Universidad Nacional De San Agustín

Programa De Estudios De Ingeniería Eléctrica

CONTROL 2
ARTICULO – MODELADO Y SIMULACION DE UN MOTOR DE CC
Nombres:

Willian Ccahuana Llacho , De

Lama Rodríguez Cristopher Nicol,

Mamani Andrade Helio

Fecha:

01 agosto 2021

Profesor: Ing. Lizbeth Paredes Aguilar

 Articulo – Modelo Y Simulación de
un Motor de CC
Willian Ccahuana Llacho. Ingeniería Eléctrica

Universidad Nacional De San Agustín.

Arequipa, Perú. Para el ejemplo se consideraron los siguientes parámetros:

Momento de inercia del sistema (J) = 0.01 kg.m^2/s^2
Coeficiente de roce (b) = 0.1 Nms
Resumen – Las máquinas eléctricas en nuestro medio son Constante de fuerza electromotriz (K=Ke=Kt) = 0.01
muy utilizadas en diferentes aplicaciones, en este caso Nm/Amp
particular; los motores de corriente continua, dado que su Resistencia de armadura (R) = 1 ohm
control es relativamente sencillo y como resultado es Inductancia de armadura (L) = 0.5 H
prioritario conocer su funcionamiento bajo ciertas Entrada (V): Fuente de Tensión
condiciones de operación. Posición del eje: Q
Para poder observar el funcionamiento y comportamiento Se supone rotor y eje rígidos.
de dichas máquinas de manera precisa, en la actualidad se
tienen a disposición diferentes herramientas La cupla (T) está relacionada con la corriente de armadura y
computacionales, los cuales nos permiten realizar la fem (e) con la velocidad de rotación, según las ecuaciones:
simulaciones con un alto grado de aproximación a los
resultados reales, los que nos permiten realizar el estudio de
las máquinas eléctricas sin necesidad de tener físicamente, el
motor de corriente continua.

Palabras Claves:
Tarifa, mercado eléctrico, monopolio, oligopolio, Siendo ambas constantes iguales (Kt=Ke=K)
demanda.
En base a la ley de Newton y la ley de Kirchoff, resultan las
siguientes ecuaciones diferenciales que describen la dinámica
I. OBJETIVO del sistema:
Realizar el modelado análisis y simulación en Matlab de
compensación en LGR y frecuencia de un motor eléctrico
CC.

II. DESARROLLO

A. ANALISIS DE ESTABILIDAD
2) Función de Transferencia
1) Ecuaciones físicas del sistema
Aplicando la Transformada de Laplace y haciendo cero las
Un actuador mecánico muy difundido es el motor de CC. condiciones iniciales, las ecuaciones del sistema quedan
Provee directamente movimiento rotacional y, expresadas en el dominio de s:
adecuadamente acondicionado, movimiento traslacional. El
circuito eléctrico de armadura y el diagrama mecánico
rotacional, se muestran en la figura:

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 Eliminando I(s) se obtiene la transferencia entre la entrada Para observar la respuesta al escalón del sistema a lazo
de tensión de armadura abierto, basta con agregar al archivo los siguientes comandos y
V y la velocidad de rotación Q como salida: ejecutarlo:

Step(num,den,0:0.1:3)
title('Step Response for
the Open Loop System')

3) Espacio de Estados
Dando como resultado
La descripción del sistema de estados en el dominio
temporal puede obtenerse definiendo las variables físicas
velocidad de rotación t y corriente de armadura i(t),
como variables de estado, la tensión de armadura v(t) como
entrada y la velocidad de rotación como salida:

4) Requerimientos de Diseño De la figura se observa que a lazo abierto se obtiene una

salida 10 veces más chica que la deseada (0,1 rad/s) y 3 seg de
El motor sin compensar puede rotar solamente a 0,1rad/s establecimiento, sin cumplir las especificaciones.
con una entrada de 1 Volt. Uno de los requerimientos es que Espacio de Estados:
en estado estacionario presente un error respecto de la Análogamente se puede crear el siguiente archivo .m y
velocidad deseada menor que el 1%. Dinámicamente se ejecutarlo, resultando la misma figura.
espera un tiempo de establecimiento de 2 seg y un sobrepaso
menor que el 5% para evitar daños en la máquina. Es decir: J=0.01;
tiempo de establecimiento de 2 seg b=0.1;
sobrepaso menor que el 5% K=0.01;
Error de estado estacionario 1% R=1;
5) Representación en Matlab y respuesta de lazo cerrado L=0.5;
A=[-b/J K/J
Función de transferencia: -K/L -R/L];
Para representar la función de transferencia es necesario B=[0
considerar los polinomios numerador y denominador: 1/L];
C=[1 0];
D=0;
step(A, B, C, D)
SYS=SS(A,B,C,D);
step(SYS)

