Tarea 006

CONTROL DE SISTEMAS LINEALES 4 DE SEPTIEMBRE DE 2020, OTOÑO 2020 1
Reporte de clase
Transformada de Laplace
Carlos Roberto Martínez Hernández Facultad de Ciencias de la Electrónica
BUAP,
Resumen
Se colocará a continuación la explicación de la transformada de Laplace y sus elementos más
importantes para ingeniería
Index Terms
Transformada de Laplace
I. Introducción
A Transformada de Laplace toma su nombre en honor de Pierre-Simon Laplace.
L Un sistema descrito por ecuaciones diferenciales es difícil de modelar, ya que requiere
práctica matemática, tal y como se observa en el siguiente ejemplo:
Cursos en línea 2020
II. Ejemplo 1
xẏ + 2y = ex
dy
dx
+ p(x)y = f (x)
ex
ẏ + x2 y = x
→ p(x) = 2
x
R R 2
p(x)dx dx 2
e =e x = e2ln(x) = eln(x ) = x2
ex d
x2 (ẏ + x2 y = x
) → dx
(x2 ẏ) + 2xy
d R d
(x2 y) = xex → (x2 y)dx = xex dx = x2 y = xex − ex + C
R
dx dx
ex ex C
y(x) = x
− x2
+ x2
La transformada de Laplace es un método que resuelve ecuacione diferenciales lineales

usando álgebra. Una ventaja de este método
es que permite el uso de técnicas gráficas para predecir el desempeño del sistema, sin tener
que resolver sus ecuaciones diferenciales.
Otra ventaja de la transformada de Laplace es que, cuando se resuelve la ecuación diferencial,
es posible obtener simultáneamente tanto
el componente transitorio commo el componente de estado estable de la solución.
III. Definición de Transformada de Laplace

Z ∞
Lf (t) = F (s) = f (t)e−st dt (1)
0
donde s es una variable compleja; f (t) es una función en el dominio del tiempo; F (s) es la
transformada de Laplace de la función f (t) en el dominio de s; LeseloperadordeLaplace.
IV. Definición de s
En la transformada de Laplace, la variable compleja s se define como
s = σ +ı ω
√
donde σ ∈ R es la parte real, ω ∈ I es la parte imaginaria, e ı = −1
. Una de las ventajas más significativas es que se convierten las integrales en divisiones y
las derivadas en multiplicaciones
dt → ()
R
()
d
dt
→ () × ()
La interpretación gráfica de la transformaa de Laplace se muestra en el siguiente video

https://youtu.be/6MXMDrs6ZmA
V. Ejemplos
A continuación se presentan varios ejemplos de la obtención de la Transformada de Laplace
V-A. Ejemplo 1
Ejemplo 1: Sea f (t) = 1 cuando t ≥ 0 Encontrar F (s). Considerando la ecuación de la
transformada de Laplace
Z ∞
F (s) = L {f (t)} = e−st f (t)dt
0
Se sustituye el valor de la función f (t) en la ecuación de la transformada de Laplace
Z ∞
F (s) = L {f (t)} = e−st (1)dt
0
Se simplifica la ecuación
Z ∞
F (s) = L {f (t)} = e−st dt (2)
0
y se resuelve la integral.
Para resolver la integral se realizan las siguientes consideraciones
u = −st
du
dt
= −s → dt = − du
s
Así se tiene
1 ∞
Z ∞ Z ∞ !
du 1Z ∞ u

u u
e dt = e − =− e du = − eu + C (3)
0 0 s s 0 s 0
Usando la fórmula para integrar una exponencial
Z ∞
eu du = eu + C
0
Se tiene
1 −st ∞ 1 1

F (s) = − e = − e−s(∞) + e−s(0) (4)
s 0 s s
Considerando el comportamiento de la función exponencial descrito en la siguiente figura
se puede concluir que
e0 = 1 (5)
e∞ = 0 (6)
Así se tiene
*1
: 0 1 −s(0)
1 −s(∞)

F (s) = − e + e (7)
s s
Finalmente se tiene que
1
F (s) = L {f (t)} = L {1} = (8)
s
Códigos Matlab
%Unidad Preliminares Matemáticos
%Programa: Matlab
%Código 194
%Tipo: Numérico/Gráfico
%Benemérita Universidad Autónoma de Puebla
%Notas de la clase Control para sistemas lineales
%Impartida por el doctor Pablo Sánchez Sánchezz
%Autor Carlos Roberto Martínez Hernández
clear variables;
close all;
clc;
x = 0:pi/100:2*pi;
y1 = exp(-x);
plot(x,y1,’LineWidth’,2)
text(0.5, 0.9, ’e^{0} = 1’,’Color’,’red’)
text(6, 0.1, ’e^{0} = 1’,’Color’,’red’)
text(6, 0.1, ’e^{\infinity} = 0’, ’Color’, ’red’)
grid on

%Programa: Matlab
%Código 195
%Tipo: Simbólico
syms t
F = laplace(heaviside(t))

