Facultad de Ingeniería en Electricidad Laboratorio de Robótica Industrial

y Computación

PRÁCTICA #1

TEMA: Programación offline en RoboDk

1. Objetivos

• Familiarización RoboDk.
• Crear un programa usando instrucciones básicas de RoboDK, para
realizar diferentes tareas.

2. Marco teórico
RoboDK es un software para simulación y programación fuera de línea. La
programación fuera de línea significa que los programas de robot se pueden
crear, simular y generar fuera de línea para un brazo de robot y un controlador
de robot específicos. RoboDK contiene un menú principal, una barra de
herramientas, una barra de estado y la pantalla principal. El árbol de la estación
en la pantalla principal contiene todos los elementos disponibles en la estación,
como robots, marcos de referencia, herramientas, programas, etc. El robot que
se usará en la práctica será Kawasaki RS03N, para realizar varias pruebas con
el software RoboDK
La programación fuera de línea no tiene límites con RoboDK. Este software
proporciona una interfaz gráfica de usuario fácil de usar para simular y programar
robots industriales. RoboDK te ayudará a evitar singularidades y límites de ejes.
No se requiere experiencia en programación. Más información disponible en la
sección de Programación fuera de línea de la documentación
(https://robodk.com/doc/en/Getting-Started.html).
Con la API de RoboDK también puede programar y simular robots usando
Python. Python es un lenguaje de programación que le permite trabajar más
rápido e integrar sus sistemas de manera más efectiva. Python permite expresar
conceptos en menos líneas de código en comparación con otros idiomas, por lo
que es fácil y fácil de aprender.
Más información disponible en la sección de RoboDK API de la documentación.
La API de RoboDK también está disponible para C
# y Matlab .
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3. Descripción.

En esta práctica se tendrá como objetivo principal conocer las instrucciones que
se pueden realizar en la estación de trabajo, y realizar programación punto a
punto, además realizaremos programación sobre una superficie.

3.1 Seleccionar un Robot

Se pueden agregar nuevos robots desde un disco local o desde la biblioteca en

línea:
Desde un disco local:

1. Seleccione Archivo ➔ Abrir

2. Escoger uno de los Robot disponibles en el disco local.

Figura 1. Disco Local

3. Abrir. El robot debería aparecer automáticamente en la estación en unos
segundos.

Desde la biblioteca en línea:

1. Seleccione Archivo ➔ Abrir biblioteca en línea (Ctrl + Shift + O).

Aparecerá una nueva ventana anidada que muestra la biblioteca en línea.
También es posible seleccionar el botón correspondiente en la barra de

herramientas.

2. Use los filtros para encontrar su robot por marca, carga útil, etc.
En este ejemplo, usaremos un robot ABB IRB 120-3/0.6. o cualquier otro.
3. Seleccione Descargar. El robot debería aparecer automáticamente en la
estación en unos segundos.
4. La biblioteca en línea se puede cerrar una vez que se carga el robot
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Alternativamente, también es posible descargar los archivos del robot (extensión

.robot) desde el sitio web: https://robodk.com/library y abrirlos en RoboDK
arrastrando y soltando el archivo en la ventana principal o seleccionando
Archivo➔ Abrir.

3.2 Interfaz

• El menú principal se encuentra en la parte superior. Todas las acciones

y opciones disponibles están disponibles en este menú.
• La barra de herramientas contiene iconos gráficos que permiten un
acceso rápido a las acciones utilizadas con frecuencia en el menú. Más
información disponible en la sección de la barra de herramientas .
• El árbol de la estación enumera todos los componentes (elementos) que
están presentes en la estación. Estos elementos pueden ser robots,
herramientas, objetos, objetivos o configuraciones específicas para fines
de fabricación o calibración. El árbol permite comprender y modificar la
dependencia que existe en el entorno real. Por ejemplo, un objetivo se
puede adjuntar a un marco de referencia específico, este marco de
referencia se puede adjuntar al marco base del robot, las herramientas
del robot generalmente se adjuntan al robot, etc.
• La barra de estado se encuentra en la parte inferior y puede mostrar
consejos útiles para ciertas operaciones.
• La vista 3D (Pantalla principal) muestra la vista en un entorno virtual 3D
y reproduce el Árbol de estaciones con su jerarquía.
• Al hacer doble clic en un elemento (en el árbol o en la vista 3D) se
mostrará una nueva ventana con las propiedades del elemento. Por
ejemplo, al hacer doble clic en un robot se mostrará el Panel de robots .
Estas ventanas se pueden cerrar seleccionando la cruz en la parte
superior derecha de la ventana secundaria.
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Figura 2. Software RoboDK

3.3 Programación básica de RoboDK

Para crear un nuevo programa usando RoboDK es necesario tomar en cuenta lo

siguiente:

• Para crear un programa se debe presionar sobre

• Para añadir una instrucción de movimiento se presiona click derecho
sobre Prog1 ->Agregar instrucción.
• Escoger el tipo de movimiento que se desea realizar en el robot:

Figura 3. Agregar una instrucción

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Otra forma de agregar una instrucción de movimiento es desde la barra de

herramientas, presionando sobre cualquiera de estos iconos:

Al agregar una instrucción de movimiento se crea el Target 1 en la estación

de trabajo, sin embargo, su presencia se puede ocultar presionando click
derecho sobre Target 1 -> Visible, Figura 4. De esta forma se pueden ocultar
todos los Targets creados.

Figura 4. Quitar la visibilidad a un Target

Para manipular el robot de un punto a otro se debe seleccionar , de la

barra de herramientas. Luego se observa en la estación de trabajo que
aparecen varios ejes y planos sobre el robot, se puede hacer click sobre
cualquiera de estos ejes para empezar a mover el robot.
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Figura 5. Kawasaki RS03N con todos sus ejes y planos.

Mover instrucción de articulación:

El robot escoge la trayectoria de mayor conveniencia para llegar hasta
este punto, el objetivo será exitoso sin mayor problema siempre y cuando la
posición del robot sea la indicada para poder alcanzar el target propuesto.

Instrucción de movimiento lineal:

El robot sigue una trayectoria lineal para llegar a este punto.
Contrariamente a los movimientos conjuntos o articulares, los movimientos
lineales son sensibles a las singularidades de los robots y los límites de los ejes.
La velocidad del robot es ligeramente mayor cuando realiza un movimiento
lineal en comparación con un movimiento conjunto.

Instrucción de movimiento circular:

A menos que se seleccionen dos objetivos antes de agregar la
instrucción, la instrucción de movimiento no creará nuevos objetivos. Es
necesario agregar dos objetivos más por separado y vincularlos desde la
instrucción de movimiento circular, como se muestra en la siguiente imagen.
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Figura 6. Movimiento Circular.

La ruta circular es un arco creado desde el punto donde se ubica el robot,

pasando por el primer punto circular (Target Linked 1) y finalizando en el punto
final (Target Linked 2).

Importante: No es posible realizar un círculo completo con solo una instrucción

circular. Un círculo completo debe dividirse en dos movimientos circulares
separados.

Velocidad fijada:

Seleccione click derecho Prog1➔ Agregar Instrucción ➔Configurar

instrucción de velocidad para agregar una nueva instrucción que cambie

la velocidad y / o la aceleración. Es posible especificar la velocidad y las
aceleraciones en el espacio conjunto y en el espacio cartesiano.
Active los casos correspondientes para imponer una velocidad y / o aceleración
específica en el programa. La velocidad del robot se aplica desde el momento
en que se ejecuta esta instrucción.
La velocidad del robot también se puede cambiar en el menú de parámetros del
robot: haga doble clic en el robot y luego seleccione los parámetros.

Figura 7. Instrucción de velocidad

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Llamada a programa:

Seleccione click derecho Prog1➔ Agregar Instrucción ➔ Instrucción de

llamada de programa para agregar una llamada a un subprograma del

programa actual.
Por defecto, esta es una llamada de bloqueo a un programa específico. Sin
embargo, es posible cambiar a Insertar código para ingresar un código
específico en la ubicación de esta instrucción. Esto podría ser útil para una
aplicación específica y un controlador específico.

Figura 8. Programar una instrucción de llamado.

Establecer / Esperar IO:

Seleccione Prog1➔ Agregar Instrucción ➔ Configurar o esperar

instrucciones de E/S para cambiar el estado de las salidas digitales (DO). De
forma predeterminada, esta instrucción se establece en Establecer salida
digital. Esta instrucción también permite esperar a que una entrada digital (DI)
específica cambie a un estado específico.
El nombre IO puede ser un número o un valor de texto si es una variable
nombrada. El valor de IO puede ser un número (0 para falso y 1 para verdadero)
o un valor de texto si es un estado con nombre.
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Figura 9. Establecer o esperar una instrucción de IO.

Establecer movimientos evitando colisiones:

Crear 4 targets con el robot girado su primera articulación en -90º como base,
y después 4 nuevos targets con el robot girado su primera articulación en 90º
como base.

Cree un nuevo programa con los 4 primeros targets, y un segundo programa

con los 4 targets restantes.

El objeto que se les pasó en el sistema arrastrarlo hasta la estación de trabajo

de Robodk, moverlo hasta ubicarlo intermedio entre las dos trayectorias
creadas.

En el ícono o hacer clic en la flecha y seleccionar

la segunda opción, en esa ventana que se abrirá

colocar los parámetros como los mostrados a continuación:
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Seleccionando los dos programas creados hacer clic en Link selected

targets/programs y esperar hasta que el programa cree una ruta entre los dos
programas para que no choque con el elemento que se encuentra en medio
del camino.

Program1

Program2

object

Ejecutar el programa:

Dar doble clic sobre MainSafe (este programa se creará automáticamente

después de los pasos anteriores), entonces se ejecutarán todos los
movimientos e instrucciones creadas evitando la colisión con el objeto.
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4. Procedimiento

4.1 Programación básica mediante RoboDK.

a) Agregar un robot en el software.

b) Revisar la posición home del robot en el software RoboDk.
c) Añadir un nuevo programa en el software.

d) Realizar un programa que permita hacer una tarea de movimiento

sobre una superficie. *

e) Ejecutar el programa.

*Para realizar esto, el procedimiento se les mostrará al final de la práctica