Sistemas de Control Pid

Controles Automáticos
CARRERA DE CONTROLES
INGENIERÍA ELÉCTRICA AUTOMATICOS
Nombre del profesor: Ing. Richard Salazar
Estudiantes: Ruben Dario Alava Vera

Kevin Fernando Inca Velez
Edwin Fabricio Lema Arroyo
Richard Alexander Delgado Zambrano
León Indio Jhonatan Isaac
Tema: SISTEMAS DE CONTROL PID

Semestre: 10mo Semestre
Fecha: 18 de diciembre 2019

CONCEPTO DE CONTROLADORES AUTOMATICOS
El controlador compara el valor real de la salida de una planta con la entrada de referencia
(el valor deseado), determina la desviación y produce una señal de control que reducirá la
desviación a cero o a un valor pequeño. La manera en la cual el controlador automático
produce la señal de control se denomina acción de control
Los controladores industriales son eléctricos, electrónicos, hidráulicos, neumáticos o alguna

combinación de éstos.
TIPOS DE CONTROLADORES
DE ACUERDO A LA ACCIÓN DE CONTROL: Variable que activa el sistema a

controlar
LAZO ABIERTO: Acción de control independiente de la salida; para su buen desempeño

se requiere de una buena calibración; si el proceso a controlar es estable, no hay riesgo de
inestabilidad.
LAZO CERRADO: Se compara la entrada y la salida y usa la diferencia (error) como acción
de control; se requiere por tanto de una realimentación, la cual genera posibilidad de
inestabilidad.
De acuerdo a la fuente de energía del elemento que genera la acción de control:
• Neumáticos (Aire a presión).

• Hidráulicos (Aceite o agua a presión).
• Eléctricos - Electrónicos (Corriente eléctrica).
De acuerdo a como se genera la acción de control a partir del error:
• Todo - Nada (ON - OFF).

• Proporcional (P), Integral (I), Proporcional Integral (PI), Proporcional, Derivativo
(PD), Proporcional Integral Derivativo (PID).
• Adelanto y/o Atraso de Fase.
DE ACUERDO A LA ESTRATEGIA DE CONTROL:
• Directo (feedforward) - Realimentado (feedback).
• Serie - Paralelo.
• Centralizado - Distribuido
• Cascada, sobrerango, selectivo, anticipatorio,etc.
SEGÚN LA GENERACION DE LA ACCION DE CONTROL
1.- CONTROLADOR OFF – ON
2.- CONTROLADOR PROPORCIONAL
3.- CONTROLADOR DERIVATIVO

4.- CONTROLADOR INTEGRATIVO
5.- CONTROLADOR PROPORCIONAL DERIVATIVO
6.- CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRATIVO
7.- CONTROLADOR PID
CARACTERSITICAS Y CONCEPTOS DE CADA CONTROLADOR.
CONTROLADOR OFF - ON
Se basa en que el controlador tiene sólo dos estados ON/OFF, abierto/cerrado, Si

comparamos el Valor medido con el Valor de referencia, se toma una de las dos posibles
acciones dependiendo del signo del error
Por ejemplo, en un control de temperatura de un refrigerador:
• Si la Temperatura > Tref. → encender compresor

• Si la Temperatura < Tref. → apagar compresor
Es de uso extendido en sistemas industriales y domésticos por ser simple y barato. El rango
en el que debe moverse la señal e(t) antes que ocurra la conmutación se denomina brecha
diferencial
1. Controladores On-Off son una solución básica (al problema de control) con limitaciones
inherentes.
2. Existen compromisos entre comportamiento de la salida y el natural esfuerzo de control.
3. Necesitamos ser cuidadosos para no utilizar controles muy agresivos cuando están
incluidos retardos temporales.
CURVA DE COMPORTAMIENTO
CONTROL PROPORCIONAL
El controlador proporcional es aquella en el que el elemento final de control efectúa un

movimiento proporcional a la magnitud del error . El factor de proporcionalidad es ajustable
La posición del elemento de control final es una función lineal del valor de la variable
controlada.
La posición del pívot define si un pequeño cambio de la medida la salida efectúa un gran
cambio en la salida (50%) o un gran cambio en la entrada define un pequeño movimiento en
la salida (200%)
Cuando el pívot es hacia la mano derecha, la medición de la entrada debería tener un cambio
del 200% para poder obtener un cambio de salida completo desde el 0% al 100%, esto es una
banda proporcional del 200%.
Cuando el pívot es hacia la mano izquierda, la medición de la entrada debería tener un cambio
del 50% para poder obtener un cambio de salida completo desde el 0% al 100%, esto es una
banda proporcional del 200%.
ESQUEMAS DE SISTEMAS DE CONTROL
CONTROLADOR DERIVATIVO
Td
s
CONTROLADOR INTEGRATIVO
CONTROLADOR PID
CURVAS DEL SISTEMA DE CONTROL
CONTROLADOR DERIVATIVO
La acción derivativa aumenta la velocidad de reacción a un cambio del error (acción

anticipadora)
D(s) = KP + KDs.
Con Kp = 300 y Kd = 10
• Reduce el sobreimpulso máximo

• Disminuye el tiempo de asentamiento
• Aumenta el ancho de banda
CONTROLADOR INTEGRATIVO
La acción integral elimina el offset, ya que la acción de control aumenta, aunque el error
permanezca constante (integra el error).
Con Kp = 30 y Ki = 70,
KI KPs + KI
D(s ) = K P + =
s s
• Incrementa el tiempo de subida

• Reduce el sobreimpulso máximo
• Disminuye el tiempo de establecimiento
• Mejora el sobreamortiguamiento
CONTROLADOR PID
• Aplicación simultánea de 3 acciones: proporcional, integral y derivativa

• Es el controlador más utilizado en la práctica por su flexibilidad y ajuste sencillo
• Para ver cómo afecta cada una de las acciones a la salida, consideraremos la siguiente
planta, cuya respuesta a la entrada escalón aparece a continuación:
G(s ) =
1
s 2 + 10 s + 20
EJERCICIOS
Ejemplo de sistema de control Proporcional.

Ejercicio Sistema de control Integrador

Ejercicio sistema de control Derivativo

Ejercicio sistema de control PID

Sea el sistema de la Figura 8-47. Se trata de un control PID de una planta de segundo orden G(s). Suponga que
las perturbaciones D(s) entran al sistema tal como se muestra en el diagrama. Suponga también que la entrada
de referencia R(s) normalmente se mantiene constante y que las características de respuesta a las perturbaciones
son una consideración muy importante en este sistema.
BIBLIOGRAFIA
Kuo, B. C., & Aranda Pérez, J. G. (1996). Sistemas de control automático. Prentice Hall
Hispanoamericana.
Ogata, K. (2015). Ingeniería de control moderna - Katsuhiko Ogata - Google Libros.

Retrieved December 17, 2019, from
https://books.google.com.ec/books?id=QK148EPC_m0C&pg=PA681&dq=controles+
automaticos+PID&hl=es&sa=X&ved=0ahUKEwj1vbX3or3mAhWJxFkKHWeLC3M
Q6AEIKDAA#v=onepage&q=controles automaticos PID&f=false
Quintero M., C. G., & Oñate López, J. A. (2011). Control automático aplicado : prácticas
de laboratorio. Retrieved from
https://books.google.com.co/books?id=bbic3a3rgrMC&dq=matlab+diagrama+de+bod
e&hl=es&source=gbs_navlinks_s
Rubio, F. R., & Sánchez, M. J. L. (1996). Control adaptativo y robusto (Primera).

Retrieved from http://books.google.com/books?id=54I4mCHvNz8C&pgis=1
Sánchez, J. A. (2006). Instrumentación y control avanzado de procesos. 632. Retrieved

from https://books.google.com/books?id=3NkfbokoggcC&pgis=1

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CONCEPTO DE CONTROLADORES AUTOMATICOS

Los controladores industriales son eléctricos, electrónicos, hidráulicos, neumáticos o alguna

DE ACUERDO A LA ACCIÓN DE CONTROL: Variable que activa el sistema a

LAZO ABIERTO: Acción de control independiente de la salida; para su buen desempeño

De acuerdo a la fuente de energía del elemento que genera la acción de control:

• Neumáticos (Aire a presión).

De acuerdo a como se genera la acción de control a partir del error:

• Todo - Nada (ON - OFF).

DE ACUERDO A LA ESTRATEGIA DE CONTROL:

• Directo (feedforward) - Realimentado (feedback).

• Cascada, sobrerango, selectivo, anticipatorio,etc.

SEGÚN LA GENERACION DE LA ACCION DE CONTROL

1.- CONTROLADOR OFF – ON

2.- CONTROLADOR PROPORCIONAL

3.- CONTROLADOR DERIVATIVO

4.- CONTROLADOR INTEGRATIVO

5.- CONTROLADOR PROPORCIONAL DERIVATIVO

6.- CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRATIVO

7.- CONTROLADOR PID

CARACTERSITICAS Y CONCEPTOS DE CADA CONTROLADOR.

Se basa en que el controlador tiene sólo dos estados ON/OFF, abierto/cerrado, Si

Por ejemplo, en un control de temperatura de un refrigerador:

• Si la Temperatura > Tref. → encender compresor

2. Existen compromisos entre comportamiento de la salida y el natural esfuerzo de control.

El controlador proporcional es aquella en el que el elemento final de control efectúa un

ESQUEMAS DE SISTEMAS DE CONTROL

CURVAS DEL SISTEMA DE CONTROL

La acción derivativa aumenta la velocidad de reacción a un cambio del error (acción

• Reduce el sobreimpulso máximo

• Incrementa el tiempo de subida

• Aplicación simultánea de 3 acciones: proporcional, integral y derivativa

Ejemplo de sistema de control Proporcional.

Ejercicio Sistema de control Integrador

Ejercicio sistema de control Derivativo

Ejercicio sistema de control PID

Ogata, K. (2015). Ingeniería de control moderna - Katsuhiko Ogata - Google Libros.

Rubio, F. R., & Sánchez, M. J. L. (1996). Control adaptativo y robusto (Primera).

Sánchez, J. A. (2006). Instrumentación y control avanzado de procesos. 632. Retrieved

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