%Programa: Matlab
%Código 196
%Tipo: Simbólico
t = sym(’t’,’real’);
F = laplace(heaviside(t))
Observación: En Matlab, para obtener la transformada de Laplace de f (t) = 1 se usa
la función escalón de Heaviside, también llamada función escalón unitario, la cual es una
función discontinua cuyo valor es 0 para cualquier argumento negativo, y para cualquier
argumento positivo, incluido el cero


 0 si x < 0
u(x) = H(x) = f (x) =
1 si x ≥ 0


V-B. Ejemplo 2
Ejemplo: Sea f (t) = t cuando t ≥ 0. Encontrar F (s).
Considerando la ecuación de la transformada de Laplace
Z ∞
F (s) = L {f (t)} = e−st f (t)dt
0
Se sustituye el valor de la función f (t)

Z ∞
F (s) = L {f (t)} = e−st (t)dt (9)
0
Para resolver la ecuación se usa integración por partes, la cual se define como
Z ∞ ∞ Z ∞

u dv = uv − v du
0 0 0
Se realizan las siguientes consideraciones

u=t
du = dt
dv = e−st dt Z ∞
1 −st ∞

−st
v= e dt = − e
0 s 0
así se tiene Z ∞
1 −st ∞ Z ∞ 1 −st

−st
te dt = −t e − − e dt (10)
0 s 0 0 s
Se acomoda la ecuación de la siguiente forma
Z ∞
1 −st ∞ 1 Z ∞ −st

−st
te dt = −t e + e dt (11)
0 s 0 s 0
Z ∞
eu du = eu + C (12)
0
donde
u = −st
du
dt
= −s → dt = − du
s
se tiene
1 Z ∞ u du 1 Z∞ u 1 −st ∞

− e = − 2 e du = − 2 e (13)
s 0 s s 0 s 0
Finalmente agrupando se obtiene

Z ∞
1 −st 1 −st ∞

−st
te dt = −t e − 2 e (14)
0 s s
0
se tiene
Z ∞
1 1 1 1

−st
te dt = −(∞) e−s(∞) − 2 e−s(∞) − −(0) e−s(0) − 2 e−s(0) (15)
0 s s s s
1 1 1 1
= −(∞) e−s(∞) − 2 e−s(∞) + (0) e−s(0) + 2 e−s(0) (16)
s s s s
Nuevamente se considera el comportamiento de la función exponencial descrito en la gráfica

de la función e−t , tal que podemos concluir
1 −s(∞): 0 1 −s(∞)
:0
* 1 1 −s(0)
1 −s(0)

*1

F (s) = −(∞) e − 2 e + (0) e + 2 e (17)
s s s s
1
F (s) = L {f (t)} = Lt = 2 (18)
s
Códigos de Matlab
%Programa: Matlab
%Código 194
%Tipo: Simbólico
syms t
F = laplace(t)

%Programa: Matlab
%Código 194
%Tipo: Simbólico
F = laplace(t)
V-C. Ejemplo3
Ejemplo 3: Se a f (t) = t2 cuando t ≥ 0. Encontrar F (s). Considerando la ecuación de la
transformada de Laplace
Z ∞
F (s) = L {f (t)} = e−st f (t)dt
0

Z ∞
F (s) = L {f (t)} = e−st (t2 )dt
0
Para resolver la ecuación se usa integración por partes, la cual se define como
Z ∞ ∞ Z ∞

u dv = uv − v du
0 0 0

u = t2
du = 2t dt
dv = e−st dt
∞
Z ∞
1

−st
v= e dt = − e−st (19)
0 s 0
así se tiene Z ∞ ∞ Z ∞
2 1 −st 1

2 −st
− e−st 2tdt

te dt = −t e − (20)
0 s 0 0

s
Se acomoda la ecuación de la siguiente forma
Z ∞
1 2 Z ∞ −st

− − e−st 2tdt = te dt (21)
0 s s 0
Se prosigue a resolver la siguiente ecuación:
2 Z ∞ −st
te dt (22)
s 0
nuevamente se usa la integración por partes, para lo cual se realizan las siguientes conside-
raciones
u=t
du = dt
dv = e−st dt
∞
Z ∞
1

−st
v= e dt = − e−st (23)
0 s 0
así se tiene
2 Z ∞ −st 2 1 −st ∞ Z ∞ 1 −st

te dt = −t e − − e dt (24)
s 0 s s 0 0 s
Acomodando la ecuación se tiene
∞
2 Z ∞ −st 2 2 −st
2 Z ∞ −st
te dt = −t 2 e + 2 e dt (25)
s 0 s 0 s 0
Z ∞
eu du = eu + C
0
donde
u = −st
du
dt
= −s → dt = − du
s
se tiene
2 Z ∞ u du 2 Z∞ u
− 2 e =− 3 e du = (26)
s 0 s s 0
∞
2
− 3 e−st

s 0
Finalmente agrupando se obtiene
Z ∞
2 1 −st 2 −st 2 −st ∞

2 −st
t e dt = −t e − t 2 e − 3 e (27)
0 s s s
0
Evaluando la ecuación
Z ∞
2 1 −st 2 −st 2 −st ∞

