Informe 2 Lab

PRACTICA II CONTROL DE VELOCIDAD DE
MOTORES DC
Elkin Esteban Hernandez Fajardo, Eyiber Steven Hernandez Torres, Juan David Carrillo Suarez
Universidad de Cundinamarca
INTRODUCCIÓN
Entre la gran variedad de motores que pueden encontrarse se tienen los motores DC, uno de los más
usados por su facilidad de control y construcción. Este control se enfoca principalmente en el control
de la velocidad o par según las variaciones de la carga del motor y se consigue mediante la variación
del voltaje de Armadura (Ea). Existen distintos métodos y dispositivos para realizar este control, uno
de los más usados es haciendo uso de rectificadores controlados. Alimentando el circuito con una
fuente de tensión AC y haciendo uso de tiristores resulta un voltaje con un valor promedio (Vdc) en
la salida (Vo). Estos tiristores se controlan mediante un pulso de activación en la compuerta que
corresponde al ángulo de disparo(α). Dependiendo del ángulo de disparo(α) se produce una variación
en el voltaje de salida promedio (Vdc). De esta manera, conectando el voltaje de salida del rectificador
al motor DC se produce variación en el voltaje de armadura y se modifica la velocidad del motor.
Estos rectificadores controlados son bastante utilizados en aplicaciones industriales donde se
requieren bajos, medios y altos niveles de potencia, son sencillos, económicos y además presentan
una eficiencia superior al 95%.
I. PROCEDIMIENTO
Para la ejecución de la práctica se hizo uso del software de simulación LTspice, un programa de alto
rendimiento, con captura esquemática, medición de variables en el circuito y visor de onda. Posee
una amplia gama de modelos de dispositivos electrónicos analógicos y permite la creación de nuevos
modelos dependiendo de sus características de funcionamiento y símbolos esquemáticos. [1]
Inicialmente se procede con el montaje del circuito de activación de los tiristores. Este circuito consta
de una fuente de tensión senoidal de 12 Voltios a 60Hz, fuentes DC, puente de diodos, resistencias,
transistores, capacitores, amplificadores operacionales y opto-TRIACS. La salida de este circuito
llamada “PWM” son pulsos de voltaje a una frecuencia de 120Hz. La resistencia variable es la que
permite la variación del ángulo de disparo (α). Los valores de cada uno de estos componentes fueron
tomados de [2]. En la ilustración 1 se observa el circuito implementado.
Ilustración 1 Circuito generador de pulsos para controlar Tiristores (SCR)
Después de esto se procede a realizar la implementación del modelo del motor DC en LTspice. Este
circuito que representa el funcionamiento de un Motor DC es extraído de [3] . Seguido de esto se
procede a caracterizar este modelo haciendo uso del modelo del motor proporcionado en la guía de
laboratorio de referencia MOOG serie C42-L90-W30 [4]. En la tabla 1 se observan los datos que
fueron extraídos para realizar esta caracterización.
Tabla 1 Datos necesarios suministrados por el fabricante del motor DC MOOG serie C42-L90-W30 para la representación
de un motor DC en LTspice
Descripción Valor Unidades

Resistencia del motor 1,45 m2·kg·s-3·A-2
Inductancia del motor 0,0054 m2·kg·s-2·A-2
Inercia del rotor 0.00218907 m2·kg
Back EMF (K_EMF) 0,573 volts/rad/seg
Sensibilidad al par (Torque) 0,5791 Nm/Amp
Fricción de torque 0,017335 Kg·f·m
Velocidad nominal 159 rad/seg
u= Friccion_Torque/ Vel.
Nominal 0,00010903 Kg·f·m·/rad/seg
Después de haber realizado este proceso, se procede a introducir los datos en el modelo spice del
motor DC. En la ilustración 2 se observa el circuito final del modelo del motor DC.
Ilustración 2 Modelo spice equivalente al funcionamiento de un motor DC

