UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

Facultad de Ingeniería
Programa de Ingeniería Mecatrónica

LABORATORIO N° 4
“CINEMÁTICA DIRECTA DE ROBOTS MANIPULADORES”

DESARROLLO DE GUIA DE LABORATORIO

Robótica
ESTUDIANTE(S) :
1. León Gutiérrez Brando
2. Narro Reyna Ruyeri
3. Gutierrez terrones juan

DOCENTE :
JOSMELL ALVA ALCÁNTARA
CICLO :
2021 I

Trujillo, Perú
2021
 INDICE

INDICE ...................................................................................................................................... ii

RESUMEN ................................................................................................................................ 1

DESARROLLO DEL LABORATORIO................................................................................... 2

1.1. Resultados de la experiencia ...................................................................................... 2

a) Resultado 1................................................................................................................. 2
b) Resultado 2................................................................................................................. 3
c) Resultado 3................................................................................................................. 8
d) Resultado 4............................................................................................................... 10
1.2. Recomendaciones .................................................................................................... 14
a) Recomendación 1 ..................................................................................................... 14
b) Recomendación 2 ..................................................................................................... 14
1.3. Conclusiones ............................................................................................................ 14
a) Conclusión 1 ............................................................................................................ 14
b) Conclusión 2 ............................................................................................................ 15
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS..................................................................................... 16

ANEXOS ................................................................................................................................. 17

ii
 RESUMEN

En el presente laboratorio, se trataron los temas de la cinemática de un robot serial o

manipulador; en específico, se tocaron apartados como la convención de los parámetros de

Denavit-Hartenberg, como los sistemas referenciales asociados a cada articulación del robot

manipulador, y las variables dependientes de cada una de estas, como los ángulos articulares

de cada grado de libertad θ, la distancia d entre cada sistema de referencia en el eje Z, la

distancia a medida entre el eje X móvil para que los sistemas sean coincidentes y, finalmente,

el ángulo α como la rotación en el eje X móvil para que los ejes Z sean paralelos. Se hizo uso

del software computacional MATLAB debido a que nos facilita el cálculo matricial que se

necesita para poder operar estas fórmulas de localización espacial. Finalmente se muestran los

código elaborados y solicitados para el presente laboratorio.

1
 DESARROLLO DEL LABORATORIO

1.1. Resultados de la experiencia

Ahora se pasa a desarrollar cada ítem del laboratorio, y solo se detalla en este informe, los

resultados obtenidos. Los códigos utilizados se verán al final de este informe, en la sección de

anexos.

a) Resultado 1. Para el robot de 3GDL mostrado en la Figura 1. Obtener la matriz de

transformación homogénea (de manera simbólica) que relacione al efector final con

la base utilizando el algoritmo de Denavit- Hartenberg. Indicar los sistemas de

referencia utilizados, así como la tabla de parámetros.

Figura 1. Robot de 3 GDL con los sistemas de referencia utilizados

Como se puede observar en la Figura 1. los sistemas de coordenadas referenciales a

cada grado de libertad, han sido asignados siguiendo el algoritmo de Denavit-

Hartenberg, ahora se pasa a mostrar la tabla con los parámetros de cada uno de estos

sistemas.

2
 Tabla 1. Parámetros de Denavit-Hartenberg para el robot de 3GDL
# de 𝜽 d a 𝜶
eslabones
1 𝜋/2 0 −𝐿 0

2 0 𝑞 0 −𝜋/2

3 𝜋/2 𝑞 0 𝜋/2

4 0 𝑞 0 0

Una vez obtenidos estos parámetros, con la ayuda del software MATALB, se obtiene

la matriz que relaciona el efector final con la base que ha sido escogida, en este caso,

la base se encuentra localizada en el suelo hipotético de la plancha inferior.

0 −1 0 −𝑞2
𝑇 = 0 0 1 𝑞3 − 𝐿1
−1 0 0 𝑞1
0 0 0 1

b) Resultado 2. Se tiene un robot de 6 GDL industrial (figura 2). (a)Obtener los

sistemas de referencia asociados con cada articulación de acuerdo con la convención

de Denavit Hartenberg (DH). (b)Obtener los parámetros de Denavit Hartenberg para

el robot escogido. (c)Obtener la matriz de transformación homogénea que relaciona

al efector final con la base del robot para la configuración articular en la cual se

determinaron los sistemas de referencia. Verificar que el resultado sea coherente con

los valores deseados. Si los resultados se obtuvieron usando MATLAB, anexar el

código utilizado. (d)Utilizar la librería ARTE a Robotics Toolbox for Education

Elegir un robot industrial y obtener su cinemática.

