Física mecánica, Grupo Remoto-BD,

Álvarez, Saileth.11011. Ingeniería civil.

Villanueva, Laisha. 11011. Ingeniería civil.

Villarreal, Lina. 11011. Ingeniería civil.

(Integrantes)

Ing. Chamorro Solano Cindy Mirella

Universidad de la costa

Barranquilla

2020
 DINÁMICA DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL

Se entiende por dinámica rotacional cuando un objeto gira alrededor de su eje, el cual no se puede
analizar como un todo o un solo objeto ya que sus partes llegan a tener velocidades y
aceleraciones distintas.

LEY DE ROTACIÓN

En ausencia de fuerzas opuestas, si ninguna fuerza actúa sobre un objeto en reposo moviéndose a
una velocidad constante, este continúa haciéndolo de manera continua (primera ley de Newton).
LEY DE LA ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO

Considerando el posible movimiento de un cuerpo rígido cuando uno de los puntos del cuerpo
está fijo en el espacio.

ω θ ( t +∆ t ) −θ (t )
p=¿ ¿
∆t

ECUACIÓN DE LA DINÁMICA DE ROTACIÓN

dL
Sabemos ya que =M y que cuando la rotación es alrededor de un eje de simetría
dy
L = Iω. Introduciendo esta L en la fórmula anterior tenemos sencillamente que

M = Iα

donde α es la derivada de ω respecto al tiempo, es decir, será la aceleración

angular.

 Ejercicio 1
 El sistema mostrado se encuentra en equilibrio; la masa de la barra es de 20 kg y se aplica
una fuerza de 100 N sobre la misma, a 2m del pivote A; encuentre el valor de la masa M
que se requiere para obtener esta configuración. Considere la cuerda y la polea con masa
despreciable.

SOLUCIÓN
Realizamos el análisis de las fuerzas que actúan en la unión de las tres cuerdas donde se
coloca la masa m.

MOMENTO ANGULAR
Una partícula de masa, ubicada en una posición r desde el origen O, que se mueve con velocidad,
tiene momento lineal. Se define el momento angular de una partícula respecto al origen como el
producto vectorial entre la posición y el momento lineal, esto es:

 Masa: m
 Velocidad: v
 Momento lineal: p

 Momento angular: L
L=rp

Si se calcula la derivada temporal del momento angular, se obtiene un resultado

interesante, en efecto:

dL= d (r x p)= dr x mv + r x dp

dt                    dt                    dt

Como dr/dt = v , el primer término es cero ya que es el producto vectorial de

vectores paralelos; en el segundo término se usa la segunda ley de Newton en la forma F= dp / dt,
entonces queda:

                                                                 dL = r x F⇒t dL 

                                                                 dt                 dt  

que es el análogo rotacional de la segunda Ley de Newton. Esta ecuación indica que el torque
sobre una partícula es igual a variación temporal del momento angular de la partícula.

Para un sistema de partículas, el momento angular total es la suma vectorial de los momentos
angulares de las partículas individuales, esto es:
L=L1 + L2 + ...... + Ln = Σ Li .
Si el torque neto Σt es distinto de cero, entonces puede cambiar el momento angular total
del sistema de partículas ya que se tiene:
 dLi d dL
Σt= Σ = ΣLi =
dt dt dt

Esto significa que la variación temporal del momento angular total del sistema de partículas en
torno a algún origen es igual al torque neto que actúa sobre el sistema.

CONSERVACIÓN DEL MOMENTO ANGULAR

se puede establecer que cuando no actúa ningún momento externo sobre un sistema de partículas
o un cuerpo rígido, su momento angular se mantiene constante, teniéndose entonces que
Li = Lf

Esta es una igualdad muy útil para resolver situaciones en las que el cuerpo varía su forma, y por
tanto su momento de inercia I, pero sin que existan momentos externos.

 EJERCICIO 2

 EJERCICIO 3
El disco, de 120 mm de radio mostrado en la figura tiene una masa de 20 kg y descansa
sobre una superficie inclinada lisa. El extremo de un resorte de constante k= 400 N/m está
unido al centro del disco y el otro extremo está unido al rodamiento en A permitiendo que
el resorte permanezca horizontal cuando el disco está en equilibrio. Si la longitud del
resorte sin deformar es 200 mm, determine su longitud máxima cuando el disco está en
equilibrio. Desprecie el tamaño y peso del rodamiento.

SOLUCIÓN

Realizamos el diagrama de cuerpo libre del

sistema.
Para que el sistema se encuentre en equilibrio se
deben cumplir las dos condiciones de equilibrio.

Dividimos las dos ecuaciones anteriores.

También podemos llegar al mismo resultado por medio de la suma de
torques alrededor del punto B. tome como referencia el gráfico
mostrado en la figura.

m 3
20 kg (9,8 )( )
s2 4
∆ x=
400 N /m

CONSERVACIONES ENERGÉTICAS DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL

La energía de un sistema de partículas es la suma de la energía cinética de todas las partículas más
la energía potencial de interacción de cada par de partículas, en ese apartado, consideramos un
sistema de dos y de tres partículas. Para un sistema de N partículas, se escribe
Para un sólido rígido, el segundo término no cambia, permanece constante, y el primer término es
la energía cinética de rotación de un sólido rígido de momento de inercia I, alrededor de un eje fijo
con velocidad angular ω.

El trabajo de las fuerzas aplicadas al sólido rígido se invierte en modificar la energía cinética de
rotación.