2 −st
te dt = −t e − t 2e − 3e (28)
0 s s s
0
se tiene Z ∞
1 2 2
t2 e−st dt = −(∞)2 e−s(∞) − (∞) 2 e−s(∞) − 3 e−s(∞) +
0 s s s
1 2 2
(0)2 e−s(0) + (0) 2 e−(0) + 3 e−s(0)
s s s
:0 : 0 2 −s(∞)
:0
Z ∞
1 −s(∞) 2 −s(∞)
t2 e−st dt = −(∞)2

e − (∞) 2 e − 3 e +
0 s s s
*1
1 −s(0) * 1 2 −s(0)
2 −(0) *1
(0)2

e + (0) 2 e + 3 e
s s s
n o 2
F (s) = L {f (t)} = L t2 = 3
s
Códigos Matlab
%Programa: Matlab
%Código 199
%Tipo: Simbólico
syms t
F = laplace(t.^2)

%Programa: Matlab
%Código 200
%Tipo: Simbólico
F = laplace(t.^2)
V-D. Ejemplo 4
Ejemplo 4: Sea f (t) = eat cuando t ≥ 0. Encontrar F (s).
Z ∞
F (s) = L {f (t)} = e−st f (t)dt
0

Z ∞
F (s) = L {f (t)} = e−st eat dt
0
Se usa las siguiente propiedad de los exponentes

ea eb = ea+b
Aplicando la propiedad anterior se tiene
Z ∞ Z ∞ Z ∞
−st
F (s) = L {f (t)} = e at
(e )dt = e (−st+at)
= e−(s−a)t dt
0 0 0
Para resolver la ecuación

Z ∞
F (s) = L {f (t)} = e−(s−a)t dt
0

u = −(s − a)t
du du
dt
= −(s − a) → dt = − s−a
Z ∞
eu du = eu + C
0
Agrupando se obtiene
1 −(s−a)t ∞
Z ∞ !
du 1 Z∞ u

u
e − =− e du = − e (29)
0 s−a s−a 0 s−a
0
Evaluando la ecuación Z ∞
1 −(s−a)t ∞

−(s−a)t
e dt = − e (30)
0 s−a
0
se tiene Z ∞
1 −(s−a)(∞) 1 −(s−a)(0)
e−(s−a)t dt = −e + e
0 s−a s−a
Z ∞
1 −(s−a)(∞):0 1
:1

e−(s−a)t dt = − e + e−(s−a)(0)

s−a s−a

0

n o 1
F (s) = L {f (t)} = L eat = (31)
s−a
Códigos de Matlab

%Programa: Matlab
%Código 201
%Tipo: Simbólico
syms a t
F = laplace(exp(a*t))

%Programa: Matlab
%Código 202
%Tipo: Simbólico
a = sym(’a’,’real’);
F = laplace(exp(a*t))
V-E. Ejemplo 5
Ejemplo 5: Sea f (t) = sen(t) cuando t ≥ 0. Encontrar F (s).
Z ∞
F (s) = L {f (t)} = e−st f (t)dt
0

Z ∞
F (s) = L {f (t)} = e−st (sen(t))dt
0
Z ∞
F (s) = L {f (t)} = sen(t)e−st dt (32)
0
usando el teorema de Euler se expresa la función seno de la siguiente forma
eit − e−it
sen(t) =
2i
así se tiene Z ∞ it
e − e−it −st
F (s) = L {f (t)} = e dt (33)
0 2i
Usando la siguiente ley de los exponentes
am an = am+n (34)
se tiene Z ∞ it
e − e−it −st Z ∞ it −st
e e − e−it e−st
F (s) = L {f (t)} = e dt = dt (35)
0 2i 0 2i
1 Z ∞ −(s−i)t
= e − e−(s+i)t dt (36)
2i 0
Z ∞
1 −(s−i)t 1 Z ∞ −(s+i)t
= e dt − e dt (37)
2i 0 2i 0
1 R ∞ −(s−i)t
Para 2i 0
e dt se plantean las siguientes variables
u = −(s − i)t
du du
dt
= −(s − i) → dt = −(s−i)

Z ∞
eu du = eu + C
0
se tiene ∞
1 Z ∞ −(s−i)t 1
e dt = e−(s−i)t (38)
2i 0 −2i(s − i)
0
1 R ∞ −(s+i)t
Para 2i 0
u = −(s + i)t
du du
dt
= −(s + i) → dt = −(s+i)

Z ∞
eu du = eu + C
0
se tiene ∞
1 Z ∞ −(s+i)t 1
e dt = e−(s+i)t (39)

