Célula de Fabricación Flexible, MPS-C

Guía rápida del robot Mitsubishi RV2-AJ

Festo Didactic-2006
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 Uso al que se destina

Festo Didactic declina cualquier responsabilidad por daños a los alumnos, a la

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de los equipos fuera de la situación de pura formación, a no ser que sean causadas
premeditadamente o por manifiesta negligencia por parte de Festo Didactic.

Nº de artículo:
Descripción: Célula MPS-C, Guía rápida del robot RV2-AJ

Fecha: 03/2006
Autor: Aquilino Rodríguez Penin

© Festo Didactic, 2006

Internet: www.festo.com/didactic
e-mail: did@festo.com

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 Contenido

1 INTRODUCCIÓN......................................................................................... 7
1.1 OBJETIVOS ...................................................................................... 7
1.2 SEGURIDAD ..................................................................................... 9
1.2.1 Recomendaciones ................................................................ 9
1.2.2 A tener en cuenta ................................................................. 9
1.3 GARANTÍAS Y RESPONSABILIDADES .................................................... 10
2 ROBOT MITSUBISHI RV2-AJ.................................................................... 11
2.1 INTRODUCCIÓN .............................................................................. 11
2.1.1 General .............................................................................. 11
2.1.2 Conexiones ........................................................................ 11
2.1.3 Controlador........................................................................ 12
2.1.4 Comunicaciones................................................................. 12
2.1.5 Ampliación ......................................................................... 12
2.2 CARACTERÍSTICAS DEL ROBOT ........................................................... 13
2.3 CARACTERÍSTICAS DEL CONTROLADOR ................................................. 14
3 LENGUAJE DE PROGRAMACIÓN MELFA-BASIC IV ................................... 15
3.1 CONTROL DE MOVIMIENTO ................................................................ 15
3.2 PALETIZADO (DEF PLT, PLT)............................................................ 17
3.3 CONTROL DE PROGRAMA .................................................................. 17
3.4 ENTRADAS Y SALIDAS ...................................................................... 18
3.5 COMUNICACIONES .......................................................................... 18
3.6 EXPRESIONES Y OPERACIONES ........................................................... 18
4 PRIMEROS PASOS CON EL ROBOT.......................................................... 19
4.1 CREACIÓN DE UN PROGRAMA DESDE LA BOTONERA ................................ 19
4.2 CORRECCIÓN DE UNA LÍNEA DE PROGRAMA ........................................... 21
4.3 GRABAR UNA POSICIÓN .................................................................... 22
4.4 MOVERSE A UNA POSICIÓN ............................................................... 23
4.5 BORRAR UNA POSICIÓN .................................................................... 23
4.6 PROBAR UN PROGRAMA ................................................................... 24
4.7 FUNCIONAMIENTO EN AUTOMÁTICO .................................................... 25
4.8 PROGRAMA DE EJEMPLO ................................................................... 27
5 MANTENIMIENTO.................................................................................... 31
5.1 BATERÍAS...................................................................................... 31
5.1.1 Baterías del brazo del robot ............................................... 31
5.1.2 Baterías del controlador..................................................... 32
5.1.3 Temporizador baterías ....................................................... 33
5.2 ORIGEN DE COORDENADAS ............................................................... 34
5.2.1 Método DATA ..................................................................... 34
5.2.2 Método MECH .................................................................... 36
5.3 RESET DEL CONTROLADOR CR ........................................................... 40

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 Ilustraciones

ILUSTRACIÓN 1 FOTOGRAFIA RV2-AJ ............................................................... 11

ILUSTRACIÓN 2 AMPLIACIÓN DE EJES................................................................ 12
ILUSTRACIÓN 3 INTERPOLACIÓN DE EJES ........................................................... 15
ILUSTRACIÓN 4 INTERPOLACIÓN LINEAL ............................................................ 15
ILUSTRACIÓN 5 INTERPOLACIÓN CIRCULAR ........................................................ 15
ILUSTRACIÓN 6 MOVIMIENTO CONTINUO .......................................................... 16
ILUSTRACIÓN 7 PALETIZADO........................................................................... 17
ILUSTRACIÓN 8 SELECTORES DE MODO DEL CONTROLADOR .................................. 19
ILUSTRACIÓN 9 MENÚ TEACHBOX ................................................................... 19
ILUSTRACIÓN 10 BOTONERA, TEACHBOX .......................................................... 19
ILUSTRACIÓN 11 CONTROLADOR ROBOT, PORCENTAJE VELOCIDAD ......................... 25
ILUSTRACIÓN 12 CONTROLADOR ROBOT, HABILITACIÓN DE CONSOLA ..................... 25
ILUSTRACIÓN 13 CONTROLADOR ROBOT, LLAVE DE SELECCIÓN .............................. 25
ILUSTRACIÓN 14 CONTROLADOR ROBOT, SELECCIÓN DE PANTALLA......................... 26
ILUSTRACIÓN 15 CONTROLADOR ROBOT, SELECCIÓN DE PROGRAMA ....................... 26
ILUSTRACIÓN 16 ESTACIÓN DEL EJEMPLO .......................................................... 27
ILUSTRACIÓN 17 BRAZO ROBOT, CUBIERTA CONTENEDOR BATERÍAS ........................ 31
ILUSTRACIÓN 18 BRAZO ROBOT, EXTRACCIÓN CONTENEDOR BATERÍAS .................... 31
ILUSTRACIÓN 19 BRAZO ROBOT, UBICACIÓN DE LAS BATERÍAS ............................... 32
ILUSTRACIÓN 20 CONTROLADOR CR UBICACIÓN DE LA BATERÍA.............................. 32
ILUSTRACIÓN 21 BORRADO TEMPORIZADOR BATERÍAS ......................................... 33
ILUSTRACIÓN 22 TABLA DE DATOS DE CALIBRACIÓN ............................................. 34
ILUSTRACIÓN 23 DATOS DE CALIBRACIÓN, DESCONEXIÓN DE SERVOS ...................... 35
ILUSTRACIÓN 24 DATOS DE CALIBRACIÓN, CONFIRMACIÓN DE CAMBIOS................... 35
ILUSTRACIÓN 25 MÉTODO MECH, DESACTIVACIÓN DE SERVOS ............................. 36
ILUSTRACIÓN 26 DESACTIVACIÓN DEL FRENO DEL EJE 1 ........................................ 37
ILUSTRACIÓN 27 LIBERACIÓN DEL FRENO MEDIANTE CONSOLA ............................... 37
ILUSTRACIÓN 28 BRIDA DE LA PINZA ................................................................. 38
ILUSTRACIÓN 29 POSICIÓN FINAL DE CENTRADO MECÁNICO ................................... 38
ILUSTRACIÓN 30 CONFIRMACIÓN DE CAMBIO DE DATOS DE ORIGEN ......................... 39

