CAPITULO 2

DEFINICIONES Y CONCEPTOS
Este y los tres capítulos siguientes contienen los fundamentos del método de
desplazamiento del análisis estructural matricial. También se tratan componentes
particularmente útiles del método de flexibilidad. Los términos método de desplazamiento
y método de flexibilidad se refieren a enfoques generales de análisis. En sus formas más
simples, ambos enfoques pueden reducirse a conjuntos de reglas y procedimientos
formales. Sin embargo, una forma particular del enfoque de desplazamiento, el método de
rigidez directa, es dominante en el análisis estructural general y, por lo tanto, se enfatiza
aquí. El uso de los procedimientos desarrollados en estos capítulos puede brindarle a uno
cierta facilidad para analizar estructuras simples, pero se necesitan más estudios para
apreciar el alcance y el poder de estos métodos y sus principios subyacentes de
comportamiento estructural. Para promover tal comprensión, luego exploraremos algunas
de las ramificaciones más importantes de los fundamentos desarrollados en los Capítulos
2-5.
Comenzamos el presente capítulo con una explicación del concepto de grados de libertad y
luego seguimos con una descripción de los principales sistemas de coordenadas y
convenciones de signos que se utilizarán a lo largo del libro. A continuación, se examina la
idealización de estructuras marco con fines de análisis. Luego procedemos a la definición
de coeficientes de influencia: relaciones entre fuerzas y desplazamientos. Se desarrollan
ecuaciones de rigidez global para elementos de fuerza axial y su uso se ilustra con ejemplos
simples.

2.1 GRADOS DE LIBERTAD

En este capítulo nos ocupamos del comportamiento general de los elementos de una
estructura según lo definido por los desplazamientos de las juntas de la estructura bajo la
acción de fuerzas aplicadas en las juntas. El estudio de los desplazamientos relativos de
puntos dentro de miembros individuales (las deformaciones) y la distribución de fuerzas
por unidad de área (las tensiones) es el tema de capítulos posteriores.
Los componentes de desplazamiento necesarios para la definición del comportamiento de
estructuras típicas se ilustran en la Figura 2.1. En el truss plano articulado con pasadores
(Figura 2.la), los miembros se estiran o comprimen por la carga aplicada. El efecto neto es
la estructura desplazada mostrada, a escala exagerada, por las líneas continuas. Excepto en
los soportes o juntas que están restringidas de otra manera, el movimiento de cada junta
se puede describir mediante dos componentes de desplazamiento de traslación, como uyu
en la figura. Como demostraremos más adelante, una vez que se han determinado las
componentes u y u de todas las uniones, se puede definir la respuesta completa, las
reacciones y las fuerzas de los miembros, así como los desplazamientos resultantes. Para
un truss espacial con articulaciones de pasador, se requieren tres componentes, como u,
uyw en la figura 2.lb, en cada junta.
DEFINICIONES Y CONCEPTOS
Figura 2.1 Desplazamientos articulares. (a) Armadura plana articulada con pasadores. (b) Armadura espacial
articulada con pasadores. (c) Bastidor plano (carga en el plano). (d) Estructura plana (carga fuera del plano).

En vigas y estructuras rígidas enmarcadas, los elementos se doblan y quizás se retuercen,

además de estirarse o comprimirse. La figura 2.lc muestra la componente de
desplazamiento rotacional, 8, que, junto con las componentes de traslación u y u, es
necesaria para la definición completa del desplazamiento de una articulación en un marco
plano. En una estructura cargada perpendicularmente a su plano, como en la Figura 2.ld, se
necesitan dos componentes rotacionales en una articulación. Como se muestra, 81 es la
pendiente común en el extremo b del miembro be y la torsión en el extremo b del
miembro ab. Asimismo, 82 representa tanto una pendiente en ab como un giro en be. Por
una extensión obvia, se requerirán tres componentes de traslación y tres de rotación en
una articulación en un marco espacial rígidamente conectado.
Cada componente de desplazamiento ilustrado en la Figura 2.1 es un grado de libertad. En
principio, el número de grados de libertad de un sistema es el número de componentes de
desplazamiento o coordenadas necesarias para definir su posición en el espacio en
cualquier momento bajo cualquier carga. Vistas de esta manera, todas las estructuras de la
Figura 2.1 tienen un número infinito de grados de libertad, ya que cada uno de los
miembros de cada estructura es capaz de deformarse en un número infinito de modos si se
excita adecuadamente. En el análisis dinámico, normalmente es aceptable evitar esta
complejidad agrupando masas en puntos seleccionados y considerando solo un número
finito de grados de libertad. En el análisis estático, en el que el desplazamiento bajo una
determinada carga será en un solo modo forzado, es posible una mayor simplificación
mediante el análisis previo de cada elemento y la reducción de su comportamiento a una
función de ciertos grados de libertad en los extremos del elemento. Además, se sabe que,
para muchas estructuras, la respuesta estática depende más de algunos tipos de
deformación que de otros. En pórticos rígidos, por ejemplo, los desplazamientos
resultantes de la flexión son generalmente órdenes de magnitud mayores que los debidos
a la unificación.formar esfuerzo axial. En tales casos, puede ser posible descuidar algunos
grados de libertad sin una pérdida notable de precisión. Por tanto, en la práctica, el
número de grados de libertad no es único, sino que está en función de la forma en que la
estructura real ha sido idealizada para el análisis. Claramente, en este proceso entran en
juego el juicio y la experiencia del analista, pero en cualquier estructura habrá un número
mínimo de grados de libertad que se deben considerar para llegar a un resultado
aceptable.