2i 0 −2i(s + i) 0

∞
1 1 :0
1 :1

−(s−i)t
e−(s−i)(∞) e−(s−i)(0)

e = −
−2i(s − i)
0
−2i(s − i) −2i(s − i)
∞ :0 :1

1 1 1
e−(s+i)t = −(s+i)(∞)
e−(s+i)(0)

e −

−2i(s + i) 0
−2i(s + i) −2i(s + i)
así se tiene
1 1 2i(s + i) − 2i(s − i) 2i(s + i − s + i)
− = = (40)
−2i(s − i) −2i(s + i) 2i(s − i)2i(s + i) 2i(s − i)2i(s + i)
2i 1
= =
(s − i)2i(s + i) (s − i)(s + i)
1 1
= = 2
(s − i)(s + i) s + si − is − i2
1
= (41)
s2 + 1
1
F (s) = L {f (t)} = L {sen(t)} = (42)
s2 +1
Códigos de Matlab
%Programa: Matlab
%Código 203
%Tipo: Simbólico
syms t
f = sin(t);
F = laplace(f)

%Programa: Matlab
%Código 204
%Tipo: Simbólico
f = sin(t);
F = laplace(f)
V-F. Ejemplo 6
Ejemplo 6: Sea f (t) = cos(t) cuando t ≥ 0. Encontrar F (s).
Z ∞
F (s) = L {f (t)} = e−st f (t)dt
0

Z ∞
F (s) = L {f (t)} = e−st (cos(t))dt
0

Z ∞
F (s) = L {f (t)} = cos(t)e−st dt
0
usando el teorema de Euler se expresa la función cosenode la siguiente forma

eit + e−it
cos(t) =
2
así se tiene Z ∞ it
e + e−it −st
F (s) = L {f (t)} = e (43)
0 2
Usando la siguiente ley de los exponentes
am an = am+n (44)
se tiene Z ∞ it
e + e−it −st Z ∞ it −st
e e + e−it e−st
F (s) = L {f (t)} = e dt = dt (45)
0 2 0 2
1 Z ∞ −(s−i)t
= e + e−(s+i)t dt (46)
2 0
Z ∞
1 1 Z ∞ −(s+i)t
= e−(s−i)t dt + e dt (47)
2 0 2 0
1 R ∞ −(s−i)t
Para 2i 0
u = −(s − i)t
du du
dt
= −(s − i) → dt = −(s−i)

Z ∞
eu du = eu + C
0
se tiene ∞
1 Z ∞ −(s−i)t 1
= e dt = e−(s−i)t (48)

2 0 −2(s − i) 0
1 R ∞ −(s+i)t
Para 2i 0
u = −(s + i)t
du du
dt
= −(s + i) → dt = −(s+i)

Z ∞
eu du = eu + C
0
se tiene ∞
1 Z ∞ −(s+i)t 1
e dt = e−(s+i)t (49)
2 0 −2(s + i)
0
Nuevamente se considera el comportmiento de la función exponencial descrito en la gráfica

∞
1 1 1
e−(s−i)t = e−(s−i)(∞) − e−(s−i)(0)

−2(s − i)
0
−2(s − i) −2(s − i)
∞
1 1 1
e−(s+i)t = e−(s+i)(∞) − e−(s+i)(0)

−2(s + i) 0
−2(s + i) −2(s + i)
así se tiene
1 1 2(s + i) + 2(s − i) 2(s + i + s − i)
+ = = (50)
−2(s − i) 2(s + i) 2(s − i)2(s + i) 2(s − i)2(s + i)
2s s
= =
(s − i)2(s + i) (s − i)(s + i)
s s
= = 2
(s − i)(s + i) s + si − is − i2
s
= 2 (51)
s +1
s
F (s) = L {f (t)} = L {cos(t)} = (52)
s2 +1
Códigos de Matlab
%Programa: Matlab
%Código 205
%Tipo: Simbólico
syms t
f = cos(t);
F = laplace(f)

%Programa: Matlab
%Código 206
%Tipo: Simbólico
f = cos(t);
F = laplace(f)
V-G. Ejemplo 7
Ejemplo 7 Sea f (t) = sen2 (t) cuando t ≥ 0. Encontrar F (s).
Z ∞
F (s) = L {f (t)} = e−st f (t)dt
0

Z ∞
F (s) = L {f (t)} = e−st (sen2 (t))dt
0

Z ∞
F (s) = L {f (t)} = sen2 (t)e−st dt
0
Usando la siguiente identidad trigonométrica

1
sen2 (a) = [1 − cos(2a)] (53)
2
se tiene Z ∞
1
F (s) = L {f (t)} = [1 − cos(2t)] e−st dt (54)
0 2
1 Z ∞ −st 1Z ∞
F (s) = L {f (t)} = e dt − cos(2t)e−st dt
2 0 2 0
usando el Teorema de Euler se expresa la función coseno de la siguiente forma
eit + e−it
cos(t) =
2
así se tiene
1 Z ∞ −st 1 Z ∞ ei2t + e−i2t −st
F (s) = L {f (t)} = e dt − e dt (55)
2 0 2 0 2
1 R ∞ −st
Para 2 0
e dt se definen las siguientes variables
u = −st
du
dt
= −s → dt = − du
s

