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Teoría de Control III
Deber 1
Mauricio Alvarez Javier Cordero Jeremy Díaz Jeison Jiménez
1. ¿Qué es la Automática?
Ciencia técnica que trata de los Autómata y conjunto de técnicas que permiten utilizarlos para reemplazar ventajosamente al hombre en las fábricas, talleres, oficinas y otros campos de la actividad laboral. Para evitar confusiones muy corrientes debe tenerse en cuenta que la automática es la ciencia general que abarca los principios (automatismos) y los mecanismos (automatismos), es decir la automática es la disciplina que trata de sustituir al operador humano en sus tareas físicas o mentales por dispositivos artificiales.
2. ¿Qué es la ingeniería de control?
La Ingeniería en control es una rama que se vale de la matemática como la física, trabaja sobre sistemas eléctricos, mecánicos, hidráulicos, neumáticos, químicos, térmicos, sistemas financieros y sistemas biológicos. Una definición general es que es una disciplina físico-matemática que analiza un ambiente eléctrico, mecánico, físico, químico, financiero y biológico, con el fin de generar modelos matemáticos que representen estos ambientes, para a partir de ellos diseñar sistemas de censado tanto eléctricos, mecánicos o software, que funcionan como un medio de monitoreo de lo que ocurre en cada ambiente y desarrollar además sistemas mecánico-eléctricos o software, para regular así cada ambiente y hacerlo energéticamente u optima mente más eficiente.
3. ¿Qué es un sistema de control continuo?
Los sistemas continuos operan con señales analógicas y su principal característica es presentar continuidad en magnitud como en tiempo. Son los primeros sistemas de adquisición de datos, se los conoce como sistemas convencionales, registran y manipulan la información por medio de las señales analógicas (voltaje, corriente, presión, temperatura, posición o alguna variable física).
4. ¿Qué es un sistema de control discreto?
Un sistema de control discreto es aquel que incluye un computador digital en el bucle de control para realizar un procesamiento de señal. Los sistemas de tipo discreto trabajan con señales que solo pueden cambiar de valor en instantes de tiempos discretos, es decir si el sistema está definido por una ecuación por diferencias. El tiempo se considera dividido en periodos de valor constante. Los valores de las variables son digitales y su valor solo se conoce en cada periodo.
5. ¿Qué es un sistema de control hibrido?
Los sistemas híbridos son una clase de sistemas dinámicos donde el comportamiento a analizar es definido por la interacción de dinámicas continuas y discretas. Debido a la complejidad y a la diversidad de los sistemas híbridos, es muy difícil que una herramienta se pueda aplicar a cualquier sistema y conservar las mismas ventajas y propiedades.
6. ¿Qué es un sistema de control muestreado?
Un sistema se dice que es muestreado cuando alguna de las señales a él asociadas sufre el proceso de muestreo. Uno de los elementos que más frecuentemente exige un muestreo de señales es el captador. Un sistema de muestreo procesa señales discretas obtenidas a partir de señales continúas muestreadas en instantes espaciados uniformemente en el tiempo (periodo, T).
7. Dibuje el diagrama de bloques de un sistema de control continuo.
8. Dibuje el diagrama de bloques de un sistema de control hibrido muestreado.
9. Realizando iteraciones sucesivas obtenga el termino general de las siguientes ecuaciones en
𝑘 =0 0 0 0 𝑘 =1 1 0 4 𝑘 =2 1 4 8 𝑘 =3 1 8 12 𝑘 =4 1 12 16 𝑦(𝑘) = 4𝑘 10. Cite tres ventajas de las ecuaciones en diferencias frente a la función de transferencia.
Se utiliza para implementar algoritmos de control mediante bucles de programación
Trabaja con valor anteriores, es decir, pone en manifiesto la memoria del sistema Expresiones de fácil calculo
11. Cite el teorema de Nyquist-Shannon.
“El periodo de muestreo T, debe al menos dos veces inferior al periodo de la onda τ. 𝜏 𝑇< 2 De no cumplirse el teorema, se demuestra que es imposible recomponer una señal original a partir de la señal muestreada.”
12. Cuál es la función de un retenedor de orden cero.
Un ZHO (Zero Order Hold), es un dispositivo cuya entrada es una señal muestreada y su salida una señal continúa obtenida por la extrapolación de un polinomio de orden cero en cada intervalo de muestreo [ 𝑘𝑇, (𝑘 + 1)𝑇]
13. Cuál es la función de transferencia de un retenedor de orden cero.
Si 𝑥(𝑘𝑇) es la señal de entrada, la salida 𝑥̂(𝑡) es una combinación de señales escalón retardadas.
𝑥̂(𝑡) = 𝑥(𝑘𝑇) 𝜏 (𝑡 − 𝑘𝑇) − 𝜏 (𝑡 − (𝑘 + 1)𝑇)
→
Donde 𝜏 (𝑡) es la función escalón unidad.
La transformada de Laplace ℒ{𝑥̂(𝑡)} es
( ) 𝑒 𝑒 1−𝑒 𝑋 (𝑠) = 𝑥(𝑘𝑇) − = 𝑥(𝑘𝑇)𝑒 𝑠 𝑠 𝑠 → →
Esta expresión puede escribirse de la forma
1−𝑒 1−𝑒 𝑋 (𝑠) = 𝑥(𝑘𝑇) 𝑒 = 𝑋 ∗ (𝑠) 𝑠 𝑠 →
Donde 𝑋 ∗ (𝑠) representa la señal obtenida con un muestreador ideal.
En consecuencia, la función de transferencia del ZOH es
𝑋 (𝑠) 1−𝑒 𝐺 (𝑠) = = 𝑋 ∗ (𝑠) 𝑠 14. El modelo que un computador tiene de un cierto sistema discreto se puede representar mediante la ecuación en diferencias:
Para encontrar los valores de Y(0) y Y(1) recurrimos a la ecuación original y reemplazamos los valores de k = -2 y k = -1 respectivamente: 𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑘 = −2 y(−2 + 2) + y(−2) = u(−2) 𝑦(0) + 0 = 0 𝑦(0) = 0