2.2 SISTEMAS DE COORDENADAS Y CONDICIONES DE ANÁLISIS.

La mayoría de las veces trabajaremos con un conjunto de ejes ortogonales a la

derecha identificados por los símbolos x, y y z, como se muestra en la figura 2.2.
Estos ejes permanecen fijos durante toda la deformación de la estructura, y se
refieren a ellos los desplazamientos de puntos de la estructura. Considere una
partícula ubicada en el punto g cuando la estructura está descargada, estado no
deformado. A esta partícula se le aplica un vector de fuerza con componentes Fxg,
Fyg, F, g. Bajo la acción de esta fuerza, la partícula se desplaza al punto h. Los
componentes de desplazamiento de traslación de la partícula son: ug = xh - xg, vg =
Yh - yg y wg = zh - Zg · Estos desplazamientos también podrían mostrarse como
componentes vectoriales en el punto g, al igual que los componentes de fuerza. Los
valores positivos de los componentes de fuerza y desplazamiento corresponden al
sentido positivo de los ejes de coordenadas.
Excepto donde se indique lo contrario, estamos limitando nuestra atención al
comportamiento elástico lineal. Es decir, estamos asumiendo que las deformaciones
son pequeñas, que las propiedades del material tales ya que el módulo de elasticidad
permanece constante durante la carga, y que la estructura no se somete a esfuerzos
en ninguna parte más allá de su límite elástico. En los capítulos 8-10 discutiremos las
consecuencias de estos supuestos y desarrollaremos varios métodos para incorporar
fuentes de no linealidad en el análisis. Pero mientras restrinjamos nuestra
consideración a acción elástica lineal, se puede considerar que las componentes del
vector de fuerza permanecen sin cambios a medida que la partícula se mueve de ga
h. Además, los aspectos mecánicos de este comportamiento, como el trabajo
realizado por las fuerzas Fx8, Fy8, F, 8 que actúan a través de los desplazamientos u8,
v8 'w8' no dependen del camino tomado hasta el punto h. Limitar la consideración al
comportamiento lineal también implica que todas las ecuaciones se formularán
respetando a la geometría de la estructura original, sin deformar. Por tanto, no se
considera el efecto de los desplazamientos de las articulaciones en estas ecuaciones y
se aplica el principio de superposición. Según este principio, la respuesta de una
estructura a la aplicación de un sistema de fuerzas es idéntica a la suma de las
respuestas de la misma estructura a la aplicación separada de cada fuerza del
sistema.

Figura 2.2 Desplazamiento del punto g al punto h.

 Figura 2.3 Fuerzas,

momentos y

desplazamientos

correspondientes.

Cuando es necesario considerar momentos y desplazamientos rotacionales, puede

ser
hecho como se muestra en el extremo 2 del miembro 1-2 en la Figura 2.3. 1
Generalizando el término fuerza para incluir momentos así como fuerzas dirigidas
linealmente, los componentes de la fuerza que responden al desplazamiento
rotacional son los momentos Mxz. My2 y M, 2 • 2 Positivo las rotaciones y los
momentos positivos se definen en términos de la regla de la mano derecha. En el
análisis de pórticos, se hace generalmente la suposición simplificadora de que una
línea trazada perpendicular a la línea elástica de la viga o elemento de pórtico
permanece normal a esa línea a medida que la estructura se deforma bajo carga. Una
medida de desplazamiento en las articulaciones de tales estructuras es la rotación, 8,
de la normal con respecto al estado no deformado. Como se describe en el sistema
de coordenadas de la figura, los componentes de desplazamiento rotacional para el
punto 2 pueden ser representados por

(2.1)

La regla de la mano derecha explica el signo negativo en la definición de 8y2, ya que

un incremento de desplazamiento positivo w da una rotación negativa 8y2 • 3
Como ya se indicó, la descripción general del comportamiento de una estructura se
acompaña realizado a través del medio de componentes de fuerza y desplazamiento
en puntos designados, comúnmente llamados puntos de nodo, o simplemente nodos.
Generalmente son las uniones físicas de la estructura, ya que son los puntos de
conexión de los elementos del modelo analítico total o global. Hay casos, como en el
interior de elementos de sección transversal variable, en los que los nodos se
seleccionan arbitrariamente y no tienen un significado físico. Sin embargo, es común
utilizar los términos nodo y articulación sinónimamente.
De manera similar, los términos miembro y elemento se usan indistintamente, pero
con frecuencia, el primero connotará un componente físico completo de una
estructura, mientras que el último puede referirse a un segmento de ese
componente. La distinción siempre debe quedar clara en el contexto.
Las fuerzas y los desplazamientos en los nodos de un elemento dado forman vectores
columna que designamos como IF) y la}. (Las llaves, I}, denotan vectores columna.)
Para el elemento de la figura 2.3, por ejemplo, con fuerzas directas en el punto 1 y
momentos en el punto 2,