Z ∞
eu du = eu + C
0
se tiene
1 Z ∞ −st 1 ∞

= e dt = − e−st (56)
2 0 2s 0
Se usa la siguiente ley de los exponentes

am an = am+n
así se tiene
1 Z ∞ ei2t + e−i2t −st 1 Z ∞ i2t −st
e dt = e e + e−i2t e−st dt
2 0 2 4 0
1 Z ∞ i2t −st 1 Z ∞ −i2t −st
= e e dt + e e dt (57)
4 Z0 4 Z0
1 ∞ −(s−2i)t 1 ∞ −(s+2i)t
= e dt + e dt
4 0 4 0
R ∞ −(s−2i)t
Para − 14 0 e dt se definen las siguientes variables
u = −(s − 2i)t
du du
dt
= −(s − 2i) → dt = −(s−2i)

Z ∞
eu du = eu + C
0
se tiene ∞
1 Z ∞ −(s−2i)t 1
− e dt = − e−(s−2i)t (58)

4 0 −4(s − 2i) 0
R ∞ −(s+2i)t
Para − 14 0 e dt se definen las siguientes variables
u = −(s + 2i)t
du du
dt
= −(s + 2i) → dt = −(s+2i)

Z ∞
eu du = eu + C
0
se tiene ∞
1 Z ∞ −(s+2i)t 1
− e dt = − e−(s+2i)t (59)

4 0 −4(s + 2i)
0
Nuevamente se considera el comportamiento de la función exponencial descrito en la

gráfica de la función e−t , tal que podemos concluir
1 −st ∞ 1 −s(∞) : 0 1 −s(0) *1

e = e
− e
−2s −2s −2s

0∞
1 1 :0 1 :1

e−(s−2i)t = e−(s−2i)(∞) e−(s−2i)(0)

− (60)

4(s − 2i) 4(s − 2i) 4(s − 2i)

0
∞
1 1 :0 1 :1

−(s+2i)t
e−(s+2i)(∞) e−(s+2i)(0)

e = −
4(s + 2i)
0
4(s + 2i) 4(s + 2i)
así se tiene
1 1 1 4(s − 2i)4(s + 2i) − 2s4(s + 2i) − 2s4(s − 2i)
− − =
2s 4(s − 2i) 4(s + 2i) 2s4(s − 2i)4(s + 2i)
(4)(2)[2(s − 2i)(s + 2i) − s(s + 2i) − s(s − 2i)]
=
(2)(4)(4)s(s − 2i)(s + 2i)
[2(s − 2i)(s + 2i) − s(s + 2i) − s(s − 2i)]
=
(4)s(s − 2i)(s + 2i)
(61)
[2s − 4si + 4is − 8i2 − s2 − 2si − s2 + 2si]
2
=
(4)s(s − 2i)(s + 2i)
8 2
= = 3
(4)(s − 2s i + 2s i − 4si )
3 2 2 2 s − 4si2
2
= 2
s(s + 4s)
n o 2
F (s) = L {f (t)} = L sen2 (t) = (62)
s(s2+ 4)
Códigos de Matlab
%Programa: Matlab
%Código 207
%Tipo: Simbólico
syms t
f = sin(t).^2;
F = laplace(f)

%Programa: Matlab
%Código 208
%Tipo: Simbólico
f = sin(t).^2;
F = laplace(f)
VI. Teoremas básicos

Para defnir los teoremas se considera: f (t), f1 (t), f2 (t) tres funciones cuyas transformadas
de Laplace son F (s), F1 (s), F2 (s), respectivamente, y a es un escalar (real o complejo).
VII. Linealidad
Sean la suma o la resta de dos o más funciones a las cuales se les desea aplicar la transfor-
mada de Laplace. El resultado se consigue al obtener de manera individual la transformada
de cada función y realiza la suma o resta.
L {f1 (t) + f2 (t)} = F1 (s) + F2 (s)
L {af (t)} = aF (s)
VII-A. Ejemplo 1
Ejemplo1: Sea f1 (t) = t y f2 (t) = t2 cuando t ≥ 0. Se desea obtener f (t) = f1 (t).
Aplicar el teormea de Linealidad. Considerando los ejercicios anteriores se tiene que
1
F1 (s) = L {f1 (t)} = 2 (63)
s
2
F2 (s) = L {f2 (t)} = 3 (64)
s
1 2
F S(s) = F1 (s) + F2 (s) = 2 + 3 (65)
s s
1 2
F R(s) = F1 (s) − F2 (s) = 2 − 3 (66)
s s
Códigos Matlab
%Programa: Matlab
%Código 209
%Tipo: Simbólico
syms t;
f1 = t;
f2 = t.^2;
F1 = laplace(f1);
F2 = laplace(f2);
FS1 = laplace(f1+f2)
FR1 = laplace(f1-f2)
FS2 = F1 + F2
FR2 = F1 - F2