Si la fuerza (o fuerzas) exterior es conservativa (por ejemplo, el peso). El trabajo de la fuerza

exterior es igual a la variación de energía potencial. Del mismo modo que un cuerpo que se deja
caer, o se lanza hacia arriba, parte de la energía potencial se transforma en energía cinética o bien,
parte de la energía cinética se transforma en potencial. En este caso, parte de la energía potencial
se transforma en energía cinética de rotación o viceversa.

Supongamos un sólido rígido que gira alrededor de un eje fijo, principal de inercia, perpendicular
al plano de la pantalla y que pasa por el punto O. Se separa un ángulo θ0 de la posición de
equilibrio estable y se suelta, vamos a aplicar el principio de conservación de la energía para
calcular la velocidad angular del sólido cuando pasa por la posición de equilibrio estable.

Sea I el momento de inercia del sólido rígido respecto del eje que pasa
por O, y sea xcm, la posición del centro de masa (c.m.) medida desde O.

Sabiendo que el peso del cuerpo mg actúa en el centro de masa. El

trabajo del peso es igual a la variación de energía potencial mgh,
siendo h el cambio de altura del centro de masa (que describe un arco
de circunferencia de radio xcm y ángulo θ, tal como vemos en la figura

La energía potencial del c.m. disminuye y aumenta la energía cinética de

rotación
  Ejercicio 1

El disco que aparece en la figura tiene una masa de 14 kg y está unido a un resorte de
constante elástica k= 30 N/m y una longitud no estirada de 30 cm. Si el disco se libera
desde el reposo, cuando se halla en la posición que se ilustra y rueda sin deslizar,
determine la velocidad angular cuando recorre 1.0m (deber de conservación de la energía
y momento rotacional).

SOLUCIÓN

Utilizamos directamente la conservación de la energía para el punto de donde sale el disco y para
el punto que sale justamente debajo del punto de sujeción del resorte.

Aquí x o es la longitud inicial que se encuentra estirado el resorte, o sea x o=L−L , para la situación
O

mostrada en la figura se nota perfectamente que el valor x o debemos calcularlo por medio del
teorema de Pitágoras x FINAL es la longitud que se encuentra estirado el resorte cuando el disco
pasa justo debajo del eje de sujeción del resorte, o sea x FINAL=1.5 m−0.30 m=1.2 m

Con estos datos adicionales determinamos la velocidad angular

 Ejercicio 2
Un cilindro de radio R y masa M rueda por un plano horizontal y al pasar por el punto A,
inicio del ascenso a un plano inclinado rugoso, lleva una velocidad angular ω 0. Encuentre
la altura a la que llega el cilindro.

SOLUCIÓN
Realizamos un análisis energético entre el punto A y el punto hasta dónde llega como
máximo el cilindro.

Debido a que el cilindro gira con respecto a su centro de masa como eje de rotación, no
usamos el Teorema de los ejes paralelos.

 Ejercicio 3
Un rodillo de 5cm de radio se deja libre del
tope del plano inclinado de altura H= 1m e
inclinación 30° con la horizontal. El rodillo rueda sin deslizar. Encuentre las componentes
de la velocidad del centro de masa del rodillo cuando llegue al piso.

SOLUCIÓN
En la figura se muestra un corte transversal del rodillo mientras cae, a partir de él
utilizamos conservación de la energía para calcular la velocidad con que el rodillo sale del
plano inclinado y comienza a moverse afectado por la aceleración de la gravedad.

Primero analizamos entra el punto de salida (sale el rodillo del reposo) y el fin del plano
inclinado.

Con esta velocidad calculamos las componentes del movimiento del rodillo al llegar al
piso, recuerde que el movimiento que realiza el rodillo una vez sale del plano inclinado es
un movimiento parabólico, por lo tanto, en el eje de las x tenemos un movimiento
rectilíneo uniforme, es decir, la velocidad permanece constante, mientras que en eje de
las y el movimiento es rectilíneo uniformemente variado.
 Momento de inercia

En un cuerpo rígido la distancia entre partículas que lo conforma se mantiene constante, El

momento de inercia representa la oposición que tiene un cuerpo a modificar su movimiento de
rotación y este depende de la distribución de la masa del cuerpo.

Cuando un cuerpo gira en torno a uno de los ejes principales de inercia, la inercia rotacional se
representa como una magnitud vectorial. El momento de inercia refleja la distribución de masa de
un cuerpo o de un sistema de partículas en rotación, respecto a un eje de giro. El momento de
inercia solo depende de la geometría del cuerpo y de la posición del eje de giro.
El momento de inercia se expresa como:

I = ∑ m i r i2
i

Y en solidos:

I = ∫ m[r 2 dm=∫ V [ ρr 2 dV ]]¿

Momento de inercia en diferentes cuerpos

Ejercicio 1

 Determina el momento de inercia del sistema de partículas de la figura respecto a cada

uno de los ejes representados teniendo en cuenta que
m1=4 kg ; m2 ¿2 kg ; m3=3 kg y m4 =2 kg
 Solución:

IA=∑i=1nmi⋅riA2=4⋅1+2⋅1+3⋅1+2⋅1=11 kg⋅m2

IB=∑i=1nmi⋅riB2=4⋅2+2⋅2+3⋅0+2⋅0=12 kg⋅m2

Ejercicio 2

 Calcular el momento de inercia de un disco homogéneo de masa M y radio R con respecto

a:
A) Un eje perpendicular que pase por su centro
B) Un eje perpendicular que pase por el borde
C) Un eje que conocida con un diámetro
2.CalcularelmomentodeinerciadeundiscohomogéneodemasaMyradioRconres
pectoa:
a)Unejeperpendicularquepaseporsucentro.
b)Unejeperpendicularquepaseporelborde.
c)Unejequecoincidaconundiáme