Donde, como haremos habitualmente para ahorrar espacio, hemos enumerado el

contenido de estos vectores en forma de vector de fila transpuesta. Una entrada
individual, '1 ;, en el vector de desplazamientos de articulaciones, la} = L.11 • • •' 1; ...
'1nY, se denomina el i-ésimo grado de libertad. Para el caso de fuerzas directas y
momentos en ambos extremos, IF} y la} serían vectores de 12 x 1. El término
liberación se utiliza a menudo en programas de análisis informáticos marco. En
sentido simplificado, este término, que se relaciona con las condiciones de apoyo,
implica que todos los grados de libertad en una articulación son inicialmente fijos y
que ciertos componentes del desplazamiento en la articulación se reconocen luego
como realmente libres de restricción, que es decir, están "liberados". En la condición
de soporte del rodillo del punto b de la Figura 2.la, por ejemplo, el desplazamiento
horizontal es una liberación. Hay considerablemente más en el sujeto de
lanzamientos. Se discutirán más a fondo y se darán definiciones más precisas en la
Sección 13.5.
El primer paso en la formación de los vectores de fuerza y desplazamiento es la
definición de los puntos nodales y su ubicación con respecto a un sistema de
coordenadas.
Distinguimos entre
sistemas de
coordenadas globales y
locales.4 El sistema
global se establece para la estructura completa. Los ejes locales (miembro o
elemento) se fijan al reelementos específicos y, dado que los miembros están en
general orientados de manera diferente dentro de una estructura, estos ejes pueden
diferir de un elemento a otro. Esto se ilustra en la Figura 2.4. Cuando se comparan
diferentes tipos de ejes o cuando aparecen en el mismo parte del texto, los ejes
locales se identificarán mediante números primos, como en la figura., No se utilizan
primos cuando se utilizan únicamente ejes locales.
Usamos ejes locales en casi todas nuestras formulaciones de ecuaciones de
elementos. Nuestra convención para relacionarlos con los elementos y para numerar
las uniones de un elemento se ilustra en la Figura 2.4b. El eje local x 'se dirige a lo
largo del eje del miembro. La articulación en o más cercana al origen de las
coordenadas locales se designa como articulación 1 y el otro nodo como articulación
2. Esta convención se traslada a las estructuras espaciales, pero en estas será
necesario, además, definir la orientación de la articulación local. ejes y 'y z' con
respecto a ciertas direcciones en una sección transversal del elemento (ver Capítulo
5).
Los ejes globales ocupan un lugar destacado en el desarrollo de las ecuaciones
globales (las ecuaciones de la estructura completa) en las Secciones 3.1-3.3. Dadas las
propiedades elásticas de un elemento o estructura en términos de coordenadas
locales, se puede construir la transformación de fuerzas y desplazamientos de estas
direcciones a las direcciones globales fácilmente. Los procedimientos de
transformación podrían introducirse en este punto. Sin embargo, en aras de proceder
al análisis general lo antes posible, posponemos la sujeto de la transformación de
coordenadas a la Sección 5.1.
Figura 2.4 Ejes de coordenadas y numeración de juntas. (a) Tipos de ejes de coordenadas. (b) Esquema
de numeración conjunta en coordenadas locales.

2.3 IDEALIZACION DE LA ESTRUCTURA

Para permitir el análisis, la estructura real debe idealizarse. Los miembros, que tienen
tanto ancho y profundidad como longitud, se reducen convencionalmente a
elementos de línea. Su resistencia a la deformación está representada por
propiedades del material como el módulo de Young (E) y la relación de Poisson (v), y
por propiedades geométricas de la sección transversal, como área (A), momento de
inercia (/) y constante de torsión (J). Se debe estipular el comportamiento de las
conexiones, es decir, si son clavadas, semirrígidas, rígidas, flexibles, etc. Cómo se
toman estas decisiones idealizadoras, o cómo se determinan las propiedades
necesarias, es extremadamente importante e implica un juicio considerable. En aras
de centrarse en las técnicas de análisis, se asumirá que los diagramas de líneas y las
propiedades de los miembros utilizados son idealizaciones válidas de la estructura
real.
Los conceptos de idealización y análisis pueden describirse con respecto al simple
ttuss de la figura 2.5, en el que está implícito el supuesto común de uniones con
pasadores. Con el fin de formar un modelo matemático, el estado de tensión en los
elementos se representa mediante fuerzas en los extremos del elemento. Los
correspondientes desplazamientos de estos nodos -los grados de libertad- se
emplean en la caracterización del estado desplazado del elemento. Los elementos de
celosía individuales están aislados y estas fuerzas y desplazamientos se identifican
simbólicamente, como para el miembro típico de la Figura 2.5b. Luego, utilizando los
principios de elasticidad y las leyes del equilibrio, se forman relaciones entre las
fuerzas conjuntas y los desplazamientos. A continuación, la armadura se reconstruye
analíticamente examinando el equilibrio de las fuerzas de los miembros en cada
articulación. Resumiendo el truss, fuerzas de los elementos en cada dirección en cada
junta en cada dirección de coordenadas y comparando el resultado con las cargas
aplicadas correspondientes, las condiciones de equilibrio dentro de la armadura se
tienen en cuenta por completo. La unión de los miembros de la armadura en las
juntas también asegura que la armadura se desplace como una entidad estructural
sin discontinuidades en el patrón.

