y Electrónica-Universidad Nacional de Ingenierı́a
Lima, Peru

I. O BJETIVOS
Analizar los sistemas de control en tiempo continuo.

II. M ARCO T E ÓRICO

Funcion de Transferencia
La función de transferencia de un sistema descrito mediante
una ecuación diferencial lineal e invariante en el tiempo se
define como el cociente entre la transformada de Laplace de
la salida (función de respuesta) y la transformada de Laplace
de la entrada (función de excitación) bajo la suposición de que
todas las condiciones iniciales son cero. punta de flecha indica si la señal debe sumarse o restarse. Es
Diagrama de Bloques importante que las cantidades que se sumen o resten tengan
Un diagrama de bloques de un sistema es una representación las mismas dimensiones y las mismas unidades..
gráfica de las funciones que lleva a cabo cada componente y
el flujo de señales. Tales diagramas muestran las relaciones
existentes entre los diversos componentes. A diferencia de una
representación matemática puramente abstracta, un diagrama
de bloques tiene la ventaja de indicar de forma más realista
el flujo de las señales del sistema real. En un diagrama
de bloques todas las variables del sistema se enlazan unas
con otras mediante bloques funcionales. El bloque funcional
o simplemente bloque es un sı́mbolo para representar la
operación matemática que sobre la señal de entrada hace el
bloque para producir la salida. Las funciones de transferencia
de los componentes por lo general se introducen en los
bloques correspondientes, que se conectan mediante flechas
para indicar la dirección del flujo de señales. Obsérvese que
la señal sólo puede pasar en la dirección de las flechas.
Por tanto, un diagrama de bloques de un sistema de control
muestra explı́citamente una propiedad unilateral.
Punto de ramificación.:
Un punto de ramificación es aquel a partir del cual la señal de
un bloque va de modo concurrente a otros bloques o puntos
de suma.
Punto de suma.:
Un cı́rculo con una cruz es el sı́mbolo que indica una
Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado:
operación de suma. El signo más o el signo menos en cada
Al Ing. Vı́ctor Córdova Bernuy, un gran maestro para nosotros.
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está especificado, el estado futuro del sistema está determinado

completamente), entonces tales n variables son un conjunto
de variables de estado. Modelado matemático de sistemas de
control
Obsérvese que las variables de estado no necesitan ser
fı́sicamente medibles o cantidades observables. Se pueden
seleccionar como variables de estado variables que no
representan cantidades fı́sicas y aquellas que no son medibles
La Figura 2-3 muestra un ejemplo de un diagrama de bloques ni observables. Tal libertad en la elección de las variables de
de un sistema en lazo cerrado. La salida C(s) se realimenta al estado es una ventaja de los métodos en el espacio de estados.
punto de suma, donde se compara con la entrada de referencia Sin embargo, prácticamente es conveniente seleccionar para
R(s). La naturaleza en lazo cerrado del sistema se indica con las variables de estado cantidades fı́sicamente medibles, si
claridad en la figura. La salida del bloque, C(s) en este caso, esto es posible, porque las leyes de control óptimo requerirán
se obtiene multiplicando la función de transferencia G(s) por realimentar todas las variables de estado con una ponderación
la entrada al bloque, E(s). Cualquier sistema de control lineal adecuada.
puede representarse mediante un diagrama de bloques formado
por puntos de suma, bloques y puntos de ramificación. Cuando Vector de estado:
la salida se realimenta al punto de suma para compararse Si se necesitan n variables de estado para describir com-
con la entrada, es necesario convertir la forma de la señal pletamente el comportamiento de un sistema dado, entonces
de salida en la de la señal de entrada. Por ejemplo, en un esas n variables de estado se pueden considerar como las n
sistema de control de temperatura, por lo general la señal componentes de un vector x. Este vector se denomina vector
de salida es la temperatura controlada. La señal de salida, de estado. Un vector de estado es, por lo tanto, un vector que
que tiene la dimensión de la temperatura, debe convertirse a determina unı́vocamente el estado del sistema x(t) en cualquier
una fuerza, posición o voltaje antes de que pueda compararse instante del tiempo tnt0, una vez que se conoce el estado en
con la señal de entrada. Esta conversión se consigue mediante
(t0 ≤ t)
el elemento de realimentación, cuya función de transferencia
es H(s), como se aprecia en la Figura 2-4. La función del y se especifica la entrada u(t) para
elemento de realimentación es modificar la salida antes de
compararse con la entrada. (En la mayor parte de los casos, (t0 ≤ t)
el elemento de realimentación es un sensor que mide la salida .
de la planta. La salida del sensor se compara con la entrada
y se genera la señal de error.) En este ejemplo, la señal de Espacio de estados:
realimentación que retorna al punto de suma para compararse
El espacio n-dimensional cuyos ejes de coordenadas están
con la entrada es: B(s)=H(s)C(s)
formados por el eje x1, eje x2, ..., eje xn, donde x1, x2, ..., xn
Modelado en el espacio de estados
son las variables de estado, se denomina espacio de estados.
Cualquier estado se puede representar como un punto en el
El estado de un sistema dinámico es el conjunto de variables
espacio de estados
más pequeño (llamadas variables de estado), de forma que el
conocimiento de estas variables en
Ecuaciones en el espacio de estados.: En el análisis en el
(t0 ≤ t) espacio de estados se centra la atención en los tres tipos
, junto con el conocimiento de la entrada para de variables que aparecen en el modelado de los sistemas
dinámicos; las variables de entrada, las variables de
(t0 ≤ t) salida y las variables de estado. Como se verá en la
, determinan completamente el comportamiento del sistema Sección 2-5, la representación en el espacio de estados
en cualquier tnt0. Obsérvese que el concepto de estado no de un sistema dado no es única, salvo que el número de
está limitado a sistemas fı́sicos. Es aplicable a sistemas variables de estado es el mismo para cualquiera que sea
biológicos, sistemas económicos, sistemas sociales y otros.. la representación en variables de estado de un mismo
sistema. El sistema dinámico debe contener elementos
Variables de estado: que recuerden los valores de la entrada para tnt1. Puesto
que los integradores en un sistema de control en tiempo
Las variables de un sistema dinámico son las variables que
continuo sirven como dispositivo de memoria, las salidas
constituyen el menor conjunto de variables que determinan
de tales integradores se pueden considerar como las
el estado del sistema dinámico. Si al menos se necesitan
variables que describen el estado interno del sistema
n variables x1, x2, ..., xn para describir completamente el
dinámico. Ası́ las salidas de los integradores sirven como
comportamiento de un sistema dinámico (de forma que una
variables de estado. El número de variables de estado
vez que la entrada para tnt0 está dada y el estado inicial en
para definir completamente la dinámica del sistema es
(t0 ≤ t) igual al número de integradores que aparezcan en el
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mismo. Sea un sistema de múltiples entradas-múltiples

