03 Introducción Sistemas Dinámicos

INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DINÁMICOS
Definición de sistema dinámico
Sistema: Combinación de componentes que interactúa entre si para alcanzar un objetivo específico.
Sistema Abstractos Sistema de salud

Sistema pensional
Sistema económico
Sistema educativo
Físicos Mecánicos
Eléctricos
Hidráulicos
Térmicos
Neumáticos, etc
Ejemplo: Circuito RC Masa – resorte- amortiguador
Componente: Es una unidad en particular del sistema la cual cumple una función específica dentro del mismo.
Representación en bloques de un sistema:
En la transformada inversa de Laplace

Sistema estático: La salida presente depende únicamente de los estado actuales del sistema.
Las condiciones iniciales no afectan la salida.
Sistema dinámico: La salida presente depende de estados pasados del sistema.
Modelo matemáticos:
- Es la descripción matemática del funcionamiento de un sistema.

- Los modelos matemáticos nos permiten predecir el comportamiento de un sistema en el futuro.
- El modelo matemático permite conocer los parámetros que influyen en el comportamiento de un sistema los cuales
podemos manipular para el control del mismo.
Objetivo de la dinámica de sistemas: Trata del modelado de los sistemas y el análisis de la respuesta ante la excitación de
sus entradas.
CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS
Lineal Lineal invariante el tiempo (LTI – LIT)

Sistema Lineal variante en el tiempo (LTV – LVT)
No Lineal
El modelo en ecuaciones diferenciales (ecuación diferencial) determina el tipo de sistema.
Sistema lineal:
- En sistema es lineal si la salida varía de forma proporcional a la entrada cuando el tiempo tiende a infinito.
- Matemáticamente se representa como un conjunto de ecuaciones diferenciales lineales invariantes el tiempos, es
decir, en donde las variables dependientes y sus derivadas son combinaciones lineales.
- Los sistemas lineales aplican los principios de superposición y proporcionalidad.
Principio de Proporcionalidad:
Al calcular la función F(u) con una entrada ‘u’ y determinar la función F(ku), se puede realizar de dos formas:
- Calcular la función F(ku).

- Calcular la función F(u) y el resultado multiplicarlo por ‘k’.
Principio de superposición:
En un sistema de múltiples entradas, la salida es igual a la suma de las respuestas cuando estas son aplicadas de forma
individual.
Sistemas lineal invariante en tiempo:
- Un sistema es LTI si sus parámetros físicos no cambian en el tiempo (masa, volumen, coeficientes de resistencia, etc.)
y además cumple con las conficiones de los sistemas lineales.
- Matemáticamente se representa como un conjunto de ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes.
Sistema lineal variante en el tiempo:
- Un sistema es LTV si sus parámetros físicos cambian en el tiempo.

- Matemáticamente se representan como un conjunto de ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes variantes
en el tiempo.
Sistema no lineal:
- Un sistema es no lineal si su salida no varía de forma proporcional a la entrada observada en tiempo infinito.
- No aplica el principio de superposición.
- Matemáticamente se representa como un conjunto de ecuaciones diferenciales donde las variables dependientes y/o
sus derivadas son combinaciones no lineales.
- No se tiene en cuenta si los coeficientes son variantes o no.
Sistemas SISO (single input, single output): Una sola entrada, una sola salida
Sistema MIMO (Multiple Input, multiple output)

TIPOS DE ENTRADAS
Acciones típicas para prueba de sistemas y evaluar su respuesta para poderlas comparar entre sistemas o diferentes
soluciones del mismo sistema.
Delta de Dirac o Impulso Unitario [ 𝛿(𝑡) ]
Una señal de altura infinita y ancho tendiente a cero. El área bajo de la curva es igual a 1.
- Función muy importante para el análisis de los sistemas sin modificar su respuesta libre.
Función escalón unitario [ 𝜇(𝑡) ]
Función rampa unitaria [ 𝑟(𝑡) ]
Tarea: leer capítulo 1 del libro de control.

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INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DINÁMICOS

Definición de sistema dinámico

Sistema Abstractos Sistema de salud

Ejemplo: Circuito RC Masa – resorte- amortiguador

Representación en bloques de un sistema:

En la transformada inversa de Laplace

Las condiciones iniciales no afectan la salida.

Sistema dinámico: La salida presente depende de estados pasados del sistema.

- Es la descripción matemática del funcionamiento de un sistema.

CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS

Lineal Lineal invariante el tiempo (LTI – LIT)

El modelo en ecuaciones diferenciales (ecuación diferencial) determina el tipo de sistema.

- Los sistemas lineales aplican los principios de superposición y proporcionalidad.

- Calcular la función F(ku).

Sistemas lineal invariante en tiempo:

- Un sistema es LTV si sus parámetros físicos cambian en el tiempo.

Sistema MIMO (Multiple Input, multiple output)

Delta de Dirac o Impulso Unitario [ 𝛿(𝑡) ]

Función escalón unitario [ 𝜇(𝑡) ]

Función rampa unitaria [ 𝑟(𝑡) ]

Tarea: leer capítulo 1 del libro de control.

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