Figura 2.5 Truss idealizado. (a) Truss. (b) Elemento de celosía típico.

de desplazamiento, es decir, que también se tienen en cuenta las condiciones de

compatibilidad interna. La solución es exacta dentro de los límites del análisis elástico
lineal, la suposición de uniones con pasadores y cualquier otra suposición
idealizadora hecha al convertir la estructura a un diagrama de líneas.
Aunque no parece necesario aplicar una descripción tan formal como la anterior a un
truss tan simple, el objetivo ha sido ilustrar conceptos generales. Se aplicarán a la
estructura enmarcada más compleja.
Las estructuras enmarcadas son casi ilimitadas en variedad. En la Figura 2.6 se
muestran algunos ejemplos de marcos idealizados. Todos se pueden dividir en
elementos de línea, y todos son
Figura 2.6 Estructuras típicas enmarcadas. (a) Bastidor plano rígidamente articulado. (b) Marcos de
varios pisos: rígidamente unidos y truss. (c) Armazón espacial trussed. (d) Marco espacial rígidamente
articulado.

Figura 2.7 Elemento del marco .

dentro del ámbito de este texto. En los capítulos 2-5 tratamos solo los casos en los
que los elementos componentes son prismáticos, es decir, rectos y de sección
transversal uniforme de nodo a nodo. Los elementos no prismáticos se tratan en el
Capítulo 7.
El elemento de marco completo tiene 12 grados de libertad nodales y 12
componentes de fuerza nodal, como se indica en la figura 2.7.5 Sin embargo, por lo
general, los miembros de la estructura real se unen de tal manera que, en la
idealización, varios de estos componentes de fuerza y los grados de libertad pueden
ignorarse. Por ejemplo, a los efectos del análisis, a menudo podemos suponer que las
cerchas están unidas por clavijas. En las vigas, los momentos de torsión a menudo
pueden pasarse por alto. En la Sección 2.1 se han citado otras razones para ignorar
ciertos efectos.

2.4 ELEMENTO DE FUERZA AXIAL: RELACIONES FUERZA-DESPLAZAMIENTO

Las relaciones fuerza-desplazamiento para el elemento de estructura completo se

desarrollarán en la Sección 4.5. En primer lugar, sin embargo, se utilizará el elemento
de fuerza axial simple (también llamado elemento de celosía) para una mayor
demostración de conceptos y definiciones.
Las ecuaciones de fuerza-desplazamiento, las relaciones entre las fuerzas de las
articulaciones y los desplazamientos de las articulaciones se escriben más
comúnmente en cualquiera de dos formas: ecuaciones de rigidez o ecuaciones de
flexibilidad.6

2.4.1. Ecuaciones de rigidez de elementos

Las ecuaciones de rigidez de elementos son ecuaciones algebraicas lineales de la
forma

(2.2)

La matriz [k] es la matriz de rigidez del elemento, y {F} y {.1} son los vectores de
fuerza y desplazamiento del elemento. Un término individual de la matriz [k], k; j, es
un coeficiente de rigidez del elemento. Si se impone un desplazamiento! Lj del valor
unitario y todos los demás grados de libertad se mantienen fijos contra el
movimiento (ilk = 0 para k = I = j) la fuerza F; es igual en valor a k; j · La constante de
resorte de la mecánica elemental es una operación de rigidez.
Considere un elemento de celosía simple dirigido a lo largo de un eje local x antj que
tiene un
 Figura 2.8 Miembro del elemento de
fuerza axial en el eje x. (a) Elemento de
fuerza axial. (b) Desplazamiento de la
unidad en 1. (c) (Desplazamiento unitario
en 2.

