Centros Instantaneos

INSTITUTO TECNOLÓGICO
NACIONAL DE MÉXICO
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE TIJUANA
Análisis y síntesis de mecanismos

EM6B
Ing. Marco Antonio Martínez Manríquez
6:00 pm – 7:00 pm
Espinoza Sanchez Antonio

17212698
Trabajo 4
19 de octubre de 2020
Centros instantáneos
Un centro instantáneo de velocidad se define como un punto común a dos cuerpos en

movimiento plano que tiene la misma velocidad instantánea en cada cuerpo. Los centros
instantáneos en ocasiones también se denominan centros o polos. Puesto que se
requieren dos cuerpos o eslabones crear un centro instantáneo (IC, por sus siglas en
ingles), se puede predecir con facilidad la cantidad de centros instantáneos que se puede
esperar en cualquier conjunto eslabones.
La fórmula para la combinación de n cosas tomadas de r a la vez es: 𝐶 = 𝑛 𝑛 − 1 𝑛 − 2 … . (𝑛
− 𝑟 − 𝑙) 𝑟!
Aquí r = 2 y se reduce a: Por la ecuación 6.8b, se puede ver que un mecanismo de cuatro
barras tiene 6 centros instantáneos, uno de seis tiene 15 y uno de ocho tiene 28. 𝐶 = 𝑛 (𝑛
− 1) 2
Punto en torno al cual gira un cuerpo en un instante determinado. Se define como la
intersección de las perpendiculares a las trayectorias que recorren los puntos del cuerpo
en movimiento. Durante el movimiento rectilíneo de un cuerpo, el centro instantáneo de
rotación se halla en el infinito en dirección perpendicular al movimiento.
Debido a que todo movimiento debe considerarse con relación a un sistema de referencia,
también la rotación y su centro instantáneo son relativos a dicho sistema. Por ejemplo, la
rueda de un vehículo posee, respecto a éste, un centro instantáneo de rotación que
coincide con su eje, mientras que, con relación al suelo, el centro instantáneo de rotación
se halla sobre la huella del neumático.
Un cuerpo rígido unido al sistema de referencia por medio de un eje, posee un centro
instantáneo de rotación, con relación a este sistema, que coincide con dicho eje. Si está
unido por medio de una varilla (por ejemplo, el brazo longitudinal de una suspensión), el
centro instantáneo de rotación se halla sobre la recta que pasa por la varilla. Si está unido
al sistema por medio de 2 varillas (por ejemplo, las suspensiones de trapecio oscilante), su
centro instantáneo de rotación deberá pertenecer a las 2 rectas representadas por las
varillas y, por tanto, se hallará en el punto de intersección de las mismas.
Con razonamientos análogos puede hallarse el centro instantáneo de rotación de
cualquier sistema articulado, por complicado que el mismo sea.
Generalización
Los eslabones con movimiento coplanario se pueden dividir en tres grupos: (a) aquellos
con movimiento angular sobre un eje fijo; (b) aquellos con movimiento angular, pero que
no están sobre un eje fijo; (c) Aquellos con movimiento lineal, pero sin movimiento
angular. Todos estos movimientos pueden ser estudiados mediante el uso de centros
instantáneos.
Este concepto se basa en el hecho de que un par de puntos coincidentes en dos eslabones
en movimiento en un instante dado tendrán velocidades idénticas en relación a un
eslabón fijo y, en consecuencia, tendrán una velocidad igual a cero entre sí. Por razones
cinemáticas no tomaremos en cuenta el espesor de los cuerpos perpendiculares al plano
de movimiento y trataremos con las proyecciones de los cuerpos en este plano.
El centro instantáneo se puede definir de cualquiera de las siguientes maneras:
A) Cuando dos cuerpos tienen movimiento relativo coplanario, el centro instantáneo es un
punto en un cuerpo sobre el cual otra gira en el instante considerado.
B) Cuando dos cuerpos tienen movimiento relativo coplanario, el cetro instantáneo es el
punto en el que los cuerpos están relativamente inmóviles en el instante considerado.
A partir de esto se puede ver que un centro instantáneo es:
(a) un punto en ambos cuerpos,
(b) un punto en el que los dos cuerpos no tienen velocidad relativa y
(c) un punto en el que se puede considerar que un cuerpo gira con relación al otro cuerpo
en un instante dado.
En general, el centro instantáneo entre dos cuerpos no es un punto estacionario, sino que
su ubicación cambia en relación con ambos cuerpos, conforme se desarrolla el
movimiento, y describe una trayectoria o lugar geométrico sobre cada uno de ellos.
Estas trayectorias de los centros instantáneos son llamadas trayectorias polares o
centradas y se analizan posteriormente.
Localización de centros instantáneos.
Los centros instantáneos son sumamente útiles para encontrar las velocidades de los
eslabones en los mecanismos. Su uso algunas veces nos permite sustituir a algún
mecanismo por otro que produce el mismo movimiento y mecánicamente es más
aprovechable. Los métodos para localizar los centros instantáneos son, por lo tanto, de
gran importancia.
Figura 4.0 Eslabones conectados por un perno
Puesto que se ha adoptado la convención de numerar los eslabones de un mecanismo, es