Creando un archivo .m

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B. PROPUESTA DE COMPENSACION DE
ADELANTO, ATRASO, ATRASO ADELANTO
EN LGR Y FR
1) Diseño del Compensador Empleando el Método de
Lugar de Raíces
En esta sección trataremos el diseño de un compensador
para el motor de CC, basándonos en el método del lugar de
raíces. Consideremos las mismas especificaciones de diseño.
Como en la sección anterior el primer paso es crear un
archivo .m que contenga el modelo de la planta a lazo abierto.

Obtención de la ganancia usando el comando rlocfind:

Si se quisiera determinar la ganancia correspondiente a una
dada posición de los polos de lazo cerrado del lugar de raíces,
se debe recurrir al comando rlocfind.
J=0.01; Agregándole al archivo .m el conjunto de comandos que se
b=0.1; detallan a continuación, se obtendrá la ganancia y la respuesta
de lazo cerrado al escalón:
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
num=K;den=[(J*L)
((J*R)+(L*b))
((b*R)+K^2)]; Seleccionando en la figura un punto, como por ejemplo -
6+2.5i, Matlab retornará algo similar a:
Gráfica del Diagrama de Lugar de Raíces

La idea principal del método es compensar agregando

polos y/o ceros adecuadamente de modo tal que la respuesta
a lazo cerrado se corresponda con la deseada. Como primer
paso entonces, veremos el lugar de raíces de la planta sin
compensar. Para ello basta con agregar las siguientes líneas
de comando:
Y el gráfico:

rlocus(num,den)
sgrid(.8,0)
title('Root Locus without
a controller')

La función sgrid (𝜉, 𝜔n) genera una grilla en el plano s,

indicando los lugares de coeficiente de amortiguamiento
𝜉constante (por ejemplo, 0.8 corresponde a un sobrepaso de
5%) y los de frecuencia natural 𝜔n constante. El diagrama de
lugar de raíces resultante es:

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 Puede observarse que se cumple el sobrepaso y tiempo de
establecimiento, pero que el error de estado estacionario es
del orden de 50%. Si para reducirlo se incrementa la
ganancia, el sobrepaso sería excesivo, por lo tanto se
recurrirá a un compensador por atraso de fase.

Compensador por atraso de fase

Dado que con ganancia se satisficieron los requerimientos
dinámicos, se agregará un compensador por atraso a los
efectos de mejorar el error de estado estacionario, tratando
de no modificar considerablemente la dinámica. La
transferencia del compensador es:

2) Grafica de la respuesta de lazo cerrado

El siguiente archivo .m permite ver la respuesta al escalón
Para incluirlo en el lazo basta con realizar el siguiente .m: del sistema a lazo cerrado:

J=0.01;
b=0.1; [k,poles]=rlocfind(numb,den
K=0.01; b)
R=1; [numc,denc]=cloop(k*numb,de
L=0.5; nb,-1);
num=K; t=0:0.01:3;
den=[(J*L) step(numc,denc,t)
((J*R)+(L*b)) title('Step response with a
((b*R)+K^2)]; lag controller')
z1=1; Luego de ejecutarlo y, sobre el diagrama de lugar de raíces,
p1=0.01; ubicar y clickear con el cursor del mouse sobre la línea diagonal
numa = [1 z1]; punteada que cumplía los requerimientos dinámicos, se
obtiene:
dena = [1 p1];
numb=conv(num,numa);
denb=conv(den,dena);
rlocus(numb,denb)
sgrid(.8,0)
sigrid(2.3)
title('Root Locus with
a lag controller')

Siendo numb y denb el numerador y denominador de la

transferencia directa del sistema compensado. Ejecutándolo,
se obtiene:
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 La ganancia obtenida será del orden de 20. Obsérvese que 4.2.1. Gráfica del Diagrama de Bode
la respuesta no es del todo satisfactoria y que, gracias a la
presencia del compensador, se podría aumentar la ganancia
sin que por ello se comprometa el requerimiento de La idea principal de este método de diseño es utilizar el
sobrepaso (que ahora está muy por debajo de 5%). Por lo diagrama de Bode de la planta a lazo abierto para estimar su
tanto se puede rejecutar el programa y elegir un punto por comportamiento a lazo cerrado. La idea entonces será agregar
encima de la línea punteada, correspondiente a mayor un compensador que modifique adecuadamente el Bode de lazo
ganancia y por ende menor error de estado estacionario. Por abierto de modo que la respuesta de lazo cerrado del conjunto
ensayo y error se puede obtener algo similar a: cumpla con las especificaciones de diseño. Por consiguiente, el
primer paso es graficar el Bode de la planta a lazo abierto, para
ello hay que incluir el siguiente comando a nuestro archivo:

bode(num,den)