Tablas

TABLA 1 CARACTERÍSTICAS DEL ROBOT ............................................................. 13

TABLA 2 CARACTERÍSTICAS DEL CONTROLADOR................................................... 14

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 1Introducción

1.1 Objetivos

Las estaciones de la Célula MPS-C se han diseñado para la formación en

automatización industrial en el ámbito de la formación profesional y continuada.

Los sistemas y estaciones del Sistema Modular de Producción facilitan la formación

profesional orientada a la industria, y el hardware consiste en componentes de tipo
industrial, adecuados para fines didácticos.

Además, la formación puede impartirse para inculcar espíritu de equipo, voluntad de

cooperar y habilidades organizativas.

Las fases reales de un proyecto, pueden enseñarse por medio de proyectos de

formación, tales como:

- Planificación
- Montaje
- Programación
- Puesta a punto
- Funcionamiento
- Mantenimiento
- Localización de averías

Pueden enseñarse contenidos didácticos que cubran los siguientes temas:

Mecánica
- Montaje y ajuste mecánico de una estación
Neumática
- Conexionado de componentes neumáticos
Sensores
- Uso correcto de sensores ópticos
- Ajuste
Robótica:
- Áreas de aplicación de los robots
- Fundamentos de robótica
- Terminología utilizada en robótica
- Programación de robots
Puesta a punto
- Puesta a punto de un sistema de producción
Localización de averías
- Localización sistemática de averías en un sistema de producción

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 Proponemos algunos temas que se pueden desarrollar con este equipo:

Sustitución de un sistema de control por relés, por un PLC

Diseño de los esquemas neumáticos correspondientes
Selección de pinzas
o pinzas eléctricas
o pinzas neumáticas
Seguridad durante un fallo de la alimentación neumática
o Reserva de aire comprimido

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 1.2 Seguridad

1.2.1 Recomendaciones

Se deben observar siempre las recomendaciones y normas fundamentales sobre

seguridad.

Cualquier persona que trabaje con el Sistema Modular de Producción, debe

observar con especial atención las recomendaciones de seguridad.

Además, deben respetarse las normas y regulaciones sobre prevención de

accidentes, aplicables localmente.

El responsable del funcionamiento se compromete en asegurar que el Sistema

Modular de Producción es utilizado solamente por personas que:

Estén familiarizadas con las normas básicas relacionadas con la

seguridad operativa y prevención de accidentes.
Hayan recibido instrucciones en el manejo del Sistema Modular de
Producción.
Estén medianamente habituados en trabajar con seguridad.

1.2.2 A tener en cuenta

General
Los alumnos sólo deben trabajar en la estación bajo la supervisión de un
instructor.
Observar los datos de los componentes individuales de las fichas
técnicas.
Electricidad
Las conexiones eléctricas deben establecerse y desconectarse sólo
cuando la tensión principal esté cortada
Utilizar sólo bajas tensiones de hasta 24 V DC.
Neumática
No sobrepasar la presión admisible de 8 bar (800 kPa).
No aplicar el aire comprimido hasta que no se hayan establecido y
asegurado todas las uniones con tubos.
No desconectar conductos de aire que estén bajo presión.
Hay que tener especial cuidado al aplicar el aire comprimido. Los
cilindros pueden avanzar o retroceder tan pronto se aplique el aire
comprimido.
Mecánica
Montar todos los componentes en la placa de forma segura.
No intervenir manualmente a no ser que la máquina se halle parada.

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 Sistema robótico
No tocar ninguna parte móvil del robot durante el funcionamiento.
Cualquier intervención dentro del espacio operativo sólo debe hacerse
tras haber cortado la tensión.
No guardar el terminal de mano cerca del robot si no está conectado al
control, ya que el dispositivo de PARO DE EMERGENCIA no funcionaría.
Si la pinza sostiene una pieza durante un PARO DE EMERGENCIA, ésta se
caerá durante la función de restablecimiento (recorrido al origen).
El Sistema Modular de Producción está diseñado según los últimos
avances en esta tecnología y cumple con reconocidas normas de
seguridad. Sin embargo, al utilizar el sistema siempre puede haber un
riesgo de ocasionar daños físicos o lesiones graves al usuario o a
terceras partes, o de causar daños a la máquina o a otros bienes
materiales.