%Programa: Matlab
%Código 210
%Tipo: Simbólico
f1 = t;
f2 = t.^2;
F1 = laplace(f1);
F2 = laplace(f2);
FS1 = laplace(f1+f2)
FR1 = laplace(f1-f2)
FS2 = F1 + F2
FR2 = F1 - F2
VIII. Diferenciación
( )
df (t)
L = sL {f (t)} − f (0)
dt
n−1
dn f (t)
( )
= sn L {f (t)} − sn−i−1 f (i) (0)
X
L
dtn i=0
VIII-A. Ejemplo
Ejemplo: Sea f (t) = t2 cuando t ≥ 0. Hallar L {f 0 (t)}
Considerando la ecuación de la derivada
L {f 0 (t)} = sL {f (t)} − f (0)
donde
f (t) = t2
f (0) = 02 = 0
n o 2
L {f (t)} = L t2 =
s3
Sustituyendo los valores en
L {f 0 (t)} = sL {f (t)} − f (o)
se tiene
2 2
L {f 0 (t)} = s 3
−0= 2 (67)
s s
Códigos Matlab
%Programa: Matlab
%Código 211
%Tipo: Simbólico
syms t;
f = t.^2;
F = laplace(diff(f))

%Programa: Matlab
%Código 212
%Tipo: Simbólico
f = t.^2;
VIII-B. Ejemplo
Ejemplo: Seaf (t) = eat cuando t ≥ 0. Hallar L {f 0 (t)}.
L {f 0 (t)} = sL {f (t)} − f (0)
donde
f (t) = eat
f (0) = ea0 = 1
n o 1
L {f (t)} = L eat =
s−a
Sustituyendo os valores en
L {f 0 (t)} = sL {f (t)} − f (0)
se tiene
1 s − (s − a) s−s+a a
L {f 0 (t)} = s −1= = = (68)
(s − a) (s − a) s−a s−a
Códigos Matlab
%Programa: Matlab
%Código 213
%Tipo: Simbólico
syms at;
f = exp(a*t);

%Programa: Matlab
%Código 214
%Tipo: Simbólico
f = exp(a*t);
Observación: El resultado que arroja Matlab en algunos casos debe ser manipulado para
obtener la representación de la solución tal y como la deseamos. En este caso se tiene
−a −a a
= =
a−s −(−a + s) s−a
VIII-C. Ejemplo
Ejemplo: Sea f (t) = t2 cuando t ≥ 0. Hallar L {f 00 (t)}.
n−1
dn f (t)
( )
= sn L {f (t)} − sn−i−1 f (i) (0)
X
L
dtn i=0
se tiene para n = 2
( )
d2 f (t)
L = s2 L {f (t)} − s2−0−1 f (0) (0) − s2−1−1 f 1 (0)
dt2 (69)
2 0
= s L {f (t)} − sf (0) − f (0)
donde
f (0) = 0
f 0 (0) = 0
f 0 (t) = 2t
f 00 (t) = 2
n o 2
L {f (t)} = L t2 =
s3
1 2
L {f 0 (t)} = L {2t} = 2L {t} = 2 2
= 2
s s
2
L {f 00 (t)} = 2L {1} =
s
( )
d2 f (t)
L = s2 L {f (t)} − sf (0) − f 0 (0)
dt2
se tiene ( )
d2 f (t) 2 2
L = s2 − s(0) − (0) =
dt2 s 3 s
Códigos Matlab
%Programa: Matlab
%Código 215
%Tipo: Simbólico
syms t;
f = t.^2;
F = laplace(diff(diff(f,t),t))

%Programa: Matlab
%Código 216
%Tipo: Simbólico
f = t.^2;
F = laplace(diff(diff(t.^2,t),t))
VIII-D. Ejemplo
Ejemplo: Hallar la tercera derivada de f (t) cuando t ≥ 0.
n−1
dn f (t)
( )
n
sn−i−1 f (i) (0)
X
L = s L {f (t)} −
dtn i=0
se tiene para n = 3
( )
d3 f (t)
L = s3 L {f (t)} − s3−0−1 f 0 (0) − s3−1−1 f 1 (0) − s3−2−1 f 2 (0)
dt3
reduciendo se obtiene
( )
d3 f (t)
L = s3 L {f (t)} − s2 f (0) − sf 0 (0) − f 00 (0) (70)
dt3
Códigos Matlab
%Programa: Matlab
%Código 217
%Tipo: Simbólico
syms s Lf f0 f0p f0pp;

s.^3*Lf-s.^2*f0-s*f0p-f0pp

%Programa: Matlab
%Código 218
%Tipo: Simbólico
s = sym(’s’,’real’);
Lf = sym(’Lf’,’real’);
f0 = sym(’f0’,’real’);
f0p = sym(’f0p’,’real’);
f0pp = sym(’f0pp’,’real’);
s.^3*Lf-s.^2*f0-s*f0p-f0pp
VIII-E. Ejemplo
Ejemplo: Sea f (t) = sen2 (t) cuando t ≥ 0. Hallar L {f 0 (t)}.
L {f 0 (t)} = sL {f (t)} − f (0)
donde
f (0) = sen2 (0) = 0
n o 2
L {f (t)} = L sen2 (t) =
s(s2+ 4)
L {f 0 (t)} = sL {f (t)} − f (0)
se tiene
2 2
L {f 0 (t)} = s − (0) = (71)
s(s2 + 4) s2 + 4
Códigos Matlab
%Programa: Matlab
%Código 219
%Tipo: Simbólico
syms t;
f = sin(t).^2;
F = laplace(diff(f,t))

%Programa: Matlab
%Código 220
%Tipo: Simbólico
f = sin(t).^2;
F = laplace(diff(f,t))
IX. Integración
Z t
1 n (n) o

n
L f (τ )dτ = L f (t)
0 sn
IX-A. Ejemplo
Ejemplo: Sea f 00 (t) = 2 cuando t ≥ 0. Hallar f (t)
Considerando la ecuación de la integral
Z t
1 n (n) o

L f n (τ )dτ = L f (t)
0 sn
se tiene Z t
1 1

L f 00 (τ )dτ = L {f 00
(t)} = L {2}
0 s2 s2
1
Resolviendo 2
L {2} se tiene
1 2
2
L {2} = 2 L {1}
s s
(72)
21
= 2
s s
así se tiene que
2
f (t) = (73)
s3
Códigos Matlab
%Programa: Matlab
%Código 221
%Tipo: Simbólico
syms t;
f = 2;
F = laplace(int(int(2,t),t))

%Programa: Matlab
%Código 222
%Tipo: Simbólico
f = 2;
F = laplace(int(int(2,t),t))
IX-B. Ejemplo
Ejemplo: Sea f 00 (t) = t2 cuando t ≥ 0. Hallar f (t). Considerando la ecuación de la integral
Z t
1 n (n) o

n
L f (τ )dτ = L f (t)
0 sn
se tiene Z t
1 1 n 2o

00 00
L f (τ )dτ = L {f (t)} = L t
0 s2 s2
1
Resolviendo s2
L {t2 } se tiene
1 n 2o 1 2
2
L t = 2 3
s s s
así se tiene que
2
f (t) = (74)
s5
Códigos Matlab
%Programa: Matlab
%Código 223
%Tipo: Simbólico
syms t;
f = t.^2;
F = laplace(int(int(f,t),t))

%Programa: Matlab
%Código 224
%Tipo: Simbólico
f = t.^2;
F = laplace(int(int(f,t),t))
X. Desplazamiento en la frecuencia
n o
L eat f (t) = F (s − a)
Códigos Matlab

%Programa: Matlab
%Código 225
%Tipo: Simbólico
syms t a s;
f1 = exp(a*t);
f2 = t;
F1 = laplace(f1*f2)
F2 = laplace(f2, s-a)

%Programa: Matlab
%Código 226
%Tipo: Simbólico
s = sym(’s’,’real’);
f1 = exp(a*t);
f2 = t;
F1 = laplace(f1*f2)
F2 = laplace(f2, s-a)
XI. Multiplicación por t
dn F (s)
L {tn f (t)} = (−1)n
dsn
XII. Teorema del valor inicial
lı́m f (t) = s→∞

lı́m sF (s)
t→0
XIII. Teorema del valor final
lı́m f (t) = lı́m sF (s)

t→∞ s→0
XIV. Convolución
Z ∞
L {f1 (t) ∗ f2 (t)} = f1 (t − τ )f2 (τ )dτ
0
La convolución es un concepto muy importante y en términos de Laplace, esta representa
la multiplicación entre bloques. Por ejemplo, a continuación se presenta la convolución de
dos pulsos cuadrados cuya función resultante es un pulso triangular.
Convolución de dos pulsos cuadrados
https://es.wikipedia.org/wiki/Convoluci%C3%B3n#/media/Archivo:Convolucion_Funcion_Pi.gif
En el siguiente vídeo se describe el concepto de Convolución desde un punto de vista gráfico
https://www.youtube.com/watch?v=acAw5WGtzuk&t=47s
XV. Transformada de Laplace de funciones especiales

A continuación se presenta la transformada de Laplace de algunas funciones especiales
(también conocidas como funciones de prueba)
XV-A. Función exponencial

se define como
f (t) = 0t < 0
f (t) = Aeαt t ≥ 0
donde A y α son constantes:
Código Matlab
%Programa: Matlab
%Código 227
x = -2:0.5:10;
y = exp(x/2);
plot(x,y)
grid on
axis square
La transformada de Laplace se define como
Z ∞ Z ∞
n o A
L Ae−αt = Ae−αt e−st dt = A e−(s+α)t dt =
0 0 s+α
donde n o A
L Ae−αt =
s+α
XVI. Función Escalón

se define como
f (t) = 0 t < 0
f (t) = A t ≥ 0
donde A es una constante. Nótese que este es un caso especial de la función exponencial
para α = 0
Códigos Matlab
%Programa: Matlab
%Código 228
t = (-1:0.01:5);
unitstep = zeros(size(t));
unitstep(t>=1) = 1;
plot(t,unitstep,’b’,’linewidth’,3)
grid
axis([0 2.5 -0.5 1.5])
Z ∞ Z ∞
A
L {A} = Ae−st dt = A e−st dt =
0 0 s
donde
A
L {A} =
s
XVII. Función Rampa

se define como
f (t) = 0 t < 0
f (t) = At t ≥ 0
donde A es una constante.
Códigos Matlab
%Programa: Matlab
%Código 229
t1=0:0.1:10;
rampa1=t1;
rampa=[zeros(1,101),rampa1];
t2=-10:0.1:0;
t=[t2,t1];
plot(t,rampa,’b’,’linewidth’,3)
grid on