salidas con n integradores. Supóngase también que hay r
entradas u1(t), u2(t), ..., ur(t) y m salidas y1(t), y2(t), ...,
ym(t). Se definen las n salidas de los integradores como
variables de estado: x1(t), x2(t), ..., xn(t). Entonces el
sistema se puede describir mediante

invariante con el tiempo. En este caso, las Ecuaciones

(2-12) y (2-13) se simplifican a

La Ecuación (2-14) es la ecuación de estado del

sistema lineal e invariante con el tiempo y la Ecuación
(2-15) es la ecuación de salida para el mismo sistema.
Este libro se concentra en los sistemas descritos
mediante las Ecuaciones (2-14) y (2-15). A continuación
se presenta un ejemplo para obtener una ecuación de
estado y una ecuación de salida.

III. PROBLEMAS RESUELTOS

Problema B-3-10.
Obtenga la función de transferencia Eo(s)/Ei(s) del circuito
con amplificador operacional de la Figura 3-39.

donde la Ecuación (2-10) es la ecuación de estado y

la Ecuación (2-11) es la ecuación de la salida. Si las
funciones vectoriales f y/o g involucran explı́citamente
el tiempo t, el sistema se denomina sistema variante
con el tiempo. Si se linealizan las Ecuaciones (2-10) y
(2-11) alrededor del estado de operación, se tienen las
siguientes ecuaciones de estado y de salida linealizadas:

Solución:

e − ei e − eo
= (1)
donde A(t) se denomina matriz de estado, B(t) R1 + CS R2
matriz de entrada, C(t) matriz de salida y D(t) matriz de 0 − ei 0 − eo
transmisión directa. (Los detalles de la linealización de S
= (2)
R1 + C R2
sistemas no lineales en torno al estado de operación se
eo R2 C
analizan en la Sección 2.7.) En la Figura 2-14. aparece = (3)
un diagrama de bloques que representa las Ecuaciones ei R1 C − S
(2-12) y (2-13). Como complemento damos valores a las resistencias y
condensadores y aplicamos una entrada escalon de magnitud
Si las funciones vectoriales f y g no involucran el 1 para poder observar la salida en funcion del tiempo.
tiempo t explı́citamente, el sistema se denomina sistema R1=100k
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R2=100k b) Cuando R(s) = 0

c=1uF 1
CD (s) = D(s) (5)
1 + Gc (s)Gp (s)
De esta manera, la expresion de C(s) cundo ambas
entradas estan presentes es:

C(s) = CR (s) + CD (s)

Gc (s)Gp (s) 1
C(s) = R(s) + D(s)
1 + Gc (s)Gp (s) 1 + Gc (s)Gp (s)

A continuacion se presenta como ejemplo un sistema

con perturbacion, cuyo diagrama de bloques se muestra
a continuacion:

Problema B-2-9.
Problema B-2-5.
Considere el sistema descrito mediante
La Figura 2-32 muestra un sistema en lazo cerrado con
... .. .
entrada de referencia y entrada de perturbación. Obtenga la y +3 y +2 y = u
expresión para la entrada C(s) cuando ambas, la entrada de
Obtenga una representacion en el espacio de estado.
referencia y la entrada de perturbación, están presentes.
Solución:
Solución:
En la figura se muestra el diagrama de bloques del problema
en lazo cerrado con una perturbacion
x1 = y
.
x2 = y
..
x3 = y

d
(x3 ) + 3 x2 +2 x1 = u
dt
d
(x2 ) = x3
dt
d
(x1 ) = x2
dt
 d      
dt (x1 ) 0 1 0 x1 0
Cada una de las entradas(la entrada de referencia y  d (x2 )  =  0 0 1   x2  +  0  u
dt
la entrada de perturbacion) se puede tratar de forma d 0 −2 −3 x3 1
dt (x3 )
independiente :
 
x1
a) Cuando D(s) = 0


y = 1 0 0  x2 
x3
Gc (s)Gp (s)
CR (s) = R(s) (4)
1 + Gc (s)Gp (s)
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.. ..
Problema B-3-5 m(x +l θ) = H
Remitiéndose a los ejemplos 3-5 y 3-6, considere el sistema
0 = V − mg
del péndulo invertido de la Figura 3-34. Suponga que la masa
del péndulo invertido es m y que está distribuida equitativa- A partir de las ecuaciones se obtiene:
mente a lo largo de la longitud de la barra.(El centro de grave- .. ..
dad del péndulo se ubica en el centro de la barra.)Suponiendo (M + m) x +ml θ = u
.. ..
que θ es pequeño, obtenga modelos matemáticos para el (I + ml2 ) θ +ml x = mglθ
sistema en forma de ecuaciones diferenciales, funciones de
trasferencia y ecuaciones en el espacio de estado. Aplicando la trasnformada de laplace y considerando condi-
ciones iniciales nulas se obtiene la función de transferencia:

(I + ml2 )s2 θ(s) + mls2 x(s) = mglθ(s)

θ(s) −mls2
=
X(s) (I + ml2 )s2 − mgl
Despejando los valores para obtener las variables de estado:
(M + m)mgl u
θ00 = 2
θ− 2
(I + ml )(m + M ) − ml (I + ml )(M + m) − ml
m2 l2 g (I + ml2 )
x00 = θ− u
m2 l2 − (I + ml2 )(M + m) m2 l2 − (I + ml2 )(M + m)
Considerando las ecuaciones para las variables de estado las
siguientes:
x1 = θ

De la figura se tiene las ecuaciones a partir del punto de x2 = θ 0

gravedad: x3 = x
XG = x + l sin θ
x4 = x0
yG = l cos θ   

x1 0 0 1 0 0  x1

El movimiento rotacional de la barra del péndulo alrededor de  x2 0   (M +m)mgl
0 0 0 
(I+ml2 )(m+M )−ml  x2 
su centro de gravedad se describe mediante:  x3 0  = 
    
0 0 0 1  x3 
..

x4 0 m2 l 2 g x4
I θ = V l sin θ − Hl cos θ m2 l2 −(I+ml2 )(M 0 0 0
  +m)
donde I es el momento de inercia de la barra alrededor de su 0
 − 1 
centro de gravedad. (I+ml2 )(M +m)−ml
+ u
 
 0 
(I+ml2 )
El movimiento horizontal del centro de gravedad de la − m2 l2 −(I+ml 2 )(M +m)

barra alrededor de su centro de gravedad.  

    x1
El movimiento vertical del centro de gravedad de la barra y1 1 0 0 0  x2 
=  
del péndulo se obtiene mediante y2 0 0 1 0  x3 
x4
d2
m (x + l sin θ) = H simulacion en scilab:
dt2
El movimiento horizontal del centro de gravedad de la barra
del péndulo es:
d2
m (l cos θ) = V − mg
dt2
El movimiento horizontal del carro se describe mediante
d2 x
M 2 =u−H
dt
Teniendo en cuenta que el valor de θ es pequeño, donde se
.=0
aproxima a los valores sin θ = θ, cos θ = 1y θ θ .
Entonces, las ecuaciones son los siguientes:
..
Valores diseñados:
I θ = V lθ − Hl
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Resultado:

R EFERENCIAS
[1] M. A. Golato, “Aplicaciones de sistemas de Control: Esquemas usuales
de sistemas automaticos,” Universidad Nacional de Tucuman
[2] K. Ogata. “Ingenieria de Control Moderno, “ ,5ta edición
[3] R. Dorf . “Sistemas de Control Moderno ,“ 10ma edición