área A y módulo de Young E (Figura 2.8a). Dado que se supone que tiene un extremo
de clavija y, por lo tanto, es capaz de resistir solo una fuerza axial, es un miembro de
dos grados de libertad. En la figura 2.8b se impone un desplazamiento unitario en
grado de libertad 1 con el otro grado de libertad se mantuvo fijo (d1 = u1 = 1, d2 = u2
= 0). La columna de fuerzas conjuntas para este caso es igual a la columna de
coeficientes de rigidez correspondientes a di. O

Claramente, F1 = k11 es la fuerza requerida para imponer un valor unitario de di. y F2

= k21 es la fuerza reactiva. Por tanto, la columna de coeficientes de rigidez \ k; i)
representa un sistema de fuerzas en equilibrio. La misma interpretación se puede
colocar en la segunda columna de la matriz de rigidez del elemento (ver Figura 2.8c).
En las Figuras 2.8by 2.8c las fuerzas F1 y F2 se muestran en las direcciones que
corresponden a los desplazamientos positivos impuestos. En el análisis,
generalmente se supone que las fuerzas desconocidas actúan en sus direcciones
definidas positivamente, y los signos del coeficiente de rigidez se establecen en
consecuencia. Por lo tanto, la La dirección correcta de cualquier fuerza se puede
determinar a partir del signo del resultado analítico.
Para escribir las ecuaciones de rigidez para este miembro, tenemos, de la Figura
2.8by la mecánica básica de los cuerpos deformables:
o ya que deseamos una expresión para las fuerzas finales

y por equilibrio

De la misma manera, de la Figura 2.8c

Recolectadas en forma de matriz, estas ecuaciones son

(2.3)

Tenga en cuenta que la ecuación de equilibrio pertinente es 2-Fx = 0, y que esto da

como resultado una suma cero de los términos en cada columna de la matriz de
rigidez. La matriz también es simétrica. Esto es una consecuencia de la reciprocidad
necesaria de los desplazamientos, cuyas leyes se analizarán en la sección 4.3.
Un conjunto completo de ecuaciones de rigidez para un elemento, como la Ecuación
2.3, asocia todas las fuerzas efectivas de nodo-punto con todos los grados de
libertad. Matemáticamente, la matriz de rigidez es singular. La razón es que,
físicamente, los grados de la libertad incluye términos de movimiento de cuerpo
rígido. Por ejemplo, al definir la primera columna en esta matriz de rigidez, el
miembro fue restringido en el nodo 2 suprimiendo el dis ubicación en ese punto
(Figura 2.8b). Si no hubiera sido así, cualquier intento de imponer un desplazamiento
en el nodo 1 no habría sido resistido. El miembro podría responder como cuerpo
indeformable y traducir a la derecha una cantidad ilimitada bajo la acción de
cualquier valor distinto de cero de la fuerza F1 • Asimismo, se suprimió el
desplazamiento en el nodo 1 al definir la segunda columna de la matriz de rigidez. Los
desplazamientos reprimidos
asociados con cualquiera de estas condiciones de apoyo hay conjuntos de
desplazamientos asociados con el movimiento del cuerpo rígido. Estos grados de
libertad, cuando se extraen, permiten una descripción más concisa de las
propiedades de rigidez del elemento (ver Sección 4.4).
2.4.2. Ecuaciones de flexibilidad de elementos

Las ecuaciones de flexibilidad de elementos expresan, para elementos soportados de

manera estable, los desplazamientos articulares, { 1}, en función de las fuerzas
articulares, {F1}:

(2.4)

donde [d] es la matriz de flexibilidad del elemento. El coeficiente de flexibilidad de un

elemento, d; j, es el valor del desplazamiento !!.; causado por un valor unitario de la
fuerza Fj. El subíndice f en los vectores de fuerza y desplazamiento se refiere a los
grados de libertad que pueden desplazarse libremente. Se utiliza para enfatizar el
hecho de que estos vectores excluyen componentes relacionados
a las condiciones de soporte, es decir, que los grados de libertad restringidos están
ausentes de la Ecuación 2.4.
Las relaciones de flexibilidad se pueden escribir solo para elementos soportados de
manera estable porque, de lo contrario, el movimiento de un cuerpo rígido de
magnitud indeterminada resultaría de la aplicación de fuerzas aplicadas. Pueden
aplicarse de tantas formas como existan condiciones de apoyo estables y
determinadas estáticamente. En contraste con la matriz de rigidez
de la Ecuación 2.2, la matriz de flexibilidad no es única. La diferencia es que, al
compilar
La matriz de rigidez del elemento, los desplazamientos se especifican
(simbólicamente) y, por lo tanto, el movimiento del cuerpo rígido no presenta ningún
problema de definición.
Las relaciones de flexibilidad también se pueden derivar para elementos soportados
de manera estáticamente indeterminada pero no serían de uso general ya que, con
ciertas excepciones, no podrían combinarse con otros elementos en la
representación de una estructura compleja (ver Sección 4.4.1 ).