El desarrollo del ítem (a) y (b) se muestran a continuación; mientras que para el

ítem (c), solo se mostrará la matriz de transformación homogénea final, el código

que se utilizó para hallar este resultado, será mostrado en la sección de anexos.

3
 Figura 2. Sistemas de referencias asociados a cada articulación

Nuevamente, obtenidos los sistemas de referencias asociados a cada articulación

según el algoritmo de Denavit-Hartenberg, se pasa a mostrar la siguiente tabla con

los parámetros de cada uno de estos sistemas.

Tabla 2. Parámetros de Denavit-Hartenberg para el robot KUKA 6GDL

# de eslabones 𝜽 d a 𝜶

1 𝑞 352 70 𝜋/2

2 𝑞 + 𝜋/2 0 360 0

3 𝑞 0 0 𝜋/2

4 𝑞 380 0 −𝜋/2

5 𝑞 0 0 𝜋/2

6 𝑞 65 0 0

Luego de obtener los parámetros de cada sistema de referencia, se pasa a obtener la

matriz de transformación homogénea que relaciona el efector final con la base de

4
este robot en específico. Debido a que el resultado final, depende de todas estas

variables que se encuentren en el robot, la matriz final se hace muy extensa en cuánto

a cantidad de términos, es por eso que solo se mostrarán las matrices de cada sistema

i con respecto al sistema i-1, luego solo se dejará expresado la matriz final como la

multiplicación de todas estas matrices, esto es:

𝑐𝑜𝑠𝑞1 0 𝑠𝑖𝑛𝑞1 70𝑐𝑜𝑠𝑞

70𝑠𝑖𝑛𝑞
𝑇 = 𝑠𝑖𝑛𝑞 0 −𝑐𝑜𝑠𝑞
0 1 0 352
0 0 0 1
−𝑠𝑖𝑛𝑞2 −cos𝑞2 0 −360𝑠𝑖𝑛𝑞
360𝑐𝑜𝑠𝑞
𝑇 = 𝑐𝑜𝑠𝑞 −𝑠𝑖𝑛𝑞 0
0 0 1 0
0 0 0 1

𝑐𝑜𝑠𝑞3 0 𝑠𝑖𝑛𝑞3 0
𝑇 = 𝑠𝑖𝑛𝑞 0 −𝑐𝑜𝑠𝑞 0
0 1 0 0
0 0 0 1

𝑐𝑜𝑠𝑞4 0 −𝑠𝑖𝑛𝑞4 0
𝑇 = 𝑠𝑖𝑛𝑞 0 𝑐𝑜𝑠𝑞 0
0 −1 0 380
0 0 0 1

𝑐𝑜𝑠𝑞5 0 𝑠𝑖𝑛𝑞5 0
𝑇 = 𝑠𝑖𝑛𝑞 0 −𝑐𝑜𝑠𝑞 0
0 1 0 0
0 0 0 1

𝑐𝑜𝑠𝑞6 −𝑠𝑖𝑛𝑞6 0 0
𝑇 = 𝑠𝑖𝑛𝑞 𝑐𝑜𝑠𝑞 0 0
0 0 1 65
0 0 0 1

Por lo que la matriz homogénea que relaciona el efector final con la base del robot

es:

𝑇 = 𝑇 ∗ 𝑇 ∗ 𝑇 ∗ 𝑇 ∗ 𝑇 ∗ 𝑇

5
Finalmente, para el ítem (d), se ha escogido el robot Epson_Flexion_N2_A4550S; a

continuación, se muestra la imagen de este robot junto con los sistemas de

referencias asociados a cada grado de libertad, según el algoritmo de Denavit-

Hartenberg.

Figura 3. Robot EPSON FLEXION N2 A450S

Una observación muy importante, es que este robot, tiene una configuración espacial

muy distinta en el diseño de sus eslabones, que se le conoce como diseño plegado o

compacto; debido a este tipo de configuración, los sistemas referenciales ubicadas

exactamente sobre las articulaciones no se encuentran sobre estos, sino que, se

proyectan a lo largo del eje de la primera articulación 𝑞 , es decir del eje 𝑍 . La

Figura 4. muestra cómo se ubican realmente los sistemas referenciales en este tipo

de robot.