A) Por simetría, como elemento de volumen usaremos, un anillo de radio r, de grosor dr. Así, si
llamamos h a la altura del disco, el volumen del anillo diferencial es

2.CalcularelmomentodeinerciadeundiscohomogéneodemasaMyradioRconres
pectoa:
a)Unejeperpendicularquepaseporsucentro.
b)Unejeperpendicularquepaseporelborde.
c)Unejequecoincidaconundiámetro

dV =( 2 πr ) . dr . h=2 πh rdr
Aplicamos la definición de momento de inercia por el eje Z, sabiendo que dm= p dV
R R R
1
I z ∫ r 2 .dm=¿∫ p . r 2 . (2 πh r dr)=2 πph∫ r 2 dr= πph R 2 ¿
0 0 0 2
Ejercicio 2

 Hallar el momento de inercia y el radio de giro de una esfera maciza homogénea de masa
M Y radio R respecto a uno de sus diámetros.

R2= y2 + x 2 → y 2=R2 −x2

 Energía cinética rotacional

La rotacional es la energía cinética de un cuerpo rígido, que gira en torno a un eje fijo, la energía va
a depender del movimiento de inercia y de la velocidad angular del cuerpo. La energía cinética de
in objeto se puede expresar como la suma de energía cinética de translación del centro de masa y
la energía cinética de rotación sobre el centro de masa. Para un eje de rotación fijo dado, la
energía cinética, se puede expresar como
Para el cálculo de la energía cinética rotacional de un cuerpo rígido una buena idea es considerarlo
como una colección de partículas rotando alrededor del eje fijo 𝑧, con una rapidez angular 𝜔. En
particular, resulta conveniente seleccionar una partícula de masa 𝑚𝑖 ubicada a una distancia 𝑟𝑖 del
eje de rotación.

Cada una de tal partícula tiene una energía cinética determinada por su masa 𝑚 y su rapidez
tangencial 𝑣. Si la masa de la 𝑖-ésima partícula es m i y su rapidez tangencial es vi , entonces su
1 2
energía cinética está dada por k i= mi v 1
2
Si ahora usamos el hecho de que cada partícula en el cuerpo rígido tiene la misma velocidad
1 2
angular 𝜔, es posible escribir K i= m i , ( r i ω ) ❑
2
Con lo que la energía cinética total del cuerpo rígido que rota es la suma de las energías cinéticas
de cada una de las partículas.
La energía cinética rotacional total K Restá dada por Reagrupando términos podemos escribir

Ejercicios 1

 Varillas rígidas de masa despreciable que se encuentran a lo largo del eje y conectan tres
partículas. Si el sistema gira alrededor del eje a una rapidez angular de 2 rad/s, encuentre
el momento de inercia alrededor del eje X y la energía cinética rotacional total.
 I = ∑ m i r 2i
I =( 4 ) ( 9 ) + ( 2 ) ( 4 )+ (3 )( 16 )
I =36+ 8+48=92 kg m 2
1
K R= w 2
2
1
K R= ( 92 ) ¿
2

Ejercicio 2
 Big Ben, el reloj de la torre del Parlamento en Londres, tiene una manecilla de las horas de
2.7 m de largo con una masa de 60 kg y una manecilla del minutero de 4.5 m de largo y
una masa de 100 kg. Calcule la energía cinética rotacional total de las dos manecillas
alrededor del eje de rotación.

1
K R= I ω2 (60)(2.7)2
K R 1= ( 0.000145)2
2 6

M L2
I= K R 1=1.54 ×10−6 J
3

M L2 2 (100)(4.5)2
K R= ω K R= (0.00175)2
6 6

Ejercicio 3

 Las masas y coordenadas de cuatro partículas son las siguientes. 50 g, x= 2 m y 25 g, y=4

m; 25 g, x= -3m; 30 g, x=-2 m y= 4 m. Calcule la inercia de rotación de este conjunto
respecto a los ejes x, y, z.

Solución

K i +V i=K f V f

1 1
0+ mgh= mv 2 + I w2
2 2
 1 2 1 1 2 v2
mgh= m v + ( m v )( 2 )
2 2 2 r
1 1 1
mhg= m v 2 + ( m v 2 )
2 2 2
1 m
mgh=
2( 2 )
m+ v 2 →÷ m

2 gh
1 m 2 v 2=
gh= (1+ )v → 2
2 2m (1+ )
2m

29 n
v=
√ 1+
m
2m

MOMENTO DE TORSIÓN O TORQUE

El momento de torsión es la magnitud física que resulta de efectuar el producto vectorial entre los
vectores de posición del punto en el que la fuerza se aplica y el de la fuerza ejercida. Este
momento depende de tres elementos principales.

El primero de estos elementos es la magnitud de la fuerza aplicada, el segundo es la distancia

entre el punto en el que se aplica y el punto respecto al que gira el cuerpo, y el tercer elemento es
el ángulo de aplicación de dicha fuerza.
A mayor fuerza, se provoca mayor giro. Lo mismo ocurre con el brazo de palanca: cuanto mayor
sea la distancia entre el punto en el que se aplica la fuerza y el punto respecto al que produce el
giro, mayor será este.

Lógicamente, el momento de torsión es de especial interés en la construcción y en la industria, así

como también está presente en infinidad de aplicaciones para el hogar como, por ejemplo, cuando
se aprieta una tuerca con una llave inglesa.