conveniente designar un centro instantáneo utilizando los números de los dos eslabones
asociados a él. Así pues, O12 identifica el centro instantáneo entre los eslabones 1 y 2.
Este mismo centro se puede identificar como O21, ya que el orden de los números carece
de importancia.
B) Cuando dos cuerpos resbalan uno sobre el otro, conservando el contacto todo el
tiempo como 2 y 3 o Fig. 4.1, el centro instantáneo deberá de coincidir sobre la
perpendicular de la tangente común. Estos se sigue del hecho de que el movimiento
relativo Q2 en 2 al punto Q3 , en 3, se encuentra a lo largo de la tangente común xy; de
otra forma, las dos superficies se separarían o se encajarían una dentro de otra. El
movimiento relativo a lo largo de la tangente común, puede producirse solamente
girándolo sobre un centro en algún lugar a lo largo de la perpendicular KL; de aquí el
centro instantáneo este en esa línea
Figura 4.1 Cuerpos con resbalamiento
C) Cuando un cuerpo rueda sobre la superficie de otro, el centro instantáneo es el punto

de contacto, en vista de que en este punto los cuerpos no tienen movimiento relativo.
Figura 4.2 Cuerpos con rodamiento
En la figura 4.2 se representa primero una rueda que tiene rayos radiales, pero no tienen
llanta, cuando la rueda gira sobre la tierra 1, las posiciones sucesivas del punto de pivoteo,
o el centro instantáneo, se encuentra en la punta del rayo que hace contacto con la tierra.
Ponerle la llanta, como se muestra, es igual a insertarle un número infinito de rayos.
Teorema de Kennedy
El teorema de los tres centros (o de Kennedy) es útil para encontrar aquellos centros

instantáneos de rotación relativos en un mecanismo, que no sean de obtención directa
(obvios). Su enunciado es el siguiente:
"Si tenemos tres eslabones (sólidos rígidos) animados de movimiento relativo entre ellos
(ya sea que estén o no conectados entre sí) los centros instantáneos de rotación relativos
entre los tres eslabones han de estar alineados"
Se puede demostrar este teorema por contradicción, como se muestra en la siguiente
figura. Suponemos que uno de los eslabones es fijo (suelo). En ese caso, el centro
instantáneo de rotación relativo entre los eslabones 2 y 3 no puede estar en el punto P de
contacto entre dichos eslabones, pues dicho punto no tendría la misma velocidad como
perteneciente al eslabón 2 (vP2), que la que tendría como perteneciente al eslabón 3 (v P3).
Estas dos velocidades sólo pueden ser iguales en un punto Q que esté alineado con los
centros instantáneos de rotación relativos de cada eslabón respecto del eslabón fijo. Ya
que esta es la única forma de que las direcciones (y sentidos) de vQ2 y vQ3 coincidan.
La posición de Q dependerá de las velocidades angulares de los eslabones 2 y 3 (tanto de
su módulo, como de su sentido). En el ejemplo mostrado, es claro que w2 ha de ser mayor
que w3
Este teorema también puede demostrarse planteando el cálculo de la velocidad del punto
Q (centro instantáneo de rotación relativo entre los eslabones 2 y 3) como perteneciente
al sólido 2 y como perteneciente al sólido 3:
Esta última igualdad sólo es posible si los dos vectores de posición del punto Q (respecto a
los centros de rotación O2 y O3) tienen la misma dirección. Y, por lo tanto, los tres centros
instantáneos de rotación relativos (O2, O3 y Q) han de estar alineados.
Método circular para localización de centros instantáneos
Método Circular para la Localización de Centros Instantáneos. Cuando un mecanismo

tiene seis eslabones, son quince el número de centros instantáneos a localizar. Entonces
es aconsejable tener un método sistemático para tabular el progreso y para que ayude en
la determinación. Esto se puede complementar por medio de un diagrama circular o por el
uso de tablas. Se dan los dos métodos y se ilustran con un ejemplo.
Diagrama circular. Un diagrama de la forma mostrada en la figura 4.3b, nos es útil para
encontrar centros instantáneos, puesto que nos da una visualización del orden en que los
centros se pueden localizar por el método del teorema de Kennedy y también, en
cualquier estado del procedimiento, muestra que centros faltan por encontrarse. El
diagrama circular será útil para encontrar los centros en el mecanismo de seis eslabones
de la figura 4.3a. El siguiente procedimiento se emplea para localizarlos. Figura 4.3
Diagrama circular
Trazamos un círculo como el de la Fig. 4.3b y marcamos los puntos 1, 2, 3, 4,5y 6 alrededor
de la circunferencia, representando los seis eslabones del mecanismo. Conforme se van
localizando lo centros, trazamos líneas uniéndolos puntos de los números
correspondientes en este diagrama.
Se hizo notar que la ubicación del centro instantáneo está definida sólo
instantáneamente, y que cambiaría conforme el mecanismo se moviera. Si se encuentran
las ubicaciones de los centros instantáneos para todas las fases posibles del mecanismo,
se verá que describen curvas o lugares geométricos, denominados centrodas o curvas
polares.
Las opiniones parecen estar igualmente divididas sobre si los lugares geométricos deben
llamarse centrodas o curvas polares. En general, quienes utilizan el nombre centro
instantáneo los llaman centrodas y quienes utilizan el vocablo polo los llaman curvas
polares o polodas. Aunque también se ha aplicado el nombre de ruletas. Los equivalentes
tridimensionales son superficies regladas que se conocen como axodas.
Cuando un cuerpo tiene movimiento relativo rígido hacia otro, obsérvese que, para
cualquier posición relativa de los dos cuerpos, las dos trayectorias polares están en
contacto en un punto, el cual es el centro instantáneo para esa posición. Continuando el
movimiento relativo resulta que las dos trayectorias polares ruedan una sobre otra.
Consecuentemente, es posible sustituir un mecanismo dado por un mecanismo
equivalente que contenga dos superficies en rodadura y que produzca el mismo
movimiento que el eslabón seleccionado original. A continuación, daremos un ejemplo de
lo anterior.
En la figura. 4.4 se ilustra una forma de un mecanismo doble de Manivela, Biela y

Corredera, que consiste de una varilla, eslabón 3, articulada en las correderas 2 y 4 ; estas
últimas se deslizan sobre las guías del marco 1.
Los puntos A y B sobre 2 y 4 tienen movimientos lineales sobre XY y XZ respectivamente.
Figura 4.4 Mecanismo doble de Manivela, Biela y Corredera

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En la figura. 4.4 se ilustra una forma de un mecanismo doble de Manivela, Biela y

Los puntos A y B sobre 2 y 4 tienen movimientos lineales sobre XY y XZ respectivamente.

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