6
 Figura 4. Sistemas de referencia proyectados del robot EPSON FLEXION N2

Una vez obtenidos los sistemas de referencia según el algoritmo de Denavit-

Hartenberg, se muestra la tabla con todos los parámetros de cada uno de estos

sistemas. Algo a tener en consideración, es que las medidas tomadas en d y a, fueron

dadas en metros por el mismo programa de MATLAB.

Tabla 3. Parámetros de Denavit-Hartenberg del robot EPSON FLEXION N2 A450S

# de eslabones 𝜽 d a 𝜶

1 𝑞 + 𝜋/2 0.35 0 𝜋/2

2 𝑞 − 𝜋/2 0 0.2 0

3 𝑞 + 𝜋/2 0 0 −𝜋/2

4 𝑞 0.3 0 𝜋/2

5 𝑞 0 0 −𝜋/2

6 𝑞 − 𝜋/2 0.06 0 0

7
 Expresamos las matrices homogéneas que relacionan un sistema referencial i con el

sistema referencial i-1, y solamente dejaremos indicada la matriz que relaciona el

efector final con la base del robot.

−𝑠𝑖𝑛𝑞1 0 𝑐𝑜𝑠𝑞1 0
𝑇 = 𝑐𝑜𝑠𝑞 0 𝑠𝑖𝑛𝑞 0
0 1 0 0.35
0 0 0 1

𝑠𝑖𝑛𝑞2 cos𝑞2 0 0.2𝑠𝑖𝑛𝑞

𝑇 = −𝑐𝑜𝑠𝑞 𝑠𝑖𝑛𝑞 0 −0.2𝑐𝑜𝑠𝑞
0 0 1 0
0 0 0 1

−𝑠𝑖𝑛𝑞3 0 −𝑐𝑜𝑠𝑞3 0
𝑇 = 𝑐𝑜𝑠𝑞 0
−𝑠𝑖𝑛𝑞 0
0 −1 0 0
0 0 0 1

𝑐𝑜𝑠𝑞4 0 𝑠𝑖𝑛𝑞4 0
𝑇 = 𝑠𝑖𝑛𝑞 0 −𝑐𝑜𝑠𝑞 0
0 1 0 0.3
0 0 0 1

𝑐𝑜𝑠𝑞5 0 −𝑠𝑖𝑛𝑞5 0
𝑇 = 𝑠𝑖𝑛𝑞 0 𝑐𝑜𝑠𝑞 0
0 −1 0 0
0 0 0 1

𝑠𝑖𝑛𝑞6 𝑐𝑜𝑠𝑞6 0 0
𝑇 = −𝑐𝑜𝑠𝑞 𝑠𝑖𝑛𝑞 0 0
0 0 1 0.06
0 0 0 1

𝑇 = 𝑇 ∗ 𝑇 ∗ 𝑇 ∗ 𝑇 ∗ 𝑇 ∗ 𝑇

c) Resultado 3. Se establece el sistema de referencia para el robot manipulador (𝑋𝑖, 𝑌𝑖,

𝑍𝑖) para i=1, 2, 3, 4, 5 para el MINIMOVER brazo robot que se muestra en la figura

5 completa la tabla. (a) Determinar la cinemática directa, efector final respecto a la

base.

8
 Figura 5. Robot MINIMOVER con los sistemas de referencia usados

Una vez designados los sistemas de referencia según Denavit-Hartenberg, se muestra

la tabla indicando los parámetros de todos estos sistemas referenciales.

Tabla 4. Parámetros de Denavit-Hartenberg del robot MINIMOVER

# de eslabones 𝜽 d a 𝜶
1 𝑞 𝐿 0 0
2 𝑞 + 𝜋/2 𝐿 −𝐿 𝜋/2
3 𝑞 0 𝐿 0
4 𝑞 0 𝐿 0
5 𝑞 0 0 𝜋/2
6 𝑞 𝐿 0 0

Al igual que los problemas anteriores, se expresan las matrices homogéneas de

los sistemas i, i-1 dejándose indicada solamente la matriz del efector final con

respecto de la base del robot.