La expresión matemática del momento de torsión de una fuerza respecto un punto O viene dada
por:

M=rxF

En esta expresión r es el vector que une el punto de O con el punto P de aplicación de la fuerza, y F
es el vector de la fuerza aplicada.

Las unidades de medida del momento son N∙m, que si bien dimensionalmente equivalen al Julio
(J), tienen un significado diferente y no se deben confundir.

Por tanto, el módulo del momento de torsión toma el valor dado por la siguiente expresión:

M = r ∙ F ∙ sen α

En dicha expresión, α es el ángulo entre el vector de la fuerza y el vector r o brazo de palanca. Se

considera que el momento de torsión es positivo si el cuerpo gira en el sentido contrario a las
agujas del reloj; por el contrario, es negativo cuando gira en sentido horario.

CARACTERÍSTICAS

El momento de torsión de una fuerza con respecto a un punto representa la capacidad de una
fuerza o conjunto de fuerzas para modificar la rotación de dicho cuerpo alrededor de un eje que
pasa por el punto.

Por tanto, el momento de torsión genera una aceleración angular sobre el cuerpo y es una
magnitud de carácter vectorial, por lo que se define a partir de un módulo, una dirección y un
sentido que se hallan presentes en los mecanismos que se hayan sometidos a torsión o a flexión.

El momento de torsión será nulo si el vector fuerza y el vector r tienen la misma dirección, ya que
en ese caso el valor de sen α será nulo.

MOMENTO DE TORSIÓN RESULTANTE

Dado un determinado cuerpo sobre el que actúa una serie fuerzas, si las fuerzas aplicadas actúan
en un mismo plano, el momento de torsión que resulta de la aplicación de todas estas fuerzas; es
el sumatorio de los momentos de torsión consecuencia de cada fuerza. Por tanto, se cumple que:
 MT =∑ M = M1 + M2 + M3 + …

Por supuesto, es necesario tener en cuenta el criterio de signos para los momentos de torsión,
como se ha explicado anteriormente.

APLICACIONES

El momento de torsión está presente en aplicaciones tan cotidianas como apretar una tuerca con
una llave inglesa, o abrir o cerrar un grifo o una puerta.

Sin embargo, sus aplicaciones van mucho más allá; el momento de torsión también se encuentra
en los ejes de la maquinaria o en el resultado de los esfuerzos a los que se ven sometidas las vigas.
Por tanto, sus aplicaciones en la industria y la mecánica son muchas y variadas.

 Ejercicio 1

Dada la siguiente figura en la que las distancias entre el punto O y los puntos A y B son
respectivamente 10 cm y 20 cm:
a) Calcule el valor del módulo del momento de torsión respecto al punto O si se aplica una
fuerza de 20 N en el punto A.

b) Calcule cuál debe ser el valor de la fuerza aplicada en B para lograr el mismo momento de
torsión que se obtuvo en el apartado anterior.

SOLUCIÓN

En primer lugar, conviene pasar los datos a unidades del sistema internacional.

r A = 0,1 m

r B = 0,2 m

a) Para calcular el módulo del momento de torsión utilizamos la siguiente fórmula:

M = r ∙ F ∙ sen α = 0,1∙ 20 ∙ 1= 2 N∙m

b) Para determinar la fuerza pedida se procede de forma parecida:

M = r ∙ F ∙ sen α = 0,2∙ F ∙ 1= 2 N∙m

Despejando F se obtiene que:

F = 10 N

 Ejercicio 2

Una mujer realiza una fuerza de 20 N sobre el extremo de una llave inglesa de 30 cm de longitud.
Si el ángulo de la fuerza con el mango de la llave es de 30°, ¿cuál es el momento de torsión en la
tuerca?

SOLUCIÓN

Se aplica la siguiente fórmula y se opera:

M = r ∙ F ∙ sen α = 0,3∙ 20 ∙ 0,5 = 3 N∙m

 Ejercicio 3
Una viga uniforme de longitud L sostiene bloques con masas m1 y m2 en dos posiciones, como se
ve en la figura. La viga se sustenta sobre dos apoyos puntuales. ¿Para qué valor de X (en metros)
estará balanceada la viga en P tal que la fuerza de reacción en O es cero?

Datos:

 L=7m
 d=1m
 m1 = 2,5 kg
 m2= 9 kg
SOLUCIÓN:

Esquematicemos las cargas:

Torque en el punto P:
Σt=0

( L2 +d )−m ⋅ g ⋅ x=0
Σ t = m1 ⋅ g ⋅ 2

L
m ⋅ 9⋅ ( +d )=m ⋅g ⋅ x
1 2
2

Cancelando “g”

m1 ( L2 +d )=m ⋅ x
2
despejando “x”:

m1 ⋅ ( L2 + d) =x
m2

reemplazando:

2,5⋅ ( 72 + 1) =x
9

1,25 m = x

CUERPO RIGIDO BAJO EL MOVIMIENTO DE TORSIÓN

El momento angular de una partícula se define como el producto vectorial del vector
posición r por el vector momento lineal m ⃗v .

Las partículas de un sólido rígido en rotación alrededor de un eje fijo describen

circunferencias centradas en el eje de rotación con una velocidad que es proporcional al
radio de la circunferencia que describen:

ω ∧ r⃗i ( ⃗
⃗vi =⃗ v i=ω r i sⅇn θi=ω R i)
El vector momento angular Li de una partícula de masa mi cuya posición está dada por el
vector r⃗ i y que describe alrededor del eje fijo una circunferencia de radio Ri con velocidad
vi , vale: ⃗
⃗ Li=mi ⃗r i ∧ ⃗v i.