Para el miembro de fuerza axial, las relaciones de flexibilidad asumen las formas
simples asociadas con un soporte con pasador en el nodo 2 (Figura 2.8b

o un soporte fijo en el nodo 1 (Figura 2.8c):

Cuando se considere el elemento del marco de elementos completo en la Sección

4.5, se encontrarán ecuaciones de flexibilidad más complejas.
2.5. ELEMENTO DE FUERZA AXIAL-ECUACIONES DE RIGIDEZ GLOBAL

Normalmente, la forma más sencilla de formar las ecuaciones de rigidez global para
el análisis de una estructura es comenzar con ecuaciones de rigidez de elementos en
coordenadas locales convenientes (relaciones como la Ecuación 2.3) y luego
transformarlas en ejes globales mediante métodos que se desarrollarán en Sección
5.1. Sin embargo, las transformaciones matemáticas no son esenciales. Las
ecuaciones de rigidez de elementos en coordenadas arbitrarias, ya sean locales o
globales, se pueden desarrollar a partir de principios básicos. Considere el miembro
de fuerza axial de la figura 2.9, que es idéntico al miembro de la figura 2.8. Tiene
propiedades conocidas y se encuentra en un plano x-y, pero en este caso forma un
ángulo <f>, que puede ser diferente. desde cero con el eje x. Definiendo los grados de
libertad como desplazamiento com (interfaz de usuario. Vi. u2, v2) (interfaz de
usuario. u2)

orientado como en la Figura 2.8. En consecuencia, la fuerza resultante que actúa

sobre cada extremo.

Figura 2.9 Elemento-elemento de fuerza axial inclinado al eje x. (a) Elemento axial inclinado. (b)
Pequeño desplazamiento, 11 . (c) Pequeño desplazamiento. v .
Que debe estar dirigida a lo largo de la barra, puede descomponerse en sus
componentes en las direcciones de las coordenadas, como se muestra en la Figura
2.9a. La matriz de rigidez del elemento ahora debe ser del orden de 4 x 4.
Para determinar la columna de coeficientes de rigidez que relacionan los
componentes de la fuerza con u, imponga un pequeño desplazamiento en la
dirección x en el nodo 2 y mantenga todos los demás grados de libertad fijos contra el
desplazamiento (figura 2.9b).
Haciendo lo habitual como suposiciones de
la teoría del pequeño desplazamiento, el
alargamiento de la barra, es

La fuerza resultante en la barra

Todos los componentes de

la fuerza están relacionados
con el equilibrio.
Siguiendo nuestro supuesto
de que los componentes del vector de fuerza permanecen sin cambios cuando el
nodo 2 se mueve de 2 a 2 ', tenemos

Asimismo, para un pequeño

desplazamiento en su dirección en el nodo 2 (Figura 2.9c), se deduce que
Los desplazamientos correspondientes se pueden imponer en el nodo 1 y los

resultados se pueden compilar en las ecuaciones de rigidez del elemento:

La ecuación 2.5 es una forma más general de la ecuación de rigidez del miembro axial
que la ecuación 2.3. Produce las ecuaciones de rigidez del elemento en coordenadas
arbitrarias directamente. Para </> = 0, la Ecuación 2.5 se reduce a la Ecuación 2.3
después de la eliminación de vectores nulos, a partir de Por supuesto que debería.

EJEMPLO
CAPITULO 3

Formación de las ecuaciones de análisis global

En este capítulo discutimos los fundamentos del enfoque de rigidez directa para la
formación de las ecuaciones de análisis, ecuaciones en las que los desplazamientos
de las articulaciones juegan el papel de incógnitas. Este enfoque requiere solo la
noción y la forma algebraica de la matriz de rigidez del elemento. Y se trata
simplemente de la aplicación de las condiciones de equilibrio y continuidad de
desplazamiento en las articulaciones del modelo analítico. El objetivo inmediato del
capítulo es proporcionar a los lectores un medio para formar las ecuaciones de
análisis y ayudarlos a ver su propósito ilustrando su solución y la interpretación de los
resultados en casos simples. Solo se consideran miembros de fuerza axial. Sin
embargo, el texto y los ejemplos ilustran la esencia del análisis estructural matricial, y
las ideas contenidas en ellos son parte de la base sobre la que se construye todo el
sistema.
Al ampliar el alcance y el poder del análisis estructural, los métodos orientados por
computadora, como el método de rigidez directa, requieren un orden en la
preparación de un problema para el análisis que no siempre fue esencial en los
métodos clásicos más antiguos. Se necesita la misma habilidad, comprensión e
imaginación, pero también es necesario establecer y obedecer una rutina formal en
el planteamiento del problema y en su solución.

3.1 MÉTODO DE RIGIDEZ DIRECTA: LAS ECUACIONES BÁSICAS

Un conjunto completo de relaciones fuerza-desplazamiento para un elemento
estructural con grados de libertad es, de la Ecuación 2.2,

Al escribir la ecuación 3.1 se supone que los grados de libertad se refieren a los ejes
globales de la estructura. Esto se logra escribiendo las ecuaciones directamente en
coordenadas globales como en la Figura 2.9 y la Ecuación 2.5, o aplicando
matemática