El Sistema Modular de Producción debe ser

utilizado exclusivamente con fines didácticos y en
condiciones absolutamente seguras.

1.3 Garantías y responsabilidades

En principio, se aplican todos nuestros "Términos y Condiciones de Venta". Estos

términos se ponen a disposición del responsable del funcionamiento, a lo más
tardar en el momento de la firma del contrato. Las reclamaciones de la garantía y
responsabilidad por daños a personas y materiales quedan excluidas si estas
pueden imputarse a una o varias de las siguientes causas:

Uso de la instalación con fines que no son los previstos

Montaje de la máquina, puesta a punto, funcionamiento o
mantenimiento incorrectos
Funcionamiento de la instalación utilizando equipos de seguridad
defectuosos o mal montados, o dispositivos protectores fuera de
servicio.
La falta de observación de notas de las instrucciones de funcionamiento
en relación con el transporte, almacenamiento, montaje, puesta a punto,
funcionamiento, mantenimiento y preparación del equipo
Modificaciones constructivas no autorizadas en la instalación
Supervisión inadecuada de la instalación o de componentes sometidos a
desgaste
Reparaciones llevadas a cabo incorrectamente
Catástrofes resultantes por causas ajenas o por fuerza mayor.

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organización, a terceras partes, o a todos ellos, como resultado del uso o aplicación
de los equipos fuera de la situación de pura formación, a no ser que sean causadas
premeditadamente o por manifiesta negligencia por parte de Festo Didactic

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 2Robot Mitsubishi RV2-AJ

2.1 Introducción

2.1.1 General

El diseño del Robot RV2-AJ lo hace ideal para aplicaciones donde no sobra el espacio
y con movimiento de cargas de hasta 2 Kg de peso.

Este robot tiene un alcance (con la pinza hacia abajo) de 410mm, y combina una
velocidad máxima de 2,100mm/s con una repetibilidad de ±0.02mm.

Los servomotores de corriente alterna, unidos a encoders de posición absolutos,

garantizan una fiabilidad y bajo mantenimiento que son difíciles de superar por un
robot de estas características.

Ilustración 1 Fotografía RV2-AJ

Los encoders de posición absolutos permiten, además, apagar el robot en cualquier

momento. Al conectar de nuevo la alimentación, podrá continuar trabajando desde
la posición actual.

2.1.2 Conexiones

El brazo del robot tiene integradas en su interior una serie de conductos que
permiten la conexión de pinzas y ventosas neumáticas. También tiene integrado un
conector para cuatro sensores, y la posibilidad de utilizar pinzas de accionamiento
eléctrico.

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 2.1.3 Controlador

El controlador utilizado se basa en el mismo que utilizan los robots de mayores

dimensiones de la marca, trabajando con las mismas posibilidades y, lo más
importante, el mismo lenguaje de programación.

El corazón del controlador es una CPU de 64 bit que permite la ejecución en paralelo
de, hasta 32 programas en modo multitarea. Es decir, mientras se está moviendo
puede recibir datos, activar o desactivar entradas y salidas, hacer cálculos, y 28
tareas más.

2.1.4 Comunicaciones

Un puerto RS232 y 16 entradas y salidas digitales son el equipamiento de serie para

comunicar el robot con el exterior. Es posible ampliar las señales a 240 entradas y
240 Salidas.

Un adaptador permite comunicar el robot mediante red Ethernet (Protocolo TCP/IP),

aprovechando las capacidades de transmisión que brinda este sistema de
transmisión.

Otra opción, la red CC-Link, de Mitsubishi, permite el intercambio rápido de datos,

sobre todo entre el robot y un PLC.

2.1.5 Ampliación

La posibilidad de adaptar módulos de expansión permite expandir el alcance del

robot, de forma casi ilimitada, al aumentar el número de grados de libertad. Por
ejemplo, es posible montar el robot sobre un eje lineal que permita el acceso a
múltiples posiciones de trabajo dentro de una célula de producción.

Ilustración 2 Ampliación de ejes

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 2.2 Características del robot

Modelo RV-2AJ
Grados de libertad 5
Motores Servomotores AC ( Ejes J1, J3 y J5 con freno)
Detección de posición Encoders absolutos
Máxima carga (Kg) 2
Longitud del brazo (mm) 250+160
Alcance radial máximo (mm) 410
Límites (grados) J1 ±150
J2 180(-60~+120)
J3 230 (-110~+120)
J4 --
J5 ±90
J6 ±200
Velocidad máxima (grados/s) J1 180
J2 90
J3 135
J4 --
J5 180
J6 210
Velocidad máxima (mm/s) 2100
Repetibilidad (mm) ±0.02
Peso (Kg) 17
Cableado 4 entradas (pinza) / 4 salidas (base)
Conexiones aire ø4mm x 4 en la base
Instalación Suelo o techo

Tabla 1 Características del robot

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 2.3 Características del controlador