El módulo del vector momento angular es:

Li=r i m i v i

y su proyección sobre el eje de rotación Z es:

Liz =mi v i r i cos ( 900−θi )=mi ⋅ ( r i sen θ i) ⋅ ( ω R i )

 Es decir, La proyección Lz del vector momento angular a lo largo del eje de rotación es:

n n
L z=∑ Liz =
i=1
(∑ )
i=1
mi i 2 ω
r

El término entre paréntesis se denomina momento de inercia I

(∑ )
i=1
mi i 2
r

El momento angular de todas las partículas del sólido vale:

l⃗ =Σ ⃗Li

En general, el vector momento angular ⃗ L no tiene la dirección del eje de rotación, es decir,
el vector momento angular no coincide con su proyección Lz a lo largo del eje de rotación.
Cuando coinciden se dice que el eje de rotación es un eje principal de inercia. Los
momentos de inercia relativos a los ejes principales de inercia se denominan momentos
principales de inercia. Para los ejes principales de inercia la relación entre el momento
L y la velocidad angular ⃗
angular ⃗ ω es:

L=I ⃗
⃗ ω

El momento de inercia es una cantidad característica cuyo valor

depende de la posición del eje de rotación. Cuando el eje de
rotación pasa por el centro de masas el momento de inercia es
mínimo.

En general, para un sólido rígido considerado como un sistema de

L
partículas de masa total m el momento angular de todas las partículas del sólido ⃗
L
⃗
teniendo en cuenta el momento angular interno respecto al centro de masas cm es:

L= ⃗
⃗ Lcm + ( m 1+ m 2 …+m n ) ⃗
t⋅ r cm x ⃗v cm-

O bien:

L= ⃗
⃗ Lcm + m⃗
r cm x ⃗v cm
 F es igual a la variación del momento lineal respecto
En dinámica de traslación, la fuerza ⃗
al tiempo:
d ⃗p
F=
⃗
ⅆt

 Ejercicio 1
Una barra uniforme de longitud L y peso P está articulada en A en una pared. Un alambre
fijo en la pared a una distancia D sobre la articulación, sujeta a la barra por el extremo
superior, como se muestra en la figura. El alambre permanece horizontal cuando se cuelga
un cuerpo de peso p en el extremo superior de la barra. Calcular la tensión del alambre y
la fuerza de reacción en la articulación de la barra.

Solución:
Se elige eje de rotación la articulación de la barra en la pared, en el punto A, se identifican
las fuerzas que actúan sobre la barra, se dibuja el DCL de la barra (figura 6.5b) y se aplican
las condiciones de equilibrio.

1ª condición de equilibrio:
Σ⃗
F =0⇒ Σ F x =O y Σ F y =0

Eje x: F Ax−T =0 (1 )
Eje y: F Ax−P− p=0 ( 2 )
2ª condición de equilibrio:
∑ τ A=0=¿ τ T +τ P +τ p =0
+T cos αL−pSenαL−Psⅇnα ( L/2 )=0 (3)

De la geometría de la figura se obtienen senα y cosα en términos de los valores conocidos

D y L:
 que se reemplazan en (3), luego se despeja T:

Ahora se calculan FAx y FAy de las ecuaciones (1) y (2).

 Ejercicio 2:
En el sistema de la figura 6.6a, una fuerza horizontal F, cuya línea de acción pasa por el
centro de un tambor de radio R y peso P, se aplica sobre el tambor, para hacerlo subir por
un escalón de alto R/2. Hacer las suposiciones necesarias para calcular el valor de la:
a) fuerza F.
b) fuerza del borde del escalón en A.
c) dirección de la fuerza en A.

Solución:
Se conocen sólo el peso P y el radio del cilindro R. Hay que calcular la fuerza aplicada F y la
fuerza del borde del escalón en A, F A.
Se hace el DCL (figura 6.6b), se elige eje de rotación el punto A, y al aplicar las condiciones
de equilibrio se obtiene:
 donde d es la distancia perpendicular, o brazo de palanca, desde A hasta las fuerzas peso P
y normal N, y el brazo de palanca de F es R/2. De la geometría de la figura, se calcula d:

De (3) se obtiene el valor de la fuerza aplicada:

 El vector fuerza es:

 Su magnitud:

 Dirección de FA:

 Ejercicio 3:
El sistema mostrado en la figura se encuentra en equilibrio traslacional y rotacional.
Determinar el módulo de la fuerza F⃗⃗3, si F1 = 40 N y F2 = 30 N.
Solución:

PRODUCTO VECTORIAL Y EL MOMENTO DE TORSIÓN

El momento de torsión también se puede encontrar con el producto vectorial de la fuerza
F y el vector de posición r. Por ejemplo, considere la siguiente figura.
 El efecto de la fuerza F a un
ángulo Ө (momento de
torsión) es avanzar la tuerca
afuera de la página

Magnitud:
( F senӨ q) r

Dirección = Afuera de la página (+)

Definición de un producto vectorial

La magnitud del producto vectorial (cruz) de dos vectores A y B se define como:
A x B=¿ A∨¿ B∨senӨ

En el ejemplo, el producto cruz de F y r es:

Τ =F x r=¿ F∨¿ r∨senӨ Sólo magnitud

En efecto, esto se convierte simplemente en:

( F sen Ө)r o F (r sen Ө)

Ejemplo: Encuentre la magnitud del producto cruz de los vectores r y F dibujados a

continuación:

Dirección del producto vectorial

La dirección de un producto vectorial se determina por la regla de la mano derecha
A x B = C (arriba)
B x A = -C (abajo)
Enrolle los dedos de la mano derecha en dirección del producto cruz (A a B) o (B a A). El
pulgar apuntará en la dirección del producto C.

