Control de Temperatura Mediante Arduino UNO


Angye Peña Ballesteros*
Hellen Calderón López**
Jessica González Leguizamo***

Resumen
Una de las aplicaciones de los sistemas de automatización de las viviendas es la
gestión energética, sin embargo, los sistemas domóticos son costosos y, por ende, se
han buscado tecnologías alternativas como las plataformas de Arduino, en los cuales,
cualquier usuario puede acceder. En este trabajo se muestra la implementación de un
sistema para el control de temperatura utilizando la plataforma de Arduino, que permita
controlar la variable de temperatura a partir de las restricciones generales del sistema
de control.

Palabras clave: Arduino, Control automático, Temperatura

Abstract
One of the applications of home automation systems is energy management, however,
home automation systems are expensive and, therefore, alternative technologies such
as Arduino platforms have been sought, in which any user can access. This work
shows the implementation of a system for temperature control using the Arduino
platform, which allows controlling the temperature variable from the general maximum
temperature restrictions of the control system.

Key Words: Arduino, Automatic control, Temperature

1. Introducción

En la mayoría de los casos, los sistemas de control climático tienen tecnología robusta
y costosa que hace difícil que su implementación sea para la mayor parte de los
consumidores de energía. Arduino es una plataforma libre enfocada a proyectos
multidisciplinares que es eficiente y fácil a la hora de utilizar su lenguaje de
programación, por lo cual, permite que el control de variables no esté sujeto a las
condiciones estándares de los sistemas de control de los fabricantes, sino que se
adapte a las necesidades de los usuarios. Al ser una tecnología económica y de fácil
acceso permite que se aumente el aprovechamiento de las nuevas tecnologías para
condiciones en la vida cotidiana.
La trazabilidad del control de variables mediante lenguajes de programación también
está adquiriendo importancia en los sectores industriales, en los cuales es necesario
medir el calor en un espacio cerrado y asegurar mediante controladores la temperatura
deseada, ya que, algunos productos durante su proceso de fabricación son sensibles a
cambios de temperatura requiriendo de esta manera que los controladores térmicos se
.
adecuen de acuerdo al lugar donde serán utilizados. El sistema de programación de
Arduino, facilita esté proceso porque al ser un lenguaje de programación adaptable,
puede ajustarse fácilmente a los cambios en los requerimientos de los usuarios.

Este proyecto, es una simulación a pequeña escala del proceso de control de

temperatura en un espacio confinado, sin embargo, los valores calculados para este
proceso quedan restringidos a parámetros como: el tipo de área que se está
manejando, suposiciones acerca de la temperatura externa al espacio confinado e
incluso variaciones en la medición de tiempo de las constantes.

2. Modelo matemático del sistema

T1 T2

Figura 1 Esquema general del sistema de calor

La siguiente ecuación muestra el modelo matemático del sistema de control de
temperatura:

dT 1
q−q 1=C
dt

T 1−T 2
q 1=
R

T 1−T 2 dT 1
q− =C
R dt
Rq−T 1 +T 2 =RC Ṫ 1

Rq+T 2=RC T˙ 1 +T 1

q T2 T1
T˙ 1= + − (1)
C RC RC

Siendo:

q=calor
C=calor específico del aire a volumen constante
R=Resistencia
T˙ 1=Variación de la temperatura respecto al tiemp o
T 1=Temperatura dentro del sistema
T 2=Temperatura fuera del sistema

3. Función de Transferencia

La siguiente ecuación muestra la función de transferencia ingresada en el modelo de

Matlab para el sistema de control de temperatura:

dT 1
q−q s=C
dt

T 1−T 2
q s=
R

T1 T 2 dT 1 (m)
q− + =C
R R dt

T2 dT 1
[ ]
q+
R
= RC
dt
+T 1

T2
Siendo, k 1= q+ [ ] R
entonces:

k1
=RCS T 1 ( s ) +T 1 (s )
S
k1
T 1 ( s )= (2)
S(RCS +1)

Siendo:

q=calor
C=calor específico del aire a volumen constante
R=Resistencia
T 1=Temperatura dentro del sistema
T 2=Temperatura fuera del sistema

4. Ecuaciones

4.1 Cálculo de la densidad

m
ρ= (3)
V
Siendo:

ρ=Densidad del aire

m=Masa del aire
V =Volumen del aire

4.2 Fórmulas para el calor específico multiplicado por la masa del aire

C=C v∗ρ∗V (4)

Siendo:

C=Calor específico del aire

C v =Calor específico a volumen constante
ρ=Densidad del aire
V =Volumen del aire

4.3 Ecuación para calcular la resistencia

L
R= (5)
K∗A

Siendo:

R=Resistencia
L=Espesor del material
K=Conductividad termica
A=área

4.4 Ecuación para calcular el volumen del bombillo

4
V Esfera= π r 3 (6)
3

Siendo:

r =radio

4.5 Ecuación para calcular el volumen del recipiente

V cilindro =π∗r∗h(7)

4.6 Constante de Tiempo

τ =RC ( 8 )
Siendo:

τ =Constante de tiempo
R=Resistencia
C=Calor específico del aire

4.7 Error experimental porcentual

|Valor teórico−Valor
Erro r porcentual=
experimental
Val∨teórico |×100(9)
5. Constante de Tiempo

Figura 2 Curva de aumento de temperatura a partir del sensor

En el eje “y” de la gráfica se muestra la temperatura a la cual el sistema logra

estabilizarse, se tomaron los datos del tiempo con un cronómetro externo al software
del Arduino porque el eje “x” al hacer la relación de cuántos segundos toma el sistema
para avanzar de cien en cien en el eje “x”, no es constante, es decir, no se puede
estimar un tiempo promedio para el rango de datos, porque es incongruente con el
tiempo “real” que gasta el sistema.
Se determina por cronómetro externo que el tiempo que tarde el tiempo para
estabilizarse a una temperatura de 411K es de 1077 segundos.
Para lo cual sabiendo que el sistema para estabilizarse completamente necesita
alrededor de cinco constantes de tiempo, se tiene que:

Constante de tiempo experimental

 1077 segundos
τ Experimental = =215,4 s
5
Volumen total de aire contenido en el recipiente

Haciendo uso de (7) se tiene que:

r o =0.0402 m
h=0.115 m
V cilindro =π∗0.0402 m∗0.115 m=5.8384 ×10−4 m3

Para el bombillo se asume una figura regular (esfera)

h=0.035 m
p=0.126 m

p 0.126 m
r= = =0.02005 m
2π 2π

Haciendo uso de (6) se tiene que:

4
V Esfera= π ( 0.02005 m )3=3.376∗10−5 m 3
3

V total aire =V cilindro −V esfera =5.8384 ×10−4 m3 −3.376 ×10−5 m 3

V total aire =5.5008× 10− 4 m3

Volumen total de aire contenido en el recipiente

Despejando la masa en (3) para saber cuánta cantidad de masa de aire se encuentra
contenida en el recipiente:
m=ρ V aire
kg
ρaire =1.225
m3
kg
(
m= 1.225
m 3 )
( 5.5008 ×10−4 m3 ) =6.7384 ×10−4 m3

Constante de tiempo teórico

J
Cv aire=730
kgK

Haciendo uso de (5) se calculan las resistencias que intervienen en el proceso:

Resistencia en la tapa:

Poliestireno expandido en la tapa:

0.01 m Ks
R 1= =61.8218
w J
0.033 ∗π ( 0.0395 m )2
mK

Hojalata de acero en la tapa:

0.001 m Ks
R 2= =3.9236∗10−3
w 2 J
50.2 ∗π ( 0.0402m )
mK

Resistencia en el recipiente:

Poliestireno expandido en el recipiente:

r o =0.0392 m

r 1=0.0292m

R 3=
ln ( 0.0392m
0.0292m )
=142,0376
Ks
w J
0.033 (2 π∗0.01 m)
mK

Hojalata de acero en el recipiente:

r o =0.0402 m

r 1=0.0392m

R4 =
ln ( 0.0402 m
0.0392 m )
=0.0798
Ks
w J
50.2 (2 π∗0.001 m)
mK

Sumatoria de resistencias

Ks
RT =∑ R1 + R2 + R3 + R 4=209,9431
J

La constante teórica haciendo uso de (8) es:

Ks J
(
τ =R Caire = 209,9431
J )(
730
kgK )
( 6,7384 × 10−4 kg )
τ =103,271 s

Error Experimental Constante de tiempo

Utilizando (9) se tiene que:

|138,52138,52
Eexp =
s−103,271 s
s |∗100
Eexp =25.44 %

6. Simulación en Simulink de Matlab

Figura 3 Diagrama de simulación en Matlab

7. Raíces del sistema

 Figura 4 Raíces del sistema en simulación Matlab

Es un sistema sin amortiguamiento, posee una raíz real negativa y una raíz en cero,
esto se puede ver reflejado en que al ser un sistema de orden uno, la función de
transferencia no incluye factor de amortiguamiento ni frecuencia natural.

8. Diagrama de Bode
 Figura 5 Diagrama de Bode

9. Respuesta del sistema ante una onda seno

 10. Respuesta del sistema ante un escalón

Figura 6 Respuesta del sistema ante un escalón

La figura 6 permite reconocer en un sistema de primer orden, la amplitud (ganancia

estática K) y el tiempo en que se lleva acabo el hallazgo de la constante de tiempo.
Esta constante muestra el tiempo en que este tarde en llegar al 63% de su salida,
donde en datos experimentales fueron 1077 s.

11. Respuesta del sistema ante una sintonización

11.2 Proporcional

Figura 7 Respuesta del sistema ante una sintonización proporcional 0,1s

Normalmente el control proporcional ayuda a tener una ganancia proporcional (Kp) más
alta, donde el tiempo de subida de controla y por ende el sobre impulso crece,
generando que el error sea menor.

Figura 8 Respuesta del sistema ante una sintonización proporcional 30rad/s 90°

La gráfica en ambos casos, se comporta igual. Al ser proporcional, sin importar el

tiempo y el espacio en que este se quiera controlar, el Kp será igual. Su amplitud será
siempre entre 0 y 1, lo único que se varia es el tiempo.
11.3 Proporcional Integral

Figura 9 Respuesta del sistema ante una sintonización proporcional integral 0,1s

Figura 10 Respuesta del sistema ante una sintonización proporcional integral 30rad/s 90°
 11.4 Proporcional Integral – Derivativo

Figura 11 Respuesta del sistema ante una sintonización proporcional integral derivativo 0,1s

Figura 12 Respuesta del sistema ante una sintonización proporcional integral derivativo 30rad/s 90°

12. Conclusiones

El error experimental del 25.44 respecto a la comparación de las constantes de tiempo,

se puede deber a la medición del tiempo, ya que, este proceso se realizó manualmente
desde un sistema externo, además, para calcular el volumen de aire contenido en el
recipiente de estudio se realizó la suposición del bombillo como una figura regular (una
esfera) y esto pudo afectar en el resultado teórico.

El área contenida dentro del sistema se asume como un área cilíndrica regular, sin
embargo, el recubrimiento de poliestireno expandido no permite que la base, ni la tapa
dentro del sistema sea totalmente circular, afectando directamente al cálculo de las
resistencias.