Modelo CR2-571
Control de recorrido Punto a punto, Continuo
Ejes controlables 6, simultáneos
CPU 64 bit RISC/DSP
Funciones principales Interpolación indirecta y directa,
interpolación en 3 dimensiones,
paletizado, ramificación de programas,
subrutinas, multitarea, etc.
Lenguaje de programación MELFA-BASIC IV
y MoveMaster
Aprendizaje de posiciones Teaching, Entrada manual de datos (MDI)
Memoria Posiciones 2,500
Pasos de
5,000
programa
Programas 88
Entradas
I/O 16/16 (max. 240/240)
externas
Asignado por salida general (1"STOP"
Exclusivas
fijo)
Pinza 4/0 (con opciones: 4/4)
Emergencia 1
Puerta 1
Interfases RS232C 1 (PC, visión, etc.)
RS422 1 (teaching box)
Ranura para
1 (pinza eléctrica y neumática)
pinza
Expansión 0 ( 3 para ampliaciones)
Robot I/O link 1

Tabla 2 Características del controlador

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 3Lenguaje de programación MELFA-BASIC IV

Es el lenguaje utilizado por el controlador para la realización de programas. Las

posibilidades de este lenguaje se escriben a continuación.

3.1 Control de movimiento

- Interpolación de ejes (MOV)

El robot se mueve a la posición designada mediante interpolación de todos
sus ejes. El camino seguido no se define.

Ilustración 3 Interpolación de ejes

Interpolación lineal (MVS)

Se sigue una trayectoria rectilínea para ir de una posición a otra.

Ilustración 4 Interpolación lineal

Interpolación circular (MVR)

La trayectoria es circular mediante interpolación en tres dimensiones, y se
determina mediante tres puntos.

Ilustración 5 Interpolación circular

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 Movimiento continuo (CNT)
El brazo del robot se mueve entre las posiciones sin detener su movimiento.
Podemos definir el arco que se describirá al cambiar de trayectoria para ir a
la siguiente posición.

Ilustración 6 Movimiento continuo

Control de Tiempo de aceleración/frenado y velocidad

ACCEL: % respecto de la máxima permitida
OVRD: Velocidad aplicada en todo el programa, en %
JOVRD: Velocidad aplicada a la interpolación de ejes, en %.
SPD: Velocidad de interpolación lineal y circular de la pinza en mm/s
OADL: Aceleración/frenado óptimos

Confirmación de posición (FINE)

Permite determinar la precisión de posicionado.

Control de recorrido (PREC)

Podemos aumentar el control de recorrido para tener trayectorias más
precisas.

Control de la pinza/herramienta (HOPEN, HCLOSE, TOOL)

Para abrir, cerrar y determinar las dimensiones de la pinza utilizada.

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 3.2 Paletizado (DEF PLT, PLT)
Funciones especificas para realizar operaciones de paletizado.

Ilustración 7 Paletizado

3.3 Control de programa

Podemos controlar la evolución del programa mediante ramificaciones,

interrupciones, subrutinas, etc.

- Ramificaciones

GOTO: Salto incondicional a una línea

ON GOTO: Salto condicional
IF THEN ELSE: Evaluación de condiciones
SELECT CASE : Salto múltiple según condiciones
WAIT: Espera al valor definido de una variable

- Repeticiones (FOR NEXT / WHILE WEND)

Repetición de partes de programa mientras se cumplan las condiciones.

- Interrupciones (ACT)
Permite realizar acciones antes de que el robot termine de ejecutar una
orden.

- Subrutinas y Subprogramas (GOSUB CALLP)

Podemos dividir el programa en módulos o subprogramas para mejorar el
entendimiento del mismo y reducir el número de líneas.

- Temporizadores (DLY)
Retrasos en la ejecución de una orden o en la activación de salidas (pulsos)

- Paro (HLT / END)

Es posible detener el programa (el robot se para) en un punto y continuar
después, o finalizar el ciclo y el programa.

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 3.4 Entradas y salidas

Permiten interactuar al robot con su entorno, y realiza el control mediante otros

elementos, tales como PLCs.

WAIT: Espera a que la señal de entrada alcance el valor deseado

CLR: desactivación de señales de salida

Se trabaja con variables de sistema (M_OUT, M_OUTB, M_OUTW, M_DOUT)

3.5 Comunicaciones

Se puede realizar el intercambio de información con otros elementos tales como un

ordenador (puerto serie, TCP/IP)

OPEN: abre la línea de comunicación

CLOSE : cierra la línea de comunicación
PRINT : envía datos en formato ASCII
INPUT: recibe datos en ASCII
COM: procesos de interrupción en la línea de comunicación.

3.6 Expresiones y operaciones

Se permite el uso de múltiples operadores aritméticos, de sustitución, de

comparación y operaciones lógicas.

Hay la posibilidad de realizar cálculos de posiciones relativas (multiplicación y suma

de posiciones)

Es posible también unir un proceso a una orden de movimiento (p.e. un BIT a 1

mientras dure un movimiento)

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 4Primeros pasos con el robot

4.1 Creación de un programa desde la botonera

Primero hay que activar la botonera mediante el selector del frontal de la unidad de
control (MODE TEACH), y mediante el selector de la botonera (ENABLE).

Ilustración 8 Selectores de modo del controlador

- En el menú de la Botonera, seleccionamos la opción: TEACH

(Entrando el valor numérico, o mediante los cursores de las teclas: 13, 14,
15, 16)

Ilustración 9 Menú Teachbox

- Para validar, pulsamos la tecla INP/EXE (número 17 de la figura)

Ilustración 10 Botonera, Teachbox

©Festo Didactic 19
 - En la pantalla que aparece entraremos el nombre del programa que vamos
a crear:

Para escribir y borrar caracteres, utilizaremos

la combinación de teclas POS/CHAR y la que
contenga el símbolo deseado (si hay más de
uno, pulsar la tecla hasta que aparezca
mientras mantenemos pulsada POS/CHAR)

En este caso, la combinación permite borrar los el carácter situado a la

izquierda del cursor.

- Escrito el nombre del programa, lo validaremos mediante la tecla INP,

apareciendo entonces la pantalla de edición de programa.

- A continuación, mediante la tecla RPL/bajar, llevaremos el cursor hasta la

línea de edición de programa.

Vamos a escribir la línea: 10 MOV PWAIT

- Entramos el número de línea.

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 - y el comando de la misma:

Entrando la primera letra, y pulsando dos veces la tecla POS/CHAR,

aparece una lista de los comandos que empiezan por dicha letra. Basta
pulsar el número de opción que interese (debe mantenerse pulsada
POS/CHAR para tener la lista en pantalla y seleccionar la opción)

- Mediante la tecla POS/CHAR y las demás, escribimos el comando completo.

- Para confirmar la línea de programa, pulsamos INP/EXE (la línea se acepta

cuando la botonera emite tres pitidos)

4.2 Corrección de una línea de programa

Debemos situarnos en la pantalla de edición de programa

- Pulsamos la tecla RPL hasta que aparezca LINE NUMBER al pie de la

pantalla.

- Escribimos el número de línea (70) y pulsamos INP/EXE. Aparecerá la línea

en cuestión.

Para realizar cambios, hay que situarse encima de la línea de programa

(aparece CODE EDIT) y mediante los cursores y combinaciones de teclas,
realizar los cambios necesarios.
- Confirmar con INP/EXE, se oirán tres pitidos de confirmación.

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 4.3 Grabar una posición

Para grabar una posición, desde la pantalla de edición, pulsar la tecla ADD o RPL
mientras se mantiene pulsada la tecla POS.

- Entramos el nombre de la posición (PGET en este caso)

- Pulsamos INP, y la posición queda lista para grabar los datos.

- Pulsamos la tecla STEP y aparecen los valores de posición actuales.
- Sin soltar STEP, pulsamos ADD o RPL, y aparece un mensaje de
confirmación: REPLACE?
- Pulsando otra vez ADD o RPL, los valores se graban (se oyen dos pitidos de
confirmación)
- Para grabar los datos, pulsar la tecla MENU.

Si queremos volver a la pantalla de edición de comandos, hay que pulsar la tecla

COND.

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 4.4 Moverse a una posición

Para llevar el brazo robot a una posición determinada, debemos colocarnos primero
en la pantalla de coordenadas de posición (Véase el apartado anterior)

Para mostrar una posición en la pantalla, hay dos maneras:

1. Entramos el número o nombre de la posición y pulsamos INP/EXE. Las
coordenadas de la posición aparecerán en pantalla.
2. Pulsando las teclas FORWD y BACKWD podemos avanzar o retroceder en la
lista de posiciones.

Para movernos a la posición de la pantalla de la botonera, deberemos tener pulsado

el interruptor Hombre Muerto , y las teclas STEP/MOVE y INP/EXE de forma
simultánea.

El movimiento se detendrá al llegar a la posición, o al soltar cualquiera de las teclas.

4.5 Borrar una posición

Solo se podrán borrar las posiciones que no se hagan servir dentro del programa.

- Desde la pantalla de edición, pulsar la tecla ADD o RPL mientras se

mantiene pulsada la tecla POS.

- Entramos el nombre de la posición (PGET en este caso)

- Para borrar, pulsar simultáneamente las teclas STEP/MOVE y DEL.

- Pide confirmación.
- Pulsando de nuevo DEL (sin soltar STEP/MOVE ), se borran los datos de la
posición.

©Festo Didactic 23
 4.6 Probar un programa

Es posible probar la secuencia de un programa mediante la ejecución línea a línea

(step)

En el modo de edición de programa, si se pulsan simultáneamente las teclas FORWD

o STEP y EXE, se ejecuta la línea de pantalla. Cuando termina, aparece la siguiente.

Debe repetirse la secuencia de teclas cada línea de programa.

Se podrán probar líneas de programa de forma aislada. Solo es necesario escribir el

número de la línea que queremos ejecutar y pulsar INP.

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 4.7 Funcionamiento en automático

Antes de iniciar el modo automático, debemos fijar la velocidad de trabajo del robot,
teniendo en cuenta que esta será:

Velocidad de trabajo = velocidad controlador (o botonera) * velocidad programa

En el controlador hay que pulsar el botón CHNG DISP hasta que aparezca la
indicación de OVERRIDE:

Ilustración 11 Controlador robot, porcentaje velocidad

Cada vez que se pulse una de las teclas UP o DOWN, el porcentaje de velocidad
cambiará:

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100%

Si el ajuste se hace desde la botonera, hay que mantener pulsadas las teclas
STEP/MOVE y FORW o BACKW, según queramos aumentar o disminuir el
porcentaje, respectivamente.