Se procede a implementar el Rectificador monofásico semicontrolado con diodo de libre paso
propuesto en la guía de laboratorio. En la tabla 2 se observan los parámetros iniciales del circuito en
el que estará dispuesto el rectificador semicontrolado.
Tabla 2 Parámetros iniciales para el análisis del funcionamiento del rectificador semicontrolado
Parámetro Valor
𝒗(𝒕) 120√2 ∗ 𝑠𝑒𝑛(2𝜋60𝑡)
Resistencia del motor 1.45Ω
Inductancia del motor 5.4mH
Con base en los datos anteriores se realizan los respectivos cálculos para determinar las tensiones y
corrientes máximas en el circuito. En base a estos valores se determinan las referencias y valores de
los tiristores, diodos y resistencias. Se hace uso de diodos en el circuito de activación de la corriente
en compuerta para bloquear la activación del tiristor en la parte negativa o positiva de la señal
dependiendo del caso. En la ilustración 3 se observa el circuito implementado para este proceso.
Ilustración 3 Circuito Rectificador Monofásico semicontrolado con diodo de libre paso
Finalmente se tiene el circuito completo que representa el control de velocidad de un motor DC. Ya
que el motor está funcionando sin torque se adiciona un Voltaje en la carga que representa un torque
en el motor y una inductancia adicional para suavizar la corriente a través del motor y de esa forma
modelar el circuito de manera correcta. En la ilustración 4 se observa el circuito final a simular.
Ilustración 4 Modelo de control de velocidad de un motor DC haciendo uso de un rectificador semicontrolado
II. RESULTADOS
En las ilustraciones 6,7,8 y 9 se visualiza el voltaje de salida del rectificador semicontrolado a

diferentes ángulos de activación y la velocidad del motor en RPM. Se determina que existe una
relación directamente proporcional entre el voltaje de alimentación promedio y la velocidad del
motor. Además, se observa que a medida que disminuye el voltaje de alimentación del motor se
produce una oscilación mayor en la velocidad del motor.
α =30
Ilustración 5 la salida Vo es la señal verde, la señal roja corresponde a la velocidad del motor en RPM
α =60
Ilustración 6 la salida Vo es la señal verde, la señal roja es la velocidad del motor en RPM
α =120
α =150
En la ilustración 10 se observa la gráfica velocidad del motor (RPM) y de torque en el motor. Se

observa claramente que cuando se requiere de un cambio en la velocidad del motor, se requiere mayor
o menor torque dependiendo del caso, reflejándose una relación inversamente proporcional: A mayor
velocidad, menor torque, y a mayor torque menor velocidad.
Ilustración 9 Graficas de Velocidad en RPM y torque en el motor DC
En la ilustración 10 se observa la gráfica de Torque Vs Velocidad en RPM corroborando lo dicho

anteriormente. Cuando se alcanza la velocidad máxima el torque disminuye considerablemente y así
mismo ocurre en el otro extremo de la gráfica.
Ilustración 10 Torque Vs Velocidad en RPM
En la ilustración 11 se observa la influencia del torque con respecto al voltaje de salida. Cuando la
carga presenta un torque elevado se requiere mayor voltaje. Esto demuestra que se tiene una relación
directamente proporcional entre estos el voltaje Vo y el Torque del motor.
Ilustración 11 Grafica de voltaje de salida (Vo) Vs Torque
III. CONCLUSIONES
• El control de velocidad de motores DC con rectificadores semicontrolado permite la

variación del Voltaje DC de alimentación del motor proporcionándole características de
torque, velocidad y corrientes máximas que varían de acuerdo con el valor de voltaje
promedio dado anteriormente.
• Es importante el uso de un circuito de arranque que le suministre corriente adicional al

circuito, debido a que se requiere una gran cantidad de corriente en el régimen transitorio del
motor DC.
• El uso de una carga en el motor que le proporcione Torque adicional al circuito es un factor
determinante en las pruebas de funcionamiento de motores DC ya que si no se agrega pueden
suceder algunas inconsistencias que dificulten su análisis.
REFERENCIAS
[1] A. Devices, «LTspice,» [En línea]. Available: https://www.analog.com/en/design-

center/design-tools-and-calculators/ltspice-simulator.html. [Último acceso: 27 octubre 2020].
[2] A. F. G. Guerrero, «Introduccion a aplicaciones de electronica de potencia,» Fusagasuga, 2020.

[3] P. Microdrives, «AB-025: Using SPICE To Model DC Motors,» [En línea]. Available:
https://www.precisionmicrodrives.com/content/ab-025-using-spice-to-model-dc-motors/.
[Último acceso: 27 octubre 2020].
[4] P. M. D. B. M. T. D. Sheet. [En línea]. Available:

https://www.moog.com/content/dam/moog/literature/MCG/moc23series.pdf. [Último acceso:
28 octubre 2020].

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[1] A. Devices, «LTspice,» [En línea]. Available: https://www.analog.com/en/design-

[2] A. F. G. Guerrero, «Introduccion a aplicaciones de electronica de potencia,» Fusagasuga, 2020.

[4] P. M. D. B. M. T. D. Sheet. [En línea]. Available:

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