Z ∞ Z ∞
−st A
L {At} = Ate dt = A te−st dt =
0 0 s2
donde
A
L {At} = (75)
s2
XVIII. Función coseno

se define como
f (t) = 0 t<0
f (t) = Acos(t) t ≥ 0
donde A es una constante
Códigos Matlab
%Programa: Matlab
%Código 230
f=100;
p=1/f;
a=255;
t=linspace(0,p,1000);
coseno=a*cos(2*pi*f*t);
plot(t,coseno,’b’,’linewidth’,3)
grid on
Z ∞ Z ∞
−st As
L {Acos(ωt)} = Acos(ωt)e dt = A cos(ωt)e−st dt =
0 0 s2 + ω2
donde
As
L {Acos(ωt)} =
s2 + ω2
XIX. Función Seno

se define como
f (t) = 0 t<0
f (t) = Asen(t) t ≥ 0
donde A es una constante
Código Matlab
%Programa: Matlab
%Código 231

f=100;
p=1/f;
a=255;
t=linspace(0,p,1000);
seno=a*sin(2*pi*f*t);
plot(t,seno,’b’,’linewidth’,3)
grid on
Z ∞ Z ∞
−st Aω
L {Asen(ωt)} = Asen(ωt)e dt = A sen(ωt)e−st dt =
0 0 s2 + ω2
donde
Aω
L {Asen(ωt)} =
s2 + ω 2
Referencias
[1] M. Spiegel, Transformada de Laplace, 1a ed. Mexico Schaum’s series, McGrawHill 1991.

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CONTROL DE SISTEMAS LINEALES 4 DE SEPTIEMBRE DE 2020, OTOÑO 2020 1

La transformada de Laplace es un método que resuelve ecuacione diferenciales lineales

III. Definición de Transformada de Laplace

La interpretación gráfica de la transformaa de Laplace se muestra en el siguiente video

Se sustituye el valor de la función f (t) en la ecuación de la transformada de Laplace

Considerando el comportamiento de la función exponencial descrito en la siguiente figura

se puede concluir que

%Autor Carlos Roberto Martínez Hernández

%Unidad Preliminares Matemáticos

%Unidad Preliminares Matemáticos

Se sustituye el valor de la función f (t)

Se realizan las siguientes consideraciones

Finalmente agrupando se obtiene

Nuevamente se considera el comportamiento de la función exponencial descrito en la gráfica

%Unidad Preliminares Matemáticos

Se sustituye el valor de la función f (t)

Se realizan las siguientes consideraciones

%Unidad Preliminares Matemáticos

Se sustituye el valor de la función f (t)

Se usa las siguiente propiedad de los exponentes

Para resolver la ecuación

Se realizan las siguientes consideraciones

Finalmente se tiene que

%Unidad Preliminares Matemáticos

%Unidad Preliminares Matemáticos

Se sustituye el valor de la función f (t)

Usando la fórmula para integrar una exponencial

Usando la fórmula para integrar una exponencial

Nuevamente se considera el comportamiento de la función exponencial descrito en la gráfica

%Unidad Preliminares Matemáticos

Se sustituye el valor de la función f (t)

Acomodando la ecuación se tiene

usando el teorema de Euler se expresa la función cosenode la siguiente forma

Usando la fórmula para integrar una exponencial

Usando la fórmula para integrar una exponencial

Nuevamente se considera el comportmiento de la función exponencial descrito en la gráfica

%Unidad Preliminares Matemáticos

Se sustituye el valor de la función f (t)

Acomodando la ecuación se tiene

Usando la siguiente identidad trigonométrica

Usando la fórmula para integrar una exponencial

Se usa la siguiente ley de los exponentes

Usando la fórmula para integrar una exponencial

Usando la fórmula para integrar una exponencial

Nuevamente se considera el comportamiento de la función exponencial descrito en la

%Unidad Preliminares Matemáticos

VI. Teoremas básicos

%Unidad Preliminares Matemáticos

%Unidad Preliminares Matemáticos

%Unidad Preliminares Matemáticos

%Unidad Preliminares Matemáticos

syms s Lf f0 f0p f0pp;

%Unidad Preliminares Matemáticos

%Unidad Preliminares Matemáticos

%Unidad Preliminares Matemáticos

%Unidad Preliminares Matemáticos

%Unidad Preliminares Matemáticos

%Unidad Preliminares Matemáticos