𝑐𝑜𝑠𝑞1 −𝑠𝑖𝑛𝑞1 0 0
𝑠𝑖𝑛𝑞 𝑐𝑜𝑠𝑞1 0 0
𝑇 =
0 0 1 𝐿
0 0 0 1

9
 −𝑠𝑖𝑛𝑞1 0 cos𝑞1 𝐿 𝑠𝑖𝑛𝑞
𝑐𝑜𝑠𝑞 0 𝑠𝑖𝑛𝑞 −𝐿 𝑐𝑜𝑠𝑞
𝑇 =
0 1 0 𝐿1
0 0 0 1

𝑐𝑜𝑠𝑞2 −𝑠𝑖𝑛𝑞 0 𝐿3 𝑐𝑜𝑠𝑞

𝑇 = 𝑠𝑖𝑛𝑞 𝑐𝑜𝑠𝑞 0 𝐿 𝑠𝑖𝑛𝑞
0 0 1 0
0 0 0 1

𝑐𝑜𝑠𝑞3 −𝑠𝑖𝑛𝑞 0 𝐿 𝑐𝑜𝑠𝑞

𝑠𝑖𝑛𝑞 𝑐𝑜𝑠𝑞3 0 𝐿 𝑠𝑖𝑛𝑞
𝑇 =
0 0 1 0
0 0 0 1

𝑐𝑜𝑠𝑞4 0 𝑠𝑖𝑛𝑞4 0
𝑇 = 𝑠𝑖𝑛𝑞 0 −𝑐𝑜𝑠𝑞 0
0 1 0 0
0 0 0 1

𝑐𝑜𝑠𝑞5 −𝑠𝑖𝑛𝑞5 0 0
𝑇 = 𝑠𝑖𝑛𝑞 𝑐𝑜𝑠𝑞 0 0
0 0 1 𝐿
0 0 0 1

𝑇 = 𝑇 ∗ 𝑇 ∗ 𝑇 ∗ 𝑇 ∗ 𝑇 ∗ 𝑇

d) Resultado 4. Se tiene el siguiente robot Humanoide, BAXTER (desarrollado por

Rethink Robotics), Figura 6. Analizar cinemáticamente un brazo del robot

humanoide. (a) Modelar uno de los brazos utilizando el método de Denavit-

Hartenberg. Escoger una base (podría ser el torso o el origen de los hombros).

Obtener los sistemas de referencia según la convención D.H. Obtener los parámetros

D.H. Obtener la matriz de transformación homogénea que relaciona el efector final

con la base del robot para la configuración utilizada en el análisis. Mostrar el código

en MATLAB o Python.

10
 Figura 6. Robot humanpide BAXTER

Para poder trazar los sistemas de referencia inerciales a cada eslabón según el

algoritmo Denavit-Hartenberg, se tomará como ayuda la siguiente imagen, dada en

este mismo laboratorio.

Figura 7. Esquemático BAXTER 7 DOF Left Arm R Joints

Con la ayuda de esta imagen referencial, se procede a dibujar cada sistema de

referencia; se debe aclarar que la base escogida para este robot se encuentra en la

parte más inferior de este, es decir en el suelo o las patas del robot.

11
 Figura 8. Sistemas de referencia utilizados para el robot BAXTER

Como se puede apreciar en la Figura 8. Los sistemas referenciales a cada articulación

del robot BAXTER han sido designados según el algoritmo de Denavit-Hartenberg,

ahora se procede a mostrar la tabla con los parámetros de cada una de estas.

Tabla 5. Parámetros de Denavit-Hartenberg para el robot humanoide BAXTER

# de eslabones 𝜽 d a 𝜶
1 0 H 𝐿 0
2 𝑞 𝐿 𝐿 𝜋/2
3 𝑞 − 𝜋/2 0 0 −𝜋/2
4 𝑞 𝐿 𝐿 𝜋/2
5 𝑞 0 0 −𝜋/2
6 𝑞 𝐿 𝐿 𝜋/2
7 𝑞 0 0 −𝜋/2
8 𝑞 𝐿 0 0

Finalmente se expresan todas las matrices que relacionan los sistemas i con los

sistemas i.1, la matriz que relaciona el efector final con la base escogida, debido a la

cantidad de términos que posee, solo se la dejará indicada.

12
 1 0 0 𝐿
𝑇 = 0 1 0 0
0 0 1 𝐻
0 0 0 1
𝑐𝑜𝑠𝑞1 0 𝑠𝑖𝑛𝑞1 𝐿 𝑐𝑜𝑠𝑞
𝑠𝑖𝑛𝑞 0 −𝑐𝑜𝑠𝑞 𝐿 𝑠𝑖𝑛𝑞
𝑇 =
0 1 0 𝐿0
0 0 0 1
𝑠𝑖𝑛𝑞2 0 𝑐𝑜𝑠𝑞 0
−𝑐𝑜𝑠𝑞 0 𝑠𝑖𝑛𝑞 0
𝑇 =
0 0 0 0
0 0 0 1

𝑐𝑜𝑠𝑞3 0 𝑠𝑖𝑛𝑞 𝐿 𝑐𝑜𝑠𝑞

𝑠𝑖𝑛𝑞 0 −𝑐𝑜𝑠𝑞3 𝐿 𝑠𝑖𝑛𝑞
𝑇 =
0 1 0 𝐿2
0 0 0 1

𝑐𝑜𝑠𝑞4 0 −𝑠𝑖𝑛𝑞4 0
𝑇 = 𝑠𝑖𝑛𝑞 0 𝑐𝑜𝑠𝑞 0
0 −1 0 0
0 0 0 1

𝑐𝑜𝑠𝑞5 0 𝑠𝑖𝑛𝑞5 𝐿6 𝑐𝑜𝑠𝑞5

𝐿 𝑠𝑖𝑛𝑞
𝑇 = 𝑠𝑖𝑛𝑞 0 −𝑐𝑜𝑠𝑞
0 1 0 𝐿
0 0 0 1
𝑐𝑜𝑠𝑞6 0 −𝑠𝑖𝑛𝑞6 0
𝑇 = 𝑠𝑖𝑛𝑞 0 𝑐𝑜𝑠𝑞 0
0 −1 0 0
0 0 0 1

𝑐𝑜𝑠𝑞7 −𝑠𝑖𝑛𝑞7 0 0
𝑠𝑖𝑛𝑞 𝑐𝑜𝑠𝑞7 0 0
𝑇 =
0 0 1 𝐿
0 0 0 1

𝑇 = 𝑇 ∗ 𝑇 ∗ 𝑇 ∗ 𝑇 ∗ 𝑇 ∗ 𝑇 ∗ 𝑇 ∗ 𝑇

13
1.2. Recomendaciones

a) Recomendación 1

Como primera recomendación, se debe tener extremo cuidado al momento de asignar

los sistemas de referencia asociados a cada articulación, pues si no escogemos de

manera adecuada a cada tipo de robot, no podremos obtener todos los parámetros de

Denavit-Hartenberg, lo que dificultaría enormemente las respuestas finales.

b) Recomendación 2

Al momento en que se llevó la programación, hubieron inconvenientes en cuanto al

valor de pi, pues MATLAB lo tomaba como un valor numérico flotante, lo que

provocaba que al momento de operar en las matrices, se generasen valores de más de

10 dígitos, lo que impedía una visión notable de cómo era una matriz homogénea. Este

problema se solucionó utilizando el comando sym de MATLAB, que lo que hacía era

convertir este número a un objeto simbólico, donde al ser evaluado en las funciones

trigonométricas correspondientes, daba 0 o 1, lo que facilitaba enormemente la

visualización de las matrices.

1.3. Conclusiones

a) Conclusión 1

Se logró obtener de manera satisfactoria y didáctica todos los sistemas de referencia

asociados a cada eslabón de un robot cualquiera, siguiendo el orden estricto del

algoritmo de Denavit-Hartenberg, al igual que todos los parámetros que estas

implicaban.

14
b) Conclusión 2

Haciendo uso del software MATLAB, se pudo obtener y visualizar las matrices que

relacionaban los sistemas referenciales i con los sistemas referenciales i-1, lo que al

final nos proporcionaba la matriz homogénea que relacionaba el efector final con la

base del robot.

15
 REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

Agudo, B. M. (2017). Modelado, Programación Y Simulación del Robot IRB 120 de ABB con

RobotStudio. Sevilla.

Barrientos, A. (2007). Fundamentos de Robotica 2° .

Craig, J. J. (2006). Robotica 3° .

Mark Spong, S. H. (2020). Robot Modeling and Control 2° .

McCloy. (1993). Robótica. Una Introducción. .

Saha, S. K. (2008). Introduccion a la Robotica 1era Edición.

Siciliano, B. (2009). Robotics Modelling Planning and Control .

Y., S. (1999). Handbook of Industrial Robotics 2°.