Transformaciones de coordenadas a relaciones fuerza-desplazamiento que se han

escrito en coordenadas locales, como en la Ecuación 2.3.1.
Los números 1, i, n identifican los grados de libertad en las articulaciones del
elemento y, en este ejemplo, corresponden a algún sistema de numeración global
conveniente para estas articulaciones. El sistema de numeración global es
completamente independiente del sistema de numeración de elementos local. No
existen restricciones inherentes sobre las formas de designar uniones globales pero,
en cualquier problema, habrá sistemas preferidos. El orden de numeración del grado
de libertad puede tener un fuerte efecto sobre la eficiencia del proceso de resolución
de ecuaciones (consulte la Sección 11.4).
Cuando las ecuaciones de análisis global se forman usando el método de rigidez
directa, todos los grados de libertad aparecen en cada una de las filas de la Ecuación
3.1: El elemento no tiene una condición de apoyo definida. Por tanto, como se
muestra en la sección 2.4.1, las ecuaciones incluyen términos de movimiento de
cuerpo rígido.
Una vez que se han evaluado numéricamente las relaciones fuerza-desplazamiento
del elemento para todos! miembros de la estructura, la aplicación del método de
rigidez directa consiste en su combinación en forma algebraica que satisfaga los
requisitos de equilibrio estático y compatibilidad conjunta en todos los puntos de

unión del modelo ensamblado. Para ilustrar el procedimiento, considere la formación

de las ecuaciones de fuerza-desplazamiento del punto q en la dirección x global del
modelo analítico de la porción de un truss articulado que se muestra en la Figura 3.1.
Las cantidades en la dirección x en este punto se designan con el subíndice i. Todas
las barras de celosía que se muestran se encuentran en el plano x-y. Por
conveniencia, hemos identificado los grados de libertad en cada articulación, pero la
única fuerza que se ha identificado es la carga aplicada externamente, P;, que actúa
en la dirección x en el punto q.
Figura 3.1 Unión interior representativa de un truss plano.

Estos conceptos se ilustran en los ejemplos 3.1-3.3.

En el ejemplo 3.1, las ecuaciones de rigidez global para una armadura sin soporte se
obtienen a partir de ecuaciones de rigidez de elementos y se demuestra que la matriz
de rigidez resultante contiene términos de movimiento de cuerpo rígido. Tenga en
cuenta que los ejes utilizados para formar las ecuaciones de rigidez de los miembros
son paralelos a los ejes globales generales, pero no coinciden con ellos. No hay
necesidad de coincidencia; La ecuación 2.5 produce los resultados correctos sin más
transformación, siempre que el miembro y los ejes globales generales sean paralelos.

3.2 MÉTODO DE RIGIDEZ DIRECTA: EL PROCEDIMIENTO GENERAL

La discusión y los ejemplos anteriores sugieren el siguiente enfoque automático para

calcular las ecuaciones de carga aplicada versus desplazamiento para la estructura
completa. Las partes de su base matemática que aún no se han cubierto se explican
mejor después de describir el procedimiento:

1. A cada coeficiente de rigidez de elemento, después de una evaluación numérica, se

le asigna un subíndice doble (k; i). El primer subíndice, i, designa la fuerza para la que
se escribe la ecuación, mientras que el segundo, j, designa el grado de libertad
asociado.

2. Se prevé una matriz cuadrada cuyo tamaño sea igual al número de grados de
libertad en el sistema completo, con la posibilidad de que cada fuerza sea
relacionado con cada desplazamiento en el sistema. Cada término de esta matriz se
identifica por dos subíndices. El primer subíndice (fila) pertenece a la ecuación de
fuerza, la segundo (columna) al grado de libertad en cuestión. La matriz se ilustra en
la Figura 3.5 para una estructura con un total de n grados de libertad. Una búsqueda
es entonces hecho a través de los coeficientes de rigidez del miembro. Cuando se
alcanza un coeficiente cuyo primer subíndice de designación es 1, se coloca en la fila
1 en la columna encabezada por su segundo subíndice. Por ejemplo, k13 se coloca
como se ilustra en la figura.

3. El procedimiento del paso 2 continúa hasta que se hayan buscado todos los
elementos. Cada vez que se coloca un coeficiente en una ubicación donde ya se ha
colocado un valor, se agrega a este último. Al finalizar este paso, todos los términos
de la fila 1 han alcanzado su valor final. Por tanto, para el i-ésimo grado de libertad,

4. El proceso de los pasos 2 y 3 se repite para todas las demás filas en orden. El
resultado es un conjunto completo de coeficientes :; de las ecuaciones de rigidez
para toda la estructura.

5. Las condiciones de apoyo se tienen en cuenta al señalar qué desplazamientos son

cero. y luego quitando de las ecuaciones las columnas de coeficientes de rigidez mul
inclinar estos grados de libertad. Esta es una forma útil de reconocer el hecho que se
muestra en la ecuación 3.1 (y en el ejemplo 3.2) de que los multiplicadores de los
desplazamientos cero no tienen efecto sobre el sistema de fuerzas. El resultado
inmediato, sin embargo, es tener más ecuaciones que incógnitas. Las ecuaciones de
superávit son las que pertenecen a las fuerzas externas en los puntos de apoyo, es
decir, las reacciones. Las filas que representan estas ecuaciones ahora se eliminan y
se guardan para una evaluación posterior.
Por lo tanto, se encontrará que se ha extraído un número igual de filas y columnas de
la matriz, dejando una matriz cuadrada no singular.

