04 - Sistemas de Control I - Modelado en XCOS

MODELADO DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN EN SCILAB
A continuación se realizará la simulación de un sistema descrito por una ecuación diferencial de

segundo orden. En este sistema de control se simula un sistema mecánico que contiene una masa
M sometida a una fuerza externa f(t) y unida a un resorte de constante elástica K, y con un
coeficiente de fricción viscosa B, como se describe en la figura:
Sistema de control mecánico masa – resorte – amortiguador.
El objetivo del sistema de control mecánico es ver cómo afecta la fuerza aplicada f(t) al
desplazamiento de la masa, descrito por x(t) . La ecuación diferencial que rige el comportamiento
de este sistema se puede obtener mediante la segunda ley de Newton y es el siguiente:
Donde la sumatoria de las fuerzas es igual a 0.
Dentro de SCILAB se requiere ingresar al entorno gráfico para realizar este modelado. La
herramienta que se utiliza es XCOS y se puede acceder a ella de la siguiente manera:
Paso en XCOS para modelar el sistema:

Escribiendo XCOS desde la interfaz de SCILAB y presionando la tecla enter. Luego se desplegará
automáticamente la paleta de objetos de XCOS y su entorno de trabajo.
1. Lo primero que debe hacerse en XCOS es definir la salida del sistema despejando su
máxima derivada. Esto a partir de la ecuación descrita anteriormente.
Ecuación del sistema:
En este caso, el término de su máxima derivada es el elemento que acompaña a la masa

(ya que su exponente es 2, el mayor de todos). En este sentido al despejar el término se
tiene:
2. Como siguiente paso se diseña en XCOS el diagrama de bloques considerando un
integrador en cascada o en serie como orden tenga el sistema.
Como el máximo elemento tiene exponente 2, entonces hay dos integradores que deben
graficarse. Desde el punto de vista matemático la salida del sistema x (t ) es la salida del
último integrador, mientras que de manera forzada la entrada del segundo integrador es
dx (t)
, la cual es la salida del primer integrados lo que indica que su entrada deberá ser
dt
d 2 x (t)
dt2
De manera gráfica:
3. Luego se deben asignarlos parámetros del sistema, considere que el sistema mecánico que
se está evaluando tiene los valores:
a. M = 1 Kg.
b. K = 10 Nt seg/m
c. B = 1 Nt
Es posible que el diagrama de bloques de XCOS utilice estas mismas letras para denotar a
las variables de la ecuación, para lograr esto se debe configurar el contexto en el
programa.
En el menú: simulación (o simulation si SCILAB es configurado en inglés), hacer clic en

Asignar contexto (Set Context), se desplegará una pequeña pantalla donde se escribirán
los valores de M, K y B.
4. Luego de asignar el contexto se debe obtener la máxima derivada requerida mediante la

ecuación del sistema. Como el sistema es lineal e invariante en el tiempo la ecuación
requiere solo de sumas, restas y multiplicaciones por constantes (ganancias constantes). El
diagrama de un sistema se muestra en la siguiente imagen:
En la imagen anterior se muestra el diagrama de la ecuación diferencial, note cómo se

ubican las ganancias que representan los coeficientes de la ecuación del sistema.
5. En la imagen anterior se tiene el diagrama de bloques, sin embargo no hay entradas

conectadas ni equipos que permitan visualizar la salida del sistema. En este sentido, se
probará el sistema con una entrada generada f(t), para lo que se incorporará el bloque
“STEP_FUNTION” o señal escalón, que generará una función escalón unitario.
Por otro lado la salida se visualiza a través de un bloque CSCOPE (que representa un
osciloscopio), el diagrama al conectar estos elementos queda de la siguiente manera:
6. Luego que está diseñado el diagrama con sus entradas y salidas se configuran los
parámetros de la simulación haciendo doble clic en cada bloque.
a. STEP_FUNTION:
b. CSCOPE: Intervalo vertical de -0.01 a 0,2 metros Con un intervalo de tiempo de 10

segundos. En Título se puede colocar: Posición (Metros). Los demás parámetros
que no se mencionan no afectan el comportamiento de la salida por lo que no es
necesario modificar los valores por defecto
c. CLOCK_C: se configura para generar pulsos y tomar muestras cada 0,1 segundo
partiendo del instante 0.
d. Otros elementos que se deben configurar son los parámetros de la simulación en

el menú simulación. El único valor que debe modificarse es el tiempo final en el
cual se deben colocar 10 segundos.
7. Finalmente todo está configurado para observar la respuesta del sistema, que debe ser
similar a la estudiada en el contenido de la semana. De estar todo correcto se debe
observar al darle play a la simulación una señal similar a:
Este gráfico se desplegará automáticamente al ejecutar la simulación.
En el material complementario de la semana podrá descargar el archivo en XCOS y probar y

verificar las configuraciones realizadas en este documento.
Importante:
Si quiere representar un modelo eléctrico o electrónico de segundo orden el diagrama de bloques

con los dos integradores es igual. Solo debe cambiar las variables del contexto por los equivalentes
a R, L y C. Tal como se muestra en el contenido de la semana.
Además recuerde que la ecuación del sistema viene dada por la ley de Kirchhoff, sin embargo, el
procedimiento es igual al presentado en este tutorial.

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MODELADO DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN EN SCILAB

A continuación se realizará la simulación de un sistema descrito por una ecuación diferencial de

Sistema de control mecánico masa – resorte – amortiguador.

Donde la sumatoria de las fuerzas es igual a 0.

Paso en XCOS para modelar el sistema:

Ecuación del sistema:

En este caso, el término de su máxima derivada es el elemento que acompaña a la masa

En el menú: simulación (o simulation si SCILAB es configurado en inglés), hacer clic en

4. Luego de asignar el contexto se debe obtener la máxima derivada requerida mediante la

En la imagen anterior se muestra el diagrama de la ecuación diferencial, note cómo se

5. En la imagen anterior se tiene el diagrama de bloques, sin embargo no hay entradas

b. CSCOPE: Intervalo vertical de -0.01 a 0,2 metros Con un intervalo de tiempo de 10

d. Otros elementos que se deben configurar son los parámetros de la simulación en

Este gráfico se desplegará automáticamente al ejecutar la simulación.

En el material complementario de la semana podrá descargar el archivo en XCOS y probar y

Si quiere representar un modelo eléctrico o electrónico de segundo orden el diagrama de bloques

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