Ejemplo: ¿Cuáles son la magnitud y dirección del producto cruz, r x F?

PRINCIPIO DE CONSERVACIÓN DEL MOMENTO ANGULAR

A partir de la expresión anterior, podemos determinar cuándo se conserva el momento angular,
según estemos en una partícula puntual o en un sólido rígido.

Masa puntual

El momento angular se conserva cuando el momento de las fuerzas que actúan sobre ella es nulo

Sólido rígido

El momento angular se conserva cuando el momento de las fuerzas exteriores que actúan sobre el
sólido es nulo

M −→=0 ⇒ L→=cte
Existen fundamentalmente dos condiciones bajo las cuales se cumple lo anteior

1. La fuerza neta F→  que actúa sobre la partícula es nula

2. La fuerza F→  es paralela a r→. Esto se cumple en el caso de las fuerzas centrales

Ejemplos

Los sistemas planetarios son sistemas de fuerzas centrales. La Tierra experimenta fuerzas

atractivas definidas por la ley de la Gravedad y dirigidas hacia el centro de Sol. Su momento
angular es constante.

Una patinadora que mientras gira  recoge sus brazos es otro ejemplo interesante. Al recoger sus
brazos la distribución de masas respecto al eje varía: toda la masa se concentra más cerca del
mismo por lo que el momento de inercia disminuye. En el movimiento de plegar los brazos no son
necesarios momentos de fuerza, por lo que el momento angular permanece constante. Observa
qué ocurre entonces:

( I 1 ⋅ω 1) antes=(I 2⋅ ω 2) despu é s
 
Esto significa que, dado que  I2 es menor que I1, la velocidad angular ω2  debe ser mayor que ω1 .
Es decir, cuando el patinador pliega sus brazos, su velocidad angular aumenta.
Ejercicio 1:

¿Cuál sería el período de rotación del Sol si colapsara formando una enana blanca de 4000 km de
radio, sin variación apreciable de masa?

 Radio solar: 695.800 km;  Período de rotación:  25.4 días; Momento de inercia de la esfera
maciza  I =2∗m∗r 2/5

Datos:

Radio solar Rs=695800 km=6.958· 108 m

Radio del Sol como enana blanca ℜ=4000 km=4 · 106 m
Período de rotacióninicial T 1=25.4 días=25.4 · 24 · 60 ·60=2194560 s

Resolución

Puesto que se nos dice que no hay variación de masa y no existen en el proceso momentos de
fuerza externos, el momento angular debe mantenerse constante antes y después de la
conversión, es decir:

Ejercicio 2:
 Una bala de 100 g de masa y 25 m/s de velocidad choca con una varilla delgada de masa M = 0.9 kg y
longitud L = 45 cm, empotrándose en la misma 35 cm por debajo de su extremo superior. La varilla puede
girar libremente alrededor de un eje perpendicular al plano del papel, que pasa por O.

 Determinar la velocidad angular del sistema varilla-bala inmediatamente después del choque.
 Calcular el máximo desplazamiento angular del sistema varilla-bala.

Solución:

El momento angular de la partícula es

L=r × mv
Su módulo es  L=mvd=0.1· 25 ·0.35 · cos 30

d  es el brazo del momento lineal

Momento de inercia del péndulo y de la bala incrustada respecto de un eje que pasa por el
extremo O de la varilla

I o=(112 0.9 · 0.452+0.9 · 0.225 2)+0.1 · 0.352=0.073 kgm2

Principio de conservación del momento angular

mvd=Ioω, ω=10.38 rad /s

Posición del centro de masa respecto del extremo O de la varilla

x c=0.9 ·0.225+ 0.1· 0.35 0.9+0.1=0.2375 m

Principio de conservación de la energía. La energía cinética de rotación del sistema formado por el
péndulo y la bala se transforma en energía potencial de c.m. del sistema.

1.0 · 9.8· ( x c−x c cos θ ) =12 I O ω 2 θ=133.6 º

Ejercicio 3:
Dos niños de 25 kg de masa cada uno están situados en el borde de un disco de 2.6 m de diámetro
y 10 kg de masa. El disco gira a razón de 5 rpm respecto del eje perpendicular al disco y que pasa
por su centro.

 ¿Cuál será la velocidad angular del conjunto si cada niño se desplaza 60 cm hacia el centro
del disco?
 Calcular la variación de energía cinética de rotación del sistema, y explica la causa del
incremento de energía.

Solución:

Conservación del momento angular

I 1=12 10 ·1.3 2+2(25 ·1.3 2)

ω 1=5· 2 π 60=π 6 rad /s I 2=12 10 ·1.3 2+2(25 · 0.7 2) I 1 ω 1=I
2 ω 2 ω 2=1.48 rad / s

Variación de la energía cinética

ΔE=E k 2−E k 1=1 2 I 2ω 22−1 2 I 1 ω 12=27.2 J

 La fuerza sobre un niño para que describa un
movimiento circular de radio r es F=mω2r,
cuando la plataforma gira con velocidad
angular ω. El trabajo de la fuerza F cuando el
niño pasa de la posición inicial (en el borde) a
la posición final (hacia el centro) incrementa la
energía cinética de rotación.

