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    Sistema Transporte Paciente Arduino

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    Raul Perez
    Este código controla un robot mediante Bluetooth. Define pines para motores, ultrasonido y servo. Lee el Bluetooth y controla motores/servo según botones presionados: adelante, atrás, izquierda, derecha. Detecta obstáculos con ultrasonido y evita colisiones. También controla directamente pines digitales y gira servo a ángulos específicos.

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    de 5

    #include <Servo.

    h> //

    Servo servo1; //

    int izqA = 5;

    int izqB = 6;

    int derA = 9;

    int derB = 10;

    int vel = 255; // velocidad de los motores (0-255)

    int estado = 'c'; // inicia detenido

    int pecho = 2; // define el pin 2 como (pecho) para el Ultrasonido

    int ptrig = 3; // define el pin 3 como (ptrig) para el Ultrasonido

    int duracion, distancia; // para Calcular distancia

    void setup() {

    Serial.begin(9600); // inicia el puerto serial para comunicación con el Bluetooth

    pinMode(derA, OUTPUT);

    pinMode(derB, OUTPUT);

    pinMode(izqA, OUTPUT);

    pinMode(izqB, OUTPUT);

    pinMode(pecho, INPUT); // define el pin 2 como entrada (pecho)

    pinMode(ptrig,OUTPUT); // define el pin 3 como salida (ptrig)

    pinMode(13,OUTPUT);

    servo1.attach (11,660,1400); // Asocia el servo1 al pin 11, define el min y max del ancho del
    pulso

    // eso depende del fabricante del servo

    void loop() {
    if(Serial.available()>0){ // lee el bluetooth y almacena en estado

    estado = Serial.read();

    if(estado=='a'){ // boton desplazar al Frente

    analogWrite(derB, 0);

    analogWrite(izqB, 0);

    analogWrite(derA, vel);

    analogWrite(izqA, vel);

    if(estado=='b'){ // boton IZQ

    analogWrite(derB, 0);

    analogWrite(izqB, 0);

    analogWrite(derA, 0);

    analogWrite(izqA, vel);

    if(estado=='c'){ // boton Parar

    analogWrite(derB, 0);

    analogWrite(izqB, 0);

    analogWrite(derA, 0);

    analogWrite(izqA, 0);

    if(estado=='d'){ // boton DER

    analogWrite(derB, 0);

    analogWrite(izqB, 0);

    analogWrite(izqA, 0);

    analogWrite(derA, vel);

    }
    if(estado=='e'){ // Boton Reversa

    analogWrite(derA, 0);

    analogWrite(izqA, 0);

    analogWrite(derB, vel);

    analogWrite(izqB, vel);

    if (estado =='f'){ // boton ON, se mueve sensando distancia

    digitalWrite(ptrig, HIGH); // genera el pulso de trigger por 10us

    delay(0.01);

    digitalWrite(ptrig, LOW);

    duracion = pulseIn(pecho, HIGH); // lee el tiempo del Echo

    distancia = (duracion/2) / 29; // calcula la distancia en centimetros

    delay(10);

    if (distancia <= 15 && distancia >=2){ // si la distancia es menor de 15cm

    digitalWrite(13,HIGH); // enciende LED

    analogWrite(derB, 0); // parar los motores por 200 mili segundos

    analogWrite(izqB, 0);

    analogWrite(derA, 0);

    analogWrite(izqA, 0);

    delay (200);

    analogWrite(derB, vel); // reversa durante 500 mili segundos

    analogWrite(izqB, vel);

    delay(500);

    analogWrite(derB, 0); // girar durante 600 milisegundos


    analogWrite(izqB, 0);

    analogWrite(derA, 0);

    analogWrite(izqA, vel);

    delay(600);

    digitalWrite(13,LOW);

    else{ // si no hay obstaculos se desplaza al frente

    analogWrite(derB, 0);

    analogWrite(izqB, 0);

    analogWrite(derA, vel);

    analogWrite(izqA, vel);

    if(estado=='g'){ // boton SER, activa el Servomotor

    servo1.write(30); // gira el servo a 30 grados

    delay(1000); // espera 1000 mili segundos a que el servo llegue a la posición

    servo1.write(90); // gira el servo a 90 grados

    delay(700); // espera 700 mili segundos a que el servo llegue a la posicion

    servo1.write(150); //Gira el servo a 150 grados

    delay(700);

    if(estado=='h'){ //programacion de los botones 13-10-9-6-5

    digitalWrite(13,1);

    if(estado=='m'){

    digitalWrite(13,0);

    }
    if(estado=='i'){

    digitalWrite(derB,1);

    if(estado=='n'){

    digitalWrite(derB,0);

    if(estado=='j'){

    digitalWrite(derA,1);

    if(estado=='o'){

    digitalWrite(derA,0);

    if(estado=='k'){

    digitalWrite(izqB,1);

    if(estado=='p'){

    digitalWrite(izqB,0);

    if(estado=='l'){

    digitalWrite(izqA,1);

    if(estado=='q'){

    digitalWrite(izqA,0);

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