FI 21A MECANICA Profs.

Patricio Cordero
Control 1 Rodrigo Soto
Escuela de Ingenierı́a y Ciencias 7 de abril de 2004
Universidad de Chile Duración: 2:30 hrs
Haga sus deducciones con prolijidad. Escriba en orden con letra legible. Una respuesta está co-
rrecta cuando tanto el método como el resultado están correctos. Cualquier método de solución
correcto es válido.

[P1] Una partı́cula de masa m puede deslizar sin roce Vo Q

sobre una superficie horizontal. La masa est á unida a g
una cuerda, la cual pasa por una polea en Q y su extremo h
es recogido con rapidez V0 cte. La polea tiene un radio m
despreciable y se encuentra a una altura h del suelo.
(a) Encuentre la velocidad y aceleraci ón de la partı́cula en cada posición.
(b) Determine en qué posición la partı́cula se despega del suelo. ¿Cu ánto vale la tensión en
ese instante?

[P2] Una partı́cula de masa m se lanza en la superficie interna de un cascar ón esférico de radio
R, sometida a la acción de la gravedad. Estando a una posici ón que forma un ángulo θ0 de la
vertical, en el hemisferio inferior, la partı́cula se lanza con una rapidez inicial V0 paralela a la
horizontal.
(a) Obtenga φ̇ en función de θ mientras la partı́cula no se despegue.
g
(b) Obtenga θ̇ en función de θ mientras la partı́cula no se despegue.




(c) Si θ0 π 4, determine la rapidez V0 de manera que la partı́cula al-
cance θ 2π 3 y luego vuelva a bajar. Muestre que en este punto de
θ R
^
θ


 
 

 

 

máxima altura, la partı́cula no se despega del cascar ón. Recuerde que
^
r
cos π 4 sin π 4 2 2, cos 2π 3 1 2 y sin 2π 3 3 2.

[P3] Dos partı́culas de masa m están unidas a una barra inextensible sin
m
masa de largo 2d, tal como indica la figura. La barra puede rotar libremente
respecto a una rótula fija a la pared. d
g
Inicialmente, el sistema es soltado desde la posici ón vertical, con las masas m
arriba de la rótula. d

(a) Encuentre la velocidad angular del sistema en funci ón del ángulo que
forma con la vertical.

(b) Calcule la fuerza que ejerce la r ótula sobre la barra cuando ésta pasa
por la posición horizontal.
La aceleración en coordenadas cilı́ndricas y esf éricas es:
a
 ρ̈  ρ φ̇ 2 ρ̂
 2ρ̇ φ̇  ρ φ̈
φ̂  z̈k̂
 r̈   rφ̇ sin θ
r̂  rθ̈  
 d r φ̇ sin θ

2 2
a rθ̇ 2 2 2
2ṙθ̇ rφ̇ 2 sin θ cos θ θ̂ dt
φ̂
r sin θ
Soluciones: Reemplazando en la expresión para la tensión se
obtiene
[P1] Se usan coordenadas cartesianas con origen
en la base de la polea. Si l es el largo de la cuerda T mg
l
(2)

h

  x 
entre Q y la masa, entonces la posición de la partı́cu-

 
la es con l 2 h2 .
r l 2 h2x̂
El largo l satisface Otra solución:
l˙ V Dato:
d
 x h 

0
2 2 v0
l¨ 0 dt
de donde
x h
Luego, la posición y velocidad de la partı́cula es
 
v  lV
l  h
0
x̂ v   v  a  hxv
2 2 2 2
0

 l   l hV    l V h x̂
2 2 3
x
a
2 2 2
0 0
2 2 3 2 2
La ecuación de movimiento entonces es
2

  l h Vh   x̂
2 2
0  m hxv T cos α  x T
2 2
0
3
x  h

2 2 3 2 2 2

Despejando l 2 x  h es posible escribir la velo- lo que da T . Pero la normal tiene que ser N
2

mg  T sin α mg 
cidad y aceleración en términos de x
 x h V
mv20 h3

  x̂
. La exigencia que se anule


x4

v
2 2
0
da

 
 
1 4

  hV v h 2 3
x x 0

a
2 2
0
g
3
x̂
x Etc
 que actúan sobre la partı́cula son la ten- [P2] La fuerza total sobre la masa es la suma de
Las fuerzas
sión T , la gravedad y la normal. Proyectando se ob- 
tiene  N  N r̂ y la aceleración de gravedad, de acuerdo a
su peso y de la normal. En coordenadas esféricas

F N ŷ  mgŷ  T   x̂  ŷ
x h

 
l l la figura, es
Igualando fuerzas con aceleraciones se tiene g g r̂ cos θ  θ̂ sin θ 

x̂ :  m hxV  T xl
2 2
3
0
Se aprecia que la fuerza total no tiene componente a

0 N  mg  T
h lo largo de φ̂ , lo que quiere decir que la componente
ŷ : a de la aceleración debe ser nula, esto es,
φ
l

r φ̇ sin θ  0
De la primera ecuación se despeja d
dt 
2 2
m
T
2
mh lV 2
0
4
x que implica que
Reemplazando en la ecuación para ŷ se tiene
φ̇
V sin θ  A
0 0

N mg 
mh V 3 2 2
R sin θ

0

se impuso la condición inicial φ̇ 0 

x4

La condición de despegue se obtiene imponiendo 

V  R sin θ  .
donde
0 0
que la normal se anule. Luego,
Las ecuaciones de movimiento que quedan son
  m R  θ̇  φ̇ sin θ  mg cos θ  N
x   
3 2 1 4
hV
m R θ̈  φ̇ sin θ cos θ   mg sin θ
0 2 2 2
(1)
g
 2

2
  
Si en la segunda se reemplaza φ̇ por lo ya dicho en g gcos φ φ̂  g sin φ φ̂ se tiene
(A) se puede despejar θ̈ como función de θ ,
τ

d ρ̂ $ mg  cosφ ρ̂  sin φ φ̂ 
 
2d ρ̂ $ mg  cosφ ρ̂  sin φ φ̂ 
θ̈ V02 sin2 θ0 cos θ
R2 sin3 θ
g
R
sin θ 
3dmg sin φ k̂
Con el truco de siempre de multiplicar por θ̇ se tiene De manera que se obtiene la ecuación de movimien-
   
derivadas exactas a ambos lados y, usando las con- to
diciones iniciales, θ 0 θ0 y θ̇ 0 0 se obtiene
φ̈
3g
sin φ
θ̇
2g 
cos θ  cos θ    2
1  2

5d
 
2
R
V sin θ
R
0
0
sin θ 2
0
2
1
sin2 θ φ̇ 0
 
cuya solución, usando la condición inicial φ 0
0 es
0y


0

Se pone θ π  4 y se impone que ˙θ  0 para φ̇

6g
1 cos φ %   
θ 2π  3, luego
0
5d

2g  1 
2 V Por otro lado, para calcular la fuerza que hace la bi-

0
R ! 2 2 "  2R
 2  43  2
0
sagra, usamos la ecuación de fuerzas. El momen-
2 tum del centro de masa es

de donde se despeja
P 3md φ̇ φ̂

 1   2 3gR
V02
de manera que su derivada es

La normal en ese punto es P˙ 3md φ̈ φ̂  3md φ̇ 2 ρ̂

N

mg cos θ  mR θ̇  φ̇ sin θ  reemplazando los valores encontrados se tiene

mg2  mR  0  Rg  1   2# 
2 2 2

P˙ 9mg
sin φ φ̂  18mg   
cos φ ρ̂

mg  32   2
1
5 5

Las fuerzas externas son la fuerza de la rótula R y
los pesos
  
R  mg  cosφ ρ̂  sin φ φ̂ 
Que es positiva de manera que la partı́cula no se
depega del cascarón.
  F ext

[P2] Primero se describe el moviemiento del siste- Igualando P F , se tiene

˙ ext

ma. Para eso, se usa la ecuación de momento an-   18mg  

R mg cos φ ρ̂  sin φ φ̂   sin φ φ̂  
gular. En coordenadas polares, definiendo el ángulo 9mg
1 cos φ ρ̂

φ medido desde la vertical de arriba se tiene
Evaluando en φ π  2
5 5

L $
md ρ̂ d φ̇ φ̂  m2d ρ̂ $ 2d φ̇ φ̂

5md 2 φ̇ k̂
R mg  mgφ̂ 
4 18
ρ̂ 
5 5
El torque de las fuerzas en la rótula se anulan y
sólo quedan las de la gravedad. Recordando que es decir, apunta hacia adentro y abajo.