6. El conjunto de ecuaciones restantes después del paso 5 se

resuelve para los grados de libertad restantes. Las fuerzas
internas que actúan sobre los extremos de los elementos se
determinan mediante la sustitución inversa de los grados de libertad resueltos en las
ecuaciones de desplazamiento de la fuerza del elemento. Estas cantidades pueden
requerir una transformación adicional de coordenadas globales a locales y finalmente
una transformación en tensiones.
3.3 ALGUNAS CARACTERÍSTICAS DE LAS ECUACIONES DE RIGIDEZ

Como se ha
mostrado,
tanto las
matrices de
rigidez de
elementos
como las
globales son
casi siempre
simétricos. Las
condiciones
bajo las cuales
un conjunto de
coeficientes de
rigidez para
una estructura
posee la
propiedad de
simetría se
discutirá en la
Sección 4.3. En
la práctica, esto significa que solo los términos de la diagonal principal y los términos
a un lado de la diagonal principal deben almacenarse en un programa de
computadora (consulte la Sección 11.4).
Además, la ecuación de rigidez (equilibrio) para un grado de libertad dado está
influenciada por los grados de libertad asociados con los elementos que se conectan
a ese grado de libertad. Los miembros que se muestran en la Figura 3.1 o en el
Ejemplo 3.4, podrían comprender solo una pequeña región de lo que en realidad es
una estructura muy grande. Barras como E, F y G de la Figura 3.1, y cualquier otra que
pueda existir más allá de estas, no tienen efecto en la Ecuación
3.5. En otras palabras, los términos distintos de cero en una fila dada de una matriz
de rigidez consisten solo en la diagonal principal y los términos correspondientes a
los grados de libertad en esa articulación y en otras articulaciones de los elementos
que se encuentran en esa articulación. Todos los demás términos de la fila son cero.
Cuando hay muchos grados de libertad en la estructura completa, la matriz de rigidez
puede contener relativamente pocos términos distintos de cero, en cuyo caso se
caracteriza como escasa o poco poblada.
Claramente, en la fase de solución del análisis es ventajoso agrupar todos los
términos distintos de cero tan cerca de la diagonal principal como sea posible (ver
Figura 3.6), aislando así los términos cero y facilitando su eliminación en el proceso
de solución. Esto se puede hacer numerando los grados de libertad de tal manera
que se minimice la distancia columnar del término más alejado del término diagonal
principal en cada fila, es decir, minimizando el ancho de banda.
Figura 3.6 Forma final típica de fila de matriz de rigidez global.

3.4 INDETERMINACION.

Hasta este punto, no se ha mencionado el concepto convencional de indeterminación

estática. La comprensión de la indeterminación estática es de hecho innecesaria en la
rigidez directa
Acérquese. Las estructuras de los ejemplos 3.2 y 3.5 están determinadas
estáticamente y las de los ejemplos 3.3 y 3.6 son indeterminadas, sin embargo, todas
fueron analizadas mediante un procedimiento idéntico.

El enfoque del desplazamiento se basa en un concepto comparable que puede

llamarse kmemattc mdetermmacy. Ambos pueden aclararse comparando las
definiciones de los dos.
En los primeros métodos de análisis clásicos, normalmente se empleaba un enfoque
de flexibilidad. En este enfoque, primero se determina el número de ecuaciones,
además de
Los de eqmhbnum, que son necesarios para el análisis. El número de ecuaciones
adicionales es el grado de determinación estadística, es decir, el número de fuerzas
redundantes. Si el
procedimiento convencional de cortar la estructura para reducirla a un equivalente
determinado estáticamente en 1_ utilizado, las ecuaciones adicionales se
desarrollan empleando el
características elásticas del sistema y aplicando el requisito de restaurar la
tm_ mty que se destruyó cuando se cortó el sistema. Las incógnitas en el análisis son
las fuerzas redundantes en las secciones cortadas o los soportes retirados.
La indeterminación cinemática se refiere al número de desplazamientos que se
requieren para definir la respuesta de la estructura. El grado de redundancia
cinemática es igual al número de grados de libertad que deben restringirse
conceptualmente para reducir el sistema a uno en el que todos los desplazamientos
de las articulaciones sean cero o tengan valores predeterminados.6 En el enfoque de
desplazamiento, el sistema se reduce primero a este cinemáticamente. condición
determinada considerando todos los grados de libertad no especificados iguales a
cero. El número de tales grados de libertad es el número de ecuaciones que se
requieren
para el análisis, es decir, el número de filas de la submatriz [Kff] de la Ecuación 3.7.
Estas
Las ecuaciones se desarrollan empleando las características elásticas del sistema y
aplicando el requisito de restaurar el equilibrio que se vio afectado cuando se
emplearon las restricciones conceptuales para reducir el sistema a uno equivