Vibraciones mecánicas en sistemas de un grado de libertad 3.

VIBRACIONES MECÁNICAS EN SISTEMAS DE UN GRADO DE

LIBERTAD

1. INTRODUCCIÓN
Una vibración mecánica es la oscilación de un punto material, o de un cuerpo rígido en torno a una
posición de equilibrio. Éste tipo de movimiento se caracteriza por la pequeña amplitud y por la
periodicidad.
En muchos dispositivos conviene que haya movimientos vibratorios y se generan deliberadamente;
por ejemplo, el péndulo utilizado para regular un reloj, el vibrador que se utiliza para dar una
forma compacta al hormigón, una cuerda pulsada de un piano, etc.
En cambio, en la maquinaria rotatoria y en las estructuras la mayoría de las vibraciones son
nocivas. Si no se equilibran bien las piezas de una máquina rotatoria, vibrarán. Las vibraciones
pueden resultar molestas para los operarios de la máquina y dañar ésta y a su apoyo. Las
vibraciones que se producen en las estructuras a causa de terremotos o de la circulación de
vehículos pueden incluso destruir dichas estructuras.
La característica común de estos ejemplos es que sobre el cuerpo se ejercen fuerzas recuperadas
que lo hacen volver a su posición de equilibrio. No obstante, cuando el cuerpo alcanza su posición
de equilibrio tiene velocidad no nula y sobrepasa dicha posición. El proceso se repite cuando la
fuerza recuperadora vuelve a actuar para volver el cuerpo a su posición de equilibrio. El
movimiento se repite una y otra vez y el cuerpo pasa en uno y otro sentido por su posición de
equilibrio.
En función del número de grados de libertad con que se represente al sistema se pueden establecer
dos tipos de modelos:
 Continuos: Necesita infinitos grados de libertad.
 Discretos: La posición y el movimiento del sistema se describe por un nº finito de grados
de libertad. Dentro de estos modelos se distinguen dos tipos: parámetros distribuidos y
parámetros concentrados.
Cuando la posición y el movimiento del cuerpo se pueden especificar por completo con una
coordenada, se dice que el sistema lineal tiene un grado de libertad (g.d.l.). El sistema lineal se
representará por un modelo de parámetros concentrados: m (masa), k (rigidez) y c
(amortiguamiento).
El estudio de las vibraciones de un sistema, es una aplicación de los capítulos anteriores. En éstos,
la aceleración se obtenía para una posición particular del cuerpo y en un instante en concreto. En
este capítulo, la aceleración se obtendrá para un instante arbitrario, y se integrará para calcular la
velocidad y la posición en cualquier momento. Para obtener la ecuación del movimiento del
sistema, y posteriormente las variables cinemáticas, se aplicará la 2º Ley de Newton.
Las vibraciones mecánicas se clasifican en:
 Libres: Cuando sobre el sistema no actúan fuerzas exteriores.
 Forzadas: Cuando sobre el sistema actúan fuerzas exteriores.
A su vez estos dos tipos de vibraciones se subdividen en:
 Amortiguadas: Cuando las fuerzas que se oponen a la fuerza recuperadora (rozamiento,
amortiguamiento viscoso, ...) no son despreciables.
 No amortiguadas: Cuando las fuerzas disipativas son despreciables se dice que la
vibración es no amortiguada. Este tipo de vibraciones se repite indefinidamente.

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2. VIBRACIONES LIBRES EN SISTEMAS DE UN GRADO DE

LIBERTAD
2.1 Vibraciones libres no amortiguadas

Está claro que todo sistema real contiene fuerzas de rozamiento que llega a detener las vibraciones
libres. Sin embargo, en muchos sistemas la perdida de energía debida a estas fuerzas disipativas es
despreciable, por tanto, no es necesario incluir este tipo de fuerzas en el análisis del sistema.

Sea un bloque de masa m que se desliza

sobre una superficie horizontal exenta de
rozamientos. Desplazamos el bloque una
distancia x 0 y soltándolo con una velocidad
inicial x 0 , y si aplicamos al bloque la 2ª Ley
de Newton, obtenemos la ecuación
diferencial del movimiento del bloque:
Fig. 1
mx (t ) + kx (t ) = 0 Ec. 1
Esta ecuación diferencial es lineal, incompleta, homogénea, de segundo orden y con coeficientes
constantes, y se puede escribir de la forma:
x (t ) + wn2 x (t ) = 0 Ec. 2
Donde wn es la frecuencia natural del sistema:
k
wn = Ec. 3
m
La Ec. 1, o la Ec. 7.2, describe el movimiento armónico simple y tiene soluciones de la forma:

x (t ) = Aest Ec. 4

Sustituyendo la Ec. 4 y sus derivadas en la Ec. 1:

(ms 2 + k ) Aest = 0 Ec. 5
Donde se define la ecuación característica como:
(ms 2 + k ) = 0 Ec. 6
La ecuación característica, Ec. 6, contiene toda la información sobre el sistema en estudio. Como
es de segundo orden tendrá dos soluciones de la forma:
k
s = i = iwn Ec. 7
m
Como hay 2 soluciones para s , la solución de la Ec. 2 se obtiene como combinación lineal de
ambas:

i wn t -i wn t Euler:
x (t ) = A1e + A2 e = iw t
e n = cos wnt + i sin wnt
=(A
(a )
1 + A2 )cos wnt + i(A1 - A2 )sin wnt=
(b ) -i wn t
e = cos wnt - i sin wnt
= C 1 cos wnt + C 2 sin wnt=X cos(wnt - y)
(c )

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Cambio de variable:
A1 + A2 = C 1
i(A1 - A2 ) = C 2
Cambio de variable:
C 1 = X cos y
C 2 = X sin y
Por tanto la solución de la Ec. 2 es:
x (t ) = X cos(wnt - y) Ec. 8

Fig. 2
Donde las constantes X y y se obtienen de las condiciones iniciales del problema:
x (0) = x 0 ï ü
ï C.I.
 Ec. 9
x (0) = x 0 ï
ï
ï

Aplicando estas condiciones de contorno, Ec. 9, se llega a que:
1
x 0 é 2 x 02 ù 2 æ x ö
x (t ) = x 0 cos wnt + sin wnt = êx 0 + 2 ú cos ççwnt - arctan 0 ÷÷÷ Ec. 10
wn ê wn úû çè wn x 0 ÷ø
ë
Observaciones de la ecuación Ec. 8, o Ec. 10:
La frecuencia natural, wn , sólo depende de los parámetros del sistema ( k, m ).
La amplitud, X , y el desfase, y , depende de las C.I. con las que comience el movimiento.
El movimiento se mantiene en el tiempo. La amplitud, X , no decrece ya que no hay ninguna
fuerza disipativa. Por tanto el sistema es conservativo:
1 1 2 1
E mec = T + V = mx 2 + kx = kX 2 = constante
2
 2
 2 Ec. 11
Comp. inercial Comp. elástica

2.2 Vibraciones libres amortiguadas

Ahora se considerará el caso en el que está presente una fuerza de rozamiento, fuerza viscosa.
Esta fuerza es proporcional a la velocidad del cuerpo:
fc = -cx Ec. 12
Donde c se denomina coeficiente de viscosidad. El signo menos indica que la fuerza de
rozamiento se opone al movimiento.

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Fig. 3
La ecuación del movimiento del modelo de parámetros concentrados masa ( m ), muelle ( k ) y
amortiguador ( c ) es:
mx (t ) + cx (t ) + kx (t ) = 0 Ec. 13
La Ec. 13, al igual que la Ec. 1, es una ecuación diferencial lineal, homogénea, de segundo orden y
con coeficientes constantes, pero completa. Su ecuación característica es:
(ms 2 + cs + k ) = 0 Ec. 14

La solución de la Ec. 13 será de la forma:

x (t ) = A1es1t + A2 es2t Ec. 15
Donde s1 y s2 serán de la forma:
2
c æ c ö k
s =-  çç ÷÷ - Ec. 16
2m è 2m ø m

CASOS
1. c = 0  SISTEMA NO AMORTIGUADO (Apartado 7.2.1)
2. c ¹ 0  SISTEMA AMORTIGUADO
Se analizarán tres casos dependiendo del radicando.
2.1 Amortiguamiento crítico ( s1 = s2 ; Raíz real doble)
2
æ c ö÷ k c
çç ÷ - = 0  s = - Ec. 17
è 2m ø m 2m
La solución de la Ec. 13 es no oscilatoria:
-c
t
x (t ) = (A1 + A2t ) est = (A1 + A2t ) e 2m
Ec. 18
c = cc = 2 m wn
2.2 Sistema sobreamortiguado o supercrítico ( s1 ¹ s2 ; Raíces reales)
2
æ c ö÷ k
çç ÷ - > 0  s1, s2
è 2m ø m
2
c æ c ö÷ k
s1 = - ç
+ ç ÷ - Ec. 19
2m è 2m ø m
2
c æ c ö k
s2 = - - çç ÷÷ -
2m è 2m ø m
Se define la razón de amortiguamiento o amortiguamiento relativo ( x ):
c c
x= = >1 Ec. 20
cc 2 m wn

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Expresando las raíces del sistema en función de x :

2
s1, s2 = -xwn  wn x -1
Ec. 21
>0 Sobreamortiguado

La solución de la Ec. 13 es, también en este caso, no oscilatoria:

x (t ) = e-xwnt (A1 cosh(wn x 2 - 1) t + A2 sinh(wn x 2 - 1) t ) Ec. 22
El movimiento del sistema es el de una exponencial de amplitud decreciente.

Fig. 4
2.3 Sistema subamortiguado o subcrítico ( s1 ¹ s2 ; Raíces complejas conjugadas)
2
æ c ö÷ k
çç ÷ - < 0  s1, s2
è 2m ø m
c < cc  x < 1 Ec. 23
2
s1, s2 = -wn x  wn x -1 = -wn x  iwn 1 - x 2
<0Subamortiguado

En este caso la solución es armónica de frecuencia wd :

wd = wn 1 - x 2 Ec. 24
Realizando las mismas operaciones que en el caso no amortiguado:
Euler:
iw t
e n = cos wnt + i sin wnt
-x wn t i wd t -i wd t -i wn t
x (t ) = e (Ae
1 + A2e )= e = cos wnt - i sin wnt
[(A1 + A2 )cos wdt + i(A1 - A2 )sin wdt ]= Cambio de variable:
- x wn t
=e
(b ) A1 + A2 = C 1
(C 1 cos wdt + C 2 sin wdt )=
-x wn t
=e i(A1 - A2 ) = C 2
(c )
-x wn t Cambio de variable:
= Xe cos(wdt - y) C 1 = X cos y
C 2 = X sin y

La respuesta del sistema es de la forma:

-x w t
x (t ) = Xe n cos(wdt - y) Ec. 25
Las constantes X y y , dependen de las condiciones iniciales del movimiento. La amplitud
decrece en el tiempo hasta que desaparece la vibración. Cuanto mayor sea x antes se
extinguirá el movimiento.
Como la amplitud decrece con el tiempo, el sistema no es conservativo.

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X
   t

Xe

Desplazamiento, x
T =2/
d d

Fig. 5

3. VIBRACIONES FORZADAS EN SISTEMAS DE UN GRADO

DE LIBERTAD
Si sobre el sistema de masa, muelle y amortiguador actúa una fuerza exterior, f (t ) , al sistema se le
denomina forzado y vibrará bajo la acción de dicha fuerza.

3.1 Excitación mediante una fuerza armónica de amplitud constante

La fuerza exterior puede ser de diferentes tipos, en este apartado sólo consideraremos fuerzas
armónicas de amplitud constante:
iw t
f (t ) = F0e e = F0 (cos wet + i sin wet ) Ec. 26

Fig. 6

Aplicando la 2ª Ley de Newton se obtiene la ecuación del movimiento del sistema:

mx(t ) = -Fk - Fc + f (t )
Ec. 27
mx(t ) + cx(t ) + kx (t ) = f (t )
La Ec. 27 es una ecuación diferencial de 2º orden lineal, con coeficientes constantes y no
homogénea. La solución de esta ecuación tiene dos partes:
x (t ) = x H (t ) + x P (t )
x H : Solución de la ecuación homogénea (f(t)=0) Ec. 28
x P : Solución particular o permanente.

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1. x H : Solución homogénea → Respuesta transitoria

Esta solución está asociada al movimiento transitorio inicial. Corresponde a la solución de
las vibraciones libres. En el caso de un oscilador armónico subamortiguado, es:
-x w t
x H (t ) = Xe n cos(wdt - y) Ec. 29
X y y se determinan con las condiciones iniciales aplicadas a la solución total:
x (t ) = x H (t ) + x P (t )
La respuesta transitoria al cabo de un tiempo desaparece.

2. x P : Solución particular → Respuesta estacionaria

Esta solución está asociada al movimiento permanente. Su origen es la fuerza de excitación,
f (t ) , mientras exista esta fuerza existirá movimiento.
La solución estacionaria es de la forma:
iw t
x P (t ) = X 0 e e Ec. 30
Sustituyendo esta solución en la Ec. 27 :
iw t iw t
(-we2 m + iwec + k ) X 0 e e = F0 e e
F0 F0 / k
X0 = 2
=
-w m + iwec + k
e 1 - b 2 + 2ixb
w
Donde b = e
wn Ec. 31
ïì 1/ k ïüï
x P (t ) = ïí
i we t

F0e

ïî 1 - b + 2ixb ï
2
ï ï f (t )
H ( we )

H (we ) : FUNCIÓN DE RESPUESTA EN FRECUENCIA (FRF)

La función H (we ) es una función compleja, con módulo H (we ) y fase f .
1/ k
H (we ) = Re(H (we ))2 + Im(H (we ))2 =
(1 - b 2 )2 + 4x 2 b 2
Ec. 32
Im(H (we )) 2xb
f= = arctan
Re(H (we )) 1 - b2
Por tanto, la FRF se puede escribir:
1/ k -i f
H (we ) = 2 2 2 2
e Ec. 33
(1 - b ) + 4x b
La respuesta estacionaria será:
1 F0 i(wet -f )
x P (t ) = e
k
(1 - b 2 )2 + 4x 2 b 2  Ec. 34
 XST
D
Donde X ST corresponde al desplazamiento estático del sistema sometido a una fuerza
constante F0 .
F
X ST = 0 Ec. 35
k

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D es el factor de amplificación dinámico, que relaciona la amplitud de la respuesta

dinámica y el desplazamiento estático.
X 1
D = DIN = Ec. 36
X ST (1 - b ) + 4x 2 b 2
2 2

Si b = 1 , ( we = wn , x = 0 ) RESONANCIA, la amplitud del desplazamiento X DIN es

mucho mayor que X ST aplicando una fuerza estática de valor F0 .

Fig. 7
SOLUCIÓN TOTAL
x (t ) = x H (t ) + x P (t )

-x w t 1 F0 i(wet -f ) Ec. 37
x (t ) = X e n cos(wdt - y) +
 e
(1 - b 2 )2 + 4x 2 b 2 k
Transitoria

Estacionaria

Si la fuerza de excitación es de la forma:

f (t ) = F0 cos wet

-x wn t F0 Ec. 38
x (t ) = X e cos( w
 d t - y ) + D cos(wet - f)
Transitoria
k

Estacionaria

X y y podrán determinarse a partir de unas condiciones iniciales conocidas

Fig. 8

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3.1.1 Caso Especial: Vibraciones forzadas no amortiguadas

Si el sistema no presenta amortiguamiento, las ecuaciones obtenidas hasta el momento se

simplifican:

Fig. 9

f (t ) = mx(t ) + kx (t ) Ec. 39
f (t ) = F0 cos wet
c = 0  x = 0  wd = wn
f=0
1 Ec. 40
D=
1 - b2
F
x (t ) = X wnt - y) + D 0 cos wet
cos(

Transitoria
k

Estacionaria

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LISTA DE VARIABLES

wn : Frecuencia natural angular

fn : Frecuencia natural (s-1) Tn : Período (s)
(rads-1)
wd : Frecuencia natural angular fd : Frecuencia natural
Td : Período amortiguado (s)
amortiguada (rads-1) amortiguada (s-1)
we : Frecuencia angular de fe : Frecuencia natural de Te Período de la señal de
excitación (rads-1) excitación (s-1) excitación (s)
x (t ) : Desplazamiento (m) x(t ) : Velocidad (ms-1) x(t ) : Aceleración (ms-2)

X : Desplazamiento máximo (m) X : Velocidad máxima (ms-1) X : Aceleración máxima

(ms-2)
q(t ) : Aceleración angular
q(t ) : Giro (rad) q(t ) : Velocidad angular (rads-1)
(rads-2)
Q : Velocidad angular máxima Q  : Aceleración angular
Q : Giro máximo(rad) -1
(rads ) máxima (rads-2)
y : Desfase
w
b = e : Razón de frecuencias
wn

cc : Amortiguamiento crítico
cc = 2m wn (kgs-1)
x : Razón de amortiguamiento
c
x=
2m wn

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