16
 ANEXOS

Se muestran todas las líneas de código utilizados para este laboratorio

%Laboratorio 4
%León Gutiérrez Brando
%INGENIERÍA MECATRÓNICA 2021-I
%UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO
%%
%Ejercicio 1
clear all, clc
syms L1 q1 q2 q3
T0_1=Denavit(0,pi/2,-L1,0) %MTH Denavit-Hartenberg que representa el
%sistema 1 respecto del sistema 0(base)

T1_2=Denavit(q1,0,0,-pi/2) %MTH Denavit-Hartenberg que representa el

%sistema 2 respecto del sistema 1

T2_3=Denavit(q2,pi/2,0,pi/2) %MTH Denavit-Hartenberg que representa el

%sistema 3 respecto del sistema 2

T3_4=Denavit(q3,0,0,0) %MTH Denavit-Hartenberg que representa el

%sistema 4 respecto del sistema 3

T0_4=T0_1*T1_2*T2_3*T3_4 %MTH Denavit-Hartenberg que representa el

%sistema 4(efector final) respecto del
%sistema 0(base)
%%
%Ejercicio 2 a.b.c
clear all, clc
syms q1 q2 q3 q4 q5 q6 real
T0_1=Denavit(352,q1,70,pi/2); %MTH Denavit-Hartenberg que representa el
%sistema 1 respecto del sistema 0(base)

T1_2=Denavit(0,q2+pi/2,360,0)%MTH Denavit-Hartenberg que representa el

%sistema 2 respecto del sistema 1

T2_3=Denavit(0,q3,0,pi/2); %MTH Denavit-Hartenberg que representa el

%sistema 3 respecto del sistema 2

T3_4=Denavit(380,q4,0,-pi/2); %MTH Denavit-Hartenberg que representa el

%sistema 4 respecto con el sistema 3

T4_5=Denavit(0,q5,0,pi/2); %MTH Denavit-Hartenberg que representa el

%sistema 5 respecto del sistema 4

T5_6=Denavit(65,q6,0,0); %MTH Denavit-Hartenberg que representa el

%sistema 6 respecto del sistema 5

T0_6=T0_1*T1_2*T2_3*T3_4*T4_5*T5_6 %MTH Den-Har que representa el

%sistema 6(efector final) respecto del
%sistema 0(base)
%%
%Ejercicio 2.d
clear all, clc
syms q1 q2 q3 q4 q5 q6 real
T0_1=Denavit(0.35,q1+pi/2,0,pi/2);
17
T1_2=Denavit(0,q2-pi/2,0.2,0);
T2_3=Denavit(0,q3+pi/2,0,-pi/2);
T3_4=Denavit(0.3,q4,0,pi/2);
T4_5=Denavit(0,q5,0,-pi/2);
T5_6=Denavit(0.06,q6-pi/2,0,0);
T0_5=T0_1*T1_2*T2_3*T3_4*T4_5*T5_6
%%
%Ejercicio 3
clear all, clc
syms L0 L1 L2 L3 L4 L5 q1 q2 q3 q4 q5 real
%Primero determinaremos las MTH de Denavit Hartenberg de un sistema
%respecto del anterior, ya que tenemos los respectivos parámetros de
%Denavit Hartenberg:
T0_1=Denavit(L0,q1,0,0)
T1_2=Denavit(L1,q1+pi/2,-L2,pi/2)
T2_3=Denavit(0,q2,L3,0)
T3_4=Denavit(0,q3,L4,0)
T4_5=Denavit(0,q4,0,pi/2)
T5_6=Denavit(L5,q5,0,0)
%Ahora hallamos su cinemática directa obteniendo la MTH_DenHar que
%relaciona el efector final con el eslabón base.
T0_6=T0_1*T1_2*T2_3*T3_4*T4_5*T5_6
%%
%Ejercicio 4
clear all, clc
syms q1 q2 q3 q4 q5 q6 q7 H L L0 L1 L2 L3 L4 L5 L6 real
%Primero determinaremos las MTH de Denavit Hartenberg de un sistema
%respecto del anterior, ya que tenemos los respectivos parámetros de
%Denavit Hartenberg:
T0_1=Denavit(H,0,L,0)
T1_2=Denavit(L0,q1,L1,pi/2)
T2_3=Denavit(0,q2-pi/2,0,-pi/2)
T3_4=Denavit(L2,q3,L3,pi/2)
T4_5=Denavit(0,q4,0,-pi/2)
T5_6=Denavit(L4,q5,L6,pi/2)
T6_7=Denavit(0,q6,0,-pi/2)
T7_8=Denavit(L5,q7,0,0)
T0_8=T0_1*T1_2*T2_3*T3_4*T4_5*T5_6*T6_7*T7_8
%Al parecer, la matriz simbólica que se genera contiene demasiados
%caracteres, que Matlab no puede mostrarlos todos.

18