A continuación, deshabilitamos la botonera

Ilustración 12 Controlador robot, habilitación de consola

Primero, en la botonera, giramos la llave a DISABLE

En el controlador, giramos la llave a AUTO (Op)

Ilustración 13 Controlador robot, llave de selección

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 Mediante el botón CHNG DISP, seleccionaremos el número de programa a ejecutar.

Ilustración 14 Controlador robot, selección de pantalla

Cambiaremos el número con las teclas UP / DOWN

Ilustración 15 Controlador robot, selección de programa

Al pulsar el botón START, el programa se ejecutará de forma continua.

Si pulsamos END, se detendrá al final del ciclo

Reanudará el programa al pulsar START de nuevo.

El botón STOP detiene la ejecución del programa.

START lo reanuda desde el mismo punto.

©Festo Didactic 26
 4.8 Programa de ejemplo

A continuación se muestra un programa para mostrar algunos de los comandos y

posibilidades más importantes del lenguaje de programación MELFA-IV, utilizado
por los robots de Mitsubishi.

El programa realiza un intercambio de piezas en una zona de paletizado y, a

continuación, verifica las mismas con una punta de prueba.

La distribución de elementos es la que muestra la fotografía.

P1 P5 P3
Ilustración 16 Estación del ejemplo

En el CD de documentación se encuentran dos secuencias de video (prg01_a y

prg01_b) dentro de la carpeta de la estación del robot, que muestran el desarrollo
del programa.

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 El listado de programa:

Podemos dar nombres a las posiciones y trabajar de esta manera con sus nombres
simbólicos.

90 DEF POS OSPIEZA 'Offset altura para coger piezas

100 DEF POS OSPUNTA 'Offset de altura para coger la punta
110 DEF POS OSTEST 'Offset de altura para verificar pieza
120 '---
130 OSPIEZA=(+0.00,+0.00,+40.00,+0.00,+0.00)'Corrección altura
140 OSPUNTA=(+0.00,+0.00,+70.00,+0.00,+0.00)'Corrección altura
150 OSTEST=(+0.00,+0.00,+40.00,+0.00,+0.00)'Corrección altura
160 '

Podemos dar nombres simbólicos a variables internas

170 'Definición de variables internas

180 DEF INTE VLENTA
190 DEF INTE VRAPIDA
200 DEF INTE TPINZA
210 '---
220 VLENTA%= 20
230 VRAPIDA%= 100
240 TPINZA%= 0.3
250 '---
260 HOPEN 1 ' Abre pinza

Hay comandos de control de velocidad específicos para movimientos

rectilíneos (MVS)

270 SPD VRAPIDA%

por articulaciones, etc.

280 JOVRD VLENTA% 'velocidad interpolación ejes

290 MOV P11 ' ir a posición de espera
300 JOVRD M_NJOVRD 'velocidad interpolación ejes, normal
310 DLY 2 'espera 2 segundos

Movimientos continuos con posibilidad de fijar el grado de

aproximación a las posiciones intermedias (redondeo en cambios de
trayectoria)

320 CNT 1,1,1 'interpolación de trayectorias

Hacer operaciones con símbolos y valores numéricos

330 ' ir a posicion 1 sobre pieza

340 MOV P1+OSPIEZA
350 MVS P1
360 DLY TPINZA%
370 HCLOSE 1
380 DLY TPINZA%
390 MVS P1+OSPIEZA
400 ' ir a posición 5 y dejar pieza
410 MOV P5+OSPIEZA
420 MVS P5
430 DLY TPINZA%
440 HOPEN 1
450 DLY TPINZA%
460 MVS P5+OSPIEZA
470 ' ir a posición 3 y coger pieza
480 MOV P3+OSPIEZA
490 MVS P3
500 DLY TPINZA%
510 HCLOSE 1
520 DLY TPINZA%

©Festo Didactic 28
 530 MVS P3+OSPIEZA
540 ' ir a posición 1 y dejar pieza
550 MOV P1+OSPIEZA
560 MVS P1
570 DLY TPINZA%
580 HOPEN 1
590 DLY TPINZA%
600 MVS P1+OSPIEZA
610 ' ir a posición 5 y coger pieza
620 MOV P5+OSPIEZA
630 MVS P5
640 DLY TPINZA%
650 HCLOSE 1
660 DLY TPINZA%
670 MVS P5+OSPIEZA
680 ' ir a posición 3 y dejar pieza
690 MOV P3+OSPIEZA
700 MVS P3
710 DLY TPINZA%
720 HOPEN 1
730 DLY TPINZA%
740 MVS P3+OSPIEZA
750 CNT 0
760 ' ir a por la punta
770 JOVRD VLENTA% 'para MOV
780 SPD VLENTA% 'para MVS
790 MOV P12
800 MOV P10+OSPUNTA
810 MVS P10
820 DLY TPINZA%
830 HCLOSE 1
840 DLY TPINZA%
850 MVS P10+OSPUNTA
860 MOV P12
870 'PROBAR PIEZA POS 1
880 CNT 1,5,5 'cambio de trayectoria interpolado
890 MOV P21+OSTEST
900 MVS P21
910 DLY TPINZA%
920 SPD VRAPIDA%
930 MVS P21+OSTEST

Trabajo con Subrutinas

940 GOSUB *SACUDE
960 'PROBAR PIEZA POS 3
970 MOV P23+OSTEST
980 SPD VLENTA%
990 MVS P23
1000 DLY TPINZA%
1010 SPD VRAPIDA%
1020 MVS P23+OSTEST
1030 ' dejar la punta
1040 MOV P12
1050 CNT 0
1060 MOV P10+OSPUNTA
1070 JOVRD M_NJOVRD
1080 SPD VLENTA%
1090 MVS P10
1100 DLY TPINZA%
1110 HOPEN 1
1120 DLY TPINZA%
1130 MOV P10+OSPUNTA
1140 MOV P11
1150 END

1160 *SACUDE
1170 JOVRD M_NJOVRD 'velocidad interpolación ejes, normal

©Festo Didactic 29
 Trabajo con variables de memoria
1180 M_10#=0
1190 CNT 1

Bucles para tareas repetitivas

1200 WHILE (M_10#<10)

Operaciones aritméticas
1210 M_10#=M_10#+1
1220 MOV P31
1230 MOV P41
1240 WEND
1250 CNT 0
1260 RETURN

©Festo Didactic 30
 5Mantenimiento

En este apartado se van a describir los procedimientos para el mantenimiento del

robot en lo referente al cambio de baterías, que suele llevar consigo problemas de
pérdida de referencias o de datos de la controladora del robot.

5.1 Baterías

Las baterías se encuentran en el brazo del robot y en el controlador. Tienen una vida
aproximada de 14.000 horas, o año y medio.

Se recomienda el cambio anual de las baterías (Puede alargarse el periodo de

tiempo si se deja conectado el robot de forma permanente)

Cambie siempre todas las baterías a la vez.

5.1.1 Baterías del brazo del robot

En el brazo del robot se ubican cinco baterías de litio del tipo: ER17/33-4AX3.6V

Realizar el cambio de baterías con el robot conectado al controlador con tensión.

Mientras dure el cambio, la alimentación es proporcionada por el controlador. Si

falla la tensión, las posiciones del encoder se perderán.

Ilustración 17 Brazo robot, cubierta contenedor baterías

Debe colocarse el brazo del robot en una posición tal que permita retirar la carcasa
de plástico del mismo.

Ilustración 18 Brazo robot, extracción contenedor baterías

©Festo Didactic 31
 Retirada la carcasa, retirar la cubierta del contenedor de las baterías. El contenedor
queda a la vista, pudiéndose apreciar que cada una va provista de un cable con
conector.

Ilustración 19 Brazo robot, ubicación de las baterías

Si el recambio es solo de las baterías, debe hacer servir los cables de conexión de
las baterías viejas y soldarlo en las nuevas.

5.1.2 Baterías del controlador

En el controlador se encuentra una batería de litio del tipo: ER6C (AA) 3.6V

Ilustración 20 Controlador CR ubicación de la batería

1. Conecte el controlador durante un minuto aproximadamente.

2. Desconecte el controlador y espere, por lo menos, tres minutos.
3. Desatornille la cubierta superior y retírela.
4. Retire la batería vieja de su ubicación.
5. Coloque la batería nueva
6. Conecte los cables de la batería nueva en los conectores de la tarjeta
de relés.

Dispone de un margen de 15 minutos para

realizar el cambio de batería

©Festo Didactic 32
 5.1.3 Temporizador baterías

Después de cada cambio de baterías se recomienda la puesta a cero del contador de

duración del tiempo de uso de éstas. De esta manera se podrá prever el cambio de
baterías con antelación suficiente.

Ilustración 21 Borrado temporizador baterías

1. Pulse la tecla 5 y seleccione la opción MAINT

2. Pulse la tecla 1 y seleccione la opción INIT
3. Pulse la tecla 2 y después INP para seleccionar la inicialización del
contador de la batería.
4. Tras pulsar INP , vuelve a aparecer la pantalla de Inicialización.

©Festo Didactic 33
 5.2 Origen de coordenadas

En ciertos casos puede ser necesario reponer los datos de origen del robot para que
éste pueda seguir trabajando.

Hay tres métodos posibles:

Data: Datos predefinidos

Mech: Mediante topes mecánicos.
TOOL: Mediante herramienta de calibración.

Se van a describir los dos primeros métodos por ser los más prácticos.

5.2.1 Método DATA

Este método consiste en introducir los datos de calibración mediante la consola del
robot.
Con el robot se entrega una etiqueta de cartulina con los datos de calibración del
mismo.

Ilustración 22 Tabla de datos de calibración

En caso de no disponer de la misma, en la tapa de la base del brazo, en la parte

interior, se encuentra esta misma etiqueta pegada a la cubierta.

¡Desconectar la alimentación antes de retirar la cubierta!

©Festo Didactic 34
 En el menú de la consola, seleccione DATA, y desconecte los servos.

Ilustración 23 Datos de calibración, desconexión de servos

Tras entrar los datos, desconectar el controlador y volverlo a conectar.

Ilustración 24 Datos de calibración, confirmación de cambios

©Festo Didactic 35
 5.2.2 Método MECH

En caso de agotarse las baterías completamente, o de un cambio incorrecto de las

mismas, el brazo del robot puede quedar inutilizado en uno o más ejes, apareciendo
indicaciones de error del tipo:

H112x: Datos de posición del encoder, perdidos.

H133x: Batería del encoder, baja

Una vez retiradas las carcasas de la base del robot, y cambiadas las baterías:

1. Encender el Robot
2. Poner la llave de la controladora en la posición Teach
3. Habilitar la consola de programación (Llave de la consola en Enable )

Ilustración 25 Método MECH, desactivación de servos

En la pantalla de la consola:
1. Pulsar: 5 MAINT
2. Dentro del menú: MAINT, Elegir la opción: ORIGIN, o pulsar 4.
3. Dentro del menú: ORIGIN, entrar en la opción: MECH, o pulsar 2.
4. Desactivar los servos mediante el botón 1.

©Festo Didactic 36
 Una vez activados los motores, deberemos colocar el robot, a mano, en la posición
de referencias mecánicas (Habrá que acompañar a cada uno de los ejes hasta su
tope mecánico). Para ello tendremos que desactivar los frenos de los ejes uno a
uno.

Con los botones de flechas (Arriba, Abajo izquierda o derecha), colocarse encima de
los números de la línea BRAKE .

Para deshabilitar el freno de los motores, deberemos poner un 1 en la posición del

eje que queramos mover a mano. (J1, J2, J3, J4 , J5, J6, 0,0,0)

En el dibujo, se va a liberar el freno del eje J1.

Ilustración 26 Desactivación del freno del eje 1

Una vez que hayamos puesto el 1 en el eje deseado, cogeremos la consola y

apretaremos el mando de hombre muerto, en la parte de atrás, el botón MOVE y
el botón X(-) , todos a la vez. (En ese momento el freno del motor se desbloqueará
y dejará acompañar ese eje hasta su tope mecánico).

Ilustración 27 Liberación del freno mediante consola

Recomendación!!!
Esta operación deberían realizarla dos personas, porque
al tener que apretar en la consola tres botones a la vez,
se hace sumamente difícil acompañar al robot y
mantener pulsados los botones.

Tendremos que acompañar cada eje del robot en dirección + o hasta que
lleguemos al tope.

©Festo Didactic 37
 Para el modelo RV-2AJ, los sentidos de accionamiento de los ejes hacia sus
respectivos topes mecánicos son los siguientes:

J1 -> Hacia el Tope -

J2 -> Hacia el Tope -
J3 -> Hacia el Tope +
J4 -> No tiene
J5 -> Hacia el Tope -
J6 -> Dejar las dos marcas triangulares de la brida enfrentadas.

Ilustración 28 Brida de la pinza

Una vez tengamos todos los ejes posicionados correctamente en sus topes
mecánicos, el robot tendrá que quedar en esta posición.

Ilustración 29 Posición final de centrado mecánico

Pondremos a 0 todos los ejes en BRAKE para volver a habilitar los frenos de los
motores.

©Festo Didactic 38
 En la línea SET AXIS , pondremos la configuración siguiente (1,1,1,0,1,1,0,0) y le
daremos a la tecla INP/EXE .

Aparecerá una pantalla que nos indicará si queremos confirmar estos puntos como
ejes de referencia.

Ilustración 30 Confirmación de cambio de datos de origen

Pulsaremos el botón 1 y aceptaremos nuevamente con la tecla INP/EXE

Ya tenemos el robot en referencias mecánicas, volver a menú pulsando el botón

MENU y comprobar que el robot se mueve correctamente.

©Festo Didactic 39
 5.3 Reset de memoria RAM del controlador CR

En caso de perder el respaldo de batería, el controlador del robot puede quedar

fuera de servicio al borrarse los datos de configuración del mismo. Esto se hace
patente con un mensaje en el display del controlador (FAIL), u observando que los
pulsadores han perdido su funcionalidad.

El procedimiento de reset del controlador se describe a continuación:

¡ATENCIÓN!
Durante este proceso, todos los datos del controlador se
pierden (origen, parámetros, posiciones, programas,
contadores y registros de errores)

Debe de tenerse la precaución de desconectar el controlador y todos los elementos

externos, tales como E/S, ejes adicionales y periféricos de comunicaciones.

Procedimiento para controladores CR1 y CR2, para robots:

RP-1AH
RP-3AH
RP5AH
RV-1A
RV-2AJ
RV-3AL
RV-4A
RV-5AJ

Pasos a seguir:

1. Pulsar y mantener STOP y RESET, simultáneamente, mientras se conecta el

equipo.
2. Una H aparece en el display: |- - - -| .
3. Soltar STOP y RESET.
4. Pulsar RESET varias veces, hasta que aparezca: EnG en la pantalla (es el
idioma, de lo contrario puede salir en japonés, que cuesta más de leer).
5. Pulsar una vez START.
6. Pulsar RESET varias veces, hasta que aparezca el modelo de robot que nos
interesa:

RP-1AH: rP1AH
RP-3AH: rP3AH
RP5AH: rP5AH
RV-1A: u1A
RV-2AJ: u2AJ
RV-3AL: u3AL
RV-4A: u4A
RV-5AJ: u5AJ
RH-5AH55: 5AH5
RH-10AH85: 10AH8

7. Pulsar START una vez, y el texto: rAMc9 aparece en pantalla.

©Festo Didactic 40
 8. Tras unos 15-25 segundos (depende del contenido de la memoria RAM) se
activa una cuenta regresiva.
9. Tras un tiempo, ok aparece en la pantalla.
10. Finalmente, el controlador se reinicia solo.

Los parámetros del robot se han borrado,

debe realizarse el ajuste de origen
(DATA/TOOL/MECH).

©Festo Didactic 41