OBJETO RÍGIDO EN EQUILIBRIO ESTÁTICO

El cuerpo rígido son los cuerpos

que no se pueden modificar a
pesar que exista la fuerza
cualquiera que actúe con dicho
cuerpo. Alonso (1988) afirma “El cuerpo rígido es un sistema de partículas. Es un cuerpo
ideal en el cual las partículas que lo componen no modifican su posición relativa entre
ellas, cualquiera sea la fuerza o torque a la que esté sometido”

En donde ninguna fuerza y/o torque modifica la distancia de las partículas que componen
el cuerpo rígido. Montoya (2008) afirma “Un cuerpo rígido es aquél en el que la distancia
entre cualquier par de puntos permanece constante, es decir, es un cuerpo ideal cuyas
dimensiones no cambian bajo ninguna circunstancia”

Cuerpo rígido. Se define como un cuerpo ideal cuyas partes (partículas que lo forman)
tienen posiciones relativas fijas entre sí cuando se somete a fuerzas externas, es decir es
no deformable. Con esta definición se elimina la posibilidad de que el objeto tenga
movimiento de vibración. Este modelo de cuerpo rígido es muy útil en muchas situaciones
en las cuales la deformación del objeto es despreciable.

El movimiento general de un cuerpo rígido es una combinación de movimiento de

traslación y de rotación. Para hacer su descripción es conveniente estudiar en forma
separada esos dos movimientos.

EQUILIBRIO ESTÁTICO DE UN CUERPO RÍGIDO

a. Equilibrio del cuerpo rígido o extendido

El equilibrio es cuando está en reposo un determinado cuerpo, cuando el centro de
gravedad se aplica a una fuerza igual como opuesto al peso. Además, se cumplen la
primera y la segunda condición de equilibrio; la primera condición es que las fuerzas
resultantes resulten cero, la segunda condición de equilibrio si el momento resultante
sobre el cuerpo es nulo. En la cual la condición del equilibrio puede ser: estable,
inestable o indiferente. Se dice pues entonces que estos cuerpos están en un estado
de equilibrio de traslación y rotación.

Para que un cuerpo

rígido este en equilibrio estático se deben cumplir dos requisitos simultáneamente,
llamados condiciones de equilibrio. La primera condición de equilibrio es la Primera Ley de
Newton, que garantiza el equilibrio de traslación. La segunda condición de equilibrio,
 corresponde al equilibrio de rotación, se enuncia de la siguiente forma: “la suma vectorial
de todos los torques externos que actúan sobre un cuerpo rígido alrededor de cualquier
origen es cero”. Un cuerpo rígido está en equilibrio si cumple las siguientes condiciones:

1ª condición de equilibrio:  F 0  F1  F2 L Fn  0

2ª condición de equilibrio:   0  1   2 L  n

 0
Ejercicio 1: Un bloque de masa m se sostiene mediante una cuerda que pasa por una polea ideal
móvil, como se ilustra en la figura 6.1. a) Haga el diagrama de cuerpo libre para el bloque y para la
polea. b) Plantee las ecuaciones que garantizan el estado del bloque y de la polea. c) Halle la
tensión en las cuerdas d) Evalué para d = 450 mm, h = 15 cm y m.

d d

Figura 6.1: Bloque suspendido de una cuerda.

Solución:
a) Diagramas de cuerpo libre. En este caso se tienen dos partículas en equilibrio estático,
sometidas a fuerzas en una y dos dimensiones, como se ilustra en la figura 6.2. b) Ecuaciones que
garantizan el estado de equilibrio estático para ambos cuerpos.

d d

T2 T1 h
 
T3
’
T3
m
mg

Figura 6.2: Diagrama de cuerpo libre del bloque y la polea móvil.

Para el bloque

↑+ ∑ F v =0 ,

Τ 3−mg=0 ,(1)

Para la polea ideal, esto es de masa despreciable

+ ¿ ∑ F h=0 ,¿
→

Τ 1 cos θ−Τ 2 cos θ=0 ,(2)

↑+ ∑ F v =0 ,

Τ 1 sin θ+Τ 2 sin θ−mg=0.( 3)

Donde en las ecuaciones (2) y (3) y de acuerdo con la figura, se tiene

h
sin θ= ,(4)
√ h +d 2
2

d
cos θ= .(5)
√ h + d2
2
Resolviendo el sistema de ecuaciones anteriores, donde se tiene igual número de
ecuaciones que de incógnitas, se llega a los resultados

d 2 +h2
Τ 1=Τ 2 = √ mg,(6)
2h

Τ 3=mg .(7)

d) Finalmente, al reemplazar los valores dados en las ecuaciones (6) y (7), se obtiene

Τ 1=Τ 2 =232.43 N ,

Τ 3=147 N

Ejercicio 2: La figura 6.3 muestra dos fuerzas que actúan en el origen de coordenadas. a)
Obtenga las componentes rectangulares de cada una de las fuerzas. b) Encuentre el
ángulo que cada fuerza forma con cada uno de los ejes coordenados. c) Si estas fuerzas
actúan sobre una partícula, determine si esta se encuentra en equilibrio.

z
450 700
N N
50
o
o
65 25
o O
35
o

Figura 6.3: Fuerzas sobre una partícula.

Solución a) Teniendo en cuenta la información dada y la descomposición de fuerzas, se

tiene que la fuerza F 1 de magnitud 700 N expresada en componentes rectangulares.