Ejecutándolo:

Correspondiente a una ganancia de aproximadamente 50,

y verificando todas las especificaciones.
3) Método de Diseño en Frecuencia para Control de
Velocidad de un Motor CC
Ahora trataremos el diseño de un compensador para el
motor de CC, basándonos en el método de diseño en
frecuencia para lo cual consideraremos las mismas Agregado de un controlador proporcional:
especificaciones de diseño. Como en la sección anterior el Del Bode puede observarse que la ganancia en continua es
primer paso es crear un archivo .m que contenga el modelo del orden de 0.1 (aproximadamente –29 dB), lo cual resulta en
de la planta a lazo abierto. un importante error de EE. Nótese además, que el margen de
fase (MF) puede ser mayor a 60 grados si w es menor que 10
J=0.01; rad/s. En consecuencia, agregando ganancia de forma tal que el
b=0.1; ancho de banda sea de 10 rad/s, resulta un MF de
K=0.01; aproximadamente 60 grados. También puede observarse que el
R=1; margen de ganancia (MG) en w=10 rad/s es levemente mayor
L=0.5; a -40 dB, (0.01 en magnitud). El comando bode invocado con
argumento a izquierda, retorna las magnitudes exactas:
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) [mag,phase,w] =
((b*R)+K^2)]; bode(num,den,10);
mag =
0.0139

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 Por lo tanto, para tener ganancia 1 a w=10 rad/s, basta con
multiplicar el numerador por 1/0.0139 o sea
aproximadamente por 70.

num = 70*num

y reejecutar el archivo .m:

El tiempo de establecimiento es corto, pero el sobrepaso y el

error de estado estacionario son inadmisibles. El sobrepaso
podría reducirse disminuyendo levemente la ganancia (y así
aumentar el margen de fase), pero esto tendría el efecto adverso
de incrementar el error de estado estacionario. Por
consiguiente, un controlador por atraso de fase parecería
adecuado.

Resultando una ganancia en continua aproximada de 7.

Agregado de un controlador por atraso de fase:
Grafica de la respuesta de lazo cerrado: El controlador por atraso permitirá aumentar la ganancia en
continua (a los efectos de reducir el error de estado
Para ver el comportamiento a lazo cerrado hay que agregar estacionario) y, simultáneamente, disminuir la ganancia en la
los siguientes comandos: zona de frecuencias de interés (respecto de la propuesta con
K=70), de tal modo que el MF aumente (reduciendo el
[numc,denc]=cloop(num, sobrepaso). Para el diseño entonces, propongamos una
den, -1); ganancia proporcional algo menor a la del caso anterior de unas
50 veces, e incluyamos en cascada un controlador cuya
t=0:0.01:10; transferencia sea:
step(numc,denc,t)
Si se desea que no muestre los diagramas de Bode
anteriores es suficiente con transformar los comandos bode
en comentarios, precediéndolos de %. Ejecutando, se
obtiene: Obsérvese que este control a aporta una ganancia de 10 en
continua (que, conjuntamente con los 50, resulta en una
ganancia en bajas frecuencias de 500, reduciendo el error de EE
500/70=7.1 veces respecto del caso proporcional puro).
La frecuencia de corte es menor a w=10 rad/s,
incrementándose el MF y reduciéndose el sobrepaso. El único
inconveniente podría surgir por el consecuente aumento en el
tiempo de establecimiento, aunque el sistema parece no estar
muy comprometido en este sentido. Para ver el Bode resultante,
incluir:

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 num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b))
((b*R)+K^2)];
num=50*K;
z=1;
p=0.1;
numa=[1 z];
dena=[1 p];
numb=conv(num,numa);
denb=conv(den,dena);
bode(numb,denb)
Finalmente, la respuesta a lazo cerrado cumple con las
y ejecutar: especificaciones: error de EE menor que 1%, sobrepaso cercano
al 5% y tiempo de establecimiento de unos 2s.
4) Compensación usando PID
Recordando las ecuaciones dinámicas y transferencia del
motor de CC:

Resulta el siguiente diagrama esquemático del sistema

Ahora, el MF parece aceptable y el error de EE es del
compensado:
orden de 1/40dB o 1%. Para cerrar el lazo y poder observar
la respuesta obtenida, se agregan los siguientes comandos:

[numc,denc]=cloop(numb,
denb, -1);
t=0:0.01:10;
step(numc,denc,t) El sistema a lazo cerrado debe cumplir las especificaciones
establecidas anteriormente:
• tiempo de establecimiento de 2 seg
• sobrepaso menor que el 5%
• Error de estado estacionario 1%

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 El objetivo de esta sección será diseñar un controlador Resultando:
PID que permita verificar las especificaciones. Como primer
paso crearemos el siguiente archivo .m:

J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b))
((b*R)+K^2)];

Control PID:
Correspondiente al sistema a lazo abierto y recordando Puede observarse que el error de estado estacionario y el
que la transferencia del PID es de la forma: sobrepaso son excesivos.
Es sabido que agregando un término integral se elimina el
error de estado estacionario al escalón, mientras que un término
derivativo, adecuadamente sintonizado, puede reducir el
sobrepaso. Probemos entonces con un controlador PID con
bajas ganancias KI y KD. Para ello hay que modificar el archivo
.m de la siguiente manera:

J=0.01;
4.3.1. Control Proporcional: b=0.1;
Probemos primero un control proporcional con ganancia
100. Para ello hay que agregar los siguientes comandos al
K=0.01;
final del archivo .m: R=1;
L=0.5;
Kp=100;
num=K;
numa=Kp*num;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b))
dena=den;
((b*R)+K^2)];
Kp=100;
Para determinar la transferencia de lazo cerrado se puede Ki=1;
utilizar el comando cloop: Kd=1;
numc=[Kd, Kp, Ki];
[numac,denac]=cloop(numa,d denc=[1 0];
ena); numa=conv(num,numc);
dena=conv(den,denc);
Siendo los vectores numac y denac el numerador y
denominador de la transferencia a lazo cerrado
[numac,denac]=cloop(numa,
Para ver la respuesta de lazo cerrado al escalón de entrada dena);
basta con agregar al archivo .m los siguientes comandos: step(numac,denac)
t=0:0.01:5; title('PID Control with
step(numac,denac,t) small Ki and Kd')
9 title('Step response
Universidad Nacional De San Agustín with
Proportion Control')
 Dando como resultado: Resultando:

Kp=100,
Ki=200,
Kd=10,

Una sintonía adecuada para cumplir los requerimientos de

diseño.
III. CONCLUSIONES

• Se analizó el modelo matemático del motor CC y su

posterior simulación en el matlab.
Sintonía:
Ahora el tiempo de establecimiento es muy largo, por lo • Se diseñó de un compensador para el motor de CC,
que incrementaremos KI a 200. Modificando este valor en basándonos en el método del lugar de raíces.
nuestro archivo y ejecutándolo se obtiene: Consideremos las mismas especificaciones de diseño.

• Cuando se realizó el grafico de LGR puede

observarse que se cumple el sobrepaso y tiempo de
establecimiento, pero que el error de estado
estacionario es del orden de 50%.

• Para reducir el error estacionario en el caso de

compensación por LGR, se incrementa la ganancia,
el sobrepaso sería excesivo por ello es que se recurrió
a un compensador en atraso de fase y se obvio tanto
el de adelanto de fase

• Se diseñó un compensador para el motor CC

basándonos en el método de frecuencia utilizando un
Siendo una respuesta mucho más rápida que la anterior, compensador en atraso de fase.
pero a costa de aumentar el sobrepaso. En consecuencia, para
• Para el diseño del compensador mediante el método
reducirlo, incrementaremos el valor de KD a 10 en el archivo
frecuencial se utilizó un compensador en atraso
.m:
debido a que si se aumenta levemente la ganancia se
aumentaría el margen de fase por lo que se tendría un
resultado adverso de incrementar el error de estado
estacionario y entonces un compensador en atraso de
fase sería lo más idóneo.

• Se logró realizar la compensación del motor de CC

mediante el método de compensación utilizando un
compensador PID que cumple con las
especificaciones de diseño.

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 IV. BIBLIOGRAFIA
[1] STEPHEN J. CHAPMAN, MAQUINAS
ELECTRICAS, QIONTA EDICCION

[2] Bhag S. Guru ,MAQUINAS ELECTRICAS Y

TRANSFORMADORES , tecera edición

[3] OGATA, K. (1998). INGENIERIA DE CONTROL

MODERNA (3a. ed.). MADRID: PRENTICE HALL
HISPANOAMERICANA.
[4] KOSOW, I. L. (1996). CONTROL DE MAQUINAS
ELECTRICAS (1a. ed.). BARCELONA: REVERTE.

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