F 1=(−226.62 i+ 485.99 j+ 449.95 k) N .(1)

De igual forma la fuerza F2 de magnitud 450 N, está dada por

F 2=(155.78 i+109.08 j+407.84 k) N .(2)

b) El coseno del ángulo que forma una fuerza con un eje de coordenadas, se obtiene al
dividir la componente sobre dicho eje por la magnitud de la fuerza. De este modo los
ángulos que forma la fuerza F1 con cada eje están dados por
θ x =108.89 ° , θ y =46.03 ° ,θ z=50 ° .
En su lugar, los ángulos que la fuerza F2 forma con cada eje son
θ x =69.75 ° ,θ y =75.97 ° , z=25 ° .

c) Para saber si la partícula a la que se aplican las fuerzas se encuentra en equilibrio, se

debe hallar la fuerza neta total o resultante que actúa sobre ella. Utilizando el método de
la geometría vectorial para sumar vectores, y las ecuaciones (1) y (2), se encuentra que la
fuerza neta en componentes rectangulares está dada por

F neta =(−70.84 i+595.07 j+857.79 k ) N .

De acuerdo con este resultado se concluye que la partícula no se encuentra en equilibrio

ya que la fuerza resultante que actúa sobre ella es diferente de cero. Por lo tanto, la
partícula está sometida a una fuerza cuya magnitud y dirección están dadas por

F neta =1046.39 N ,

θ x =93.88 ° ,

θ y =53.34 ° ,

θ z=34.94 ° ,
 EQUILIBRIO: SEGUNDA CONDICIÓN DE EQUILIBRIO

Para que un cuerpo esté en equilibrio de rotación, debe cumplirse la segunda condición
que dice: para que un cuerpo esté en equilibrio de rotación, la suma de los momentos
o torques de fuerzas que actúan sobre él respecto a cualquier punto debe ser igual a cero.
Es decir:

Matemáticamente, para el caso de fuerzas coplanares, se debe cumplir que la suma

aritmética de los momentos relacionados con rotaciones anti-horarias debe ser igual a la
suma aritmética de los momentos relacionados con rotaciones horarias.

En general, un cuerpo se encontrará en equilibrio trasnacional y equilibrio rotacional

cuando se cumplen las dos condiciones de equilibrio.

¿Qué es un Momento? o ¿Qué es un Torque?

Muchas veces escucharemos el término de Momento, Torque e inclusive también a
Momento de Torsión, ambos términos son lo mismo, y dicha definición radica en aquella
fuerza capaz de hacer girar un cuerpo.

Sin embargo dicha definición también incluye una ecuación o fórmula matemática
importante.

Dónde:

M = Momento de una fuerza

F = Fuerza aplicada
d = Distancia (brazo de palanca)
El momento se mide en unidades de (Nm)

Aunque es un tema esencial para comprender la estática, es importante que se

estudie los casos que podemos encontrarnos al calcular los momentos. Veamos 4
casos comunes.
De los cuatro casos aquí expuestos, podemos aprender mucho con analizar cada
uno de ellos. Por ejemplo debemos de tomar en cuenta lo siguiente:

 El momento aplicado tiene que partir de un punto en común, en estos ejemplos

todos toman un punto de apoyo que llamaremos T
 En el caso 1 y 2 la viga es sometida a fuerzas iguales pero con diferente sentido,
además la distancia también es la misma.
 En el caso 3, a pesar de que la fuerza es la misma, el brazo de palanca o “distancia”
se toma realiza a la mitad.
Teniendo en cuenta estos puntos, vamos a puntualizar otro punto importante.

El momento de una fuerza es positiva si su tendencia de giro respecto a un cuerpo

es en sentido contrario al giro de las manecillas del reloj.

Si deseamos encontrar el Momento de cada fuerza lo haríamos de la siguiente

forma:

Caso 1:
Para este caso, basta con observar el brazo de palanca que existe desde donde
está la fuerza hasta el punto de apoyo T, hay 15 metros y además una fuerza de
10N, considerando que un momento es positivo si la fuerza apunta en dirección
contraria a las manecillas del reloj, y negativo si gira en dirección horaria, entonces
sabremos que es un momento negativo.

Caso 2: 
La única diferencia del caso 1, es que la fuerza está en dirección contraria a las
manecillas del reloj, por lo que tendremos un momento positivo. Esto es
matemáticamente:
Caso 3:
En el caso 3, vemos claramente que la fuerza está en dirección de las manecillas
del reloj, por lo cual es negativa, y la distancia donde se aplica la fuerza es a mitad
del punto de apoyo T, entonces decimos que:

Caso 4: 
Este caso es importante, al no haber ningún brazo de palanca “distancia” es lógico
que la viga no tendrá ninguna reacción de fuerza, ya que está justamente en el
punto de apoyo, ahora matemáticamente podríamos explicarlo así:

Ejercicio 1
Encontrar la magnitud de una tercera fuerza F3, que aplicada a dos metros del eje
de giro del aspa que se muestra en la siguiente figura se encuentre en equilibrio
rotacional.

SOLUCIÓN 

Aplicamos la segunda condición del equilibrio y sumamos todos los momentos en el eje
de rotación:
Ejercicio 2
Una barra sin peso se mantiene en equilibrio, tal como se muestra en la
figura. Hallar el valor del peso w

SOLUCIÓN

En el diagrama de cuerpo libre se puede apreciar la fuerza R que es la fuerza de reacción

que ejerce el soporte sobre la barra. Aplicando la segunda condición del equilibrio sobre el
punto R tenemos que:
 REFERENCIAS
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Reverté.
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 Cross R.  Impact of a ball with a bat or racket. Am. J. Phys. 67 (8) August 1999, pp. 692-694
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 GAVIRIA, B. A. (2017). ESTATICA DE PARTICULAS Y CUERPOS RIGIDOS. Obtenido de

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 julián, C. (2020). FISIMAT. Obtenido de https://www.fisimat.com.mx/segunda-condicion-

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 nombre, s. (s.f.). Fisica paso a paso. Obtenido de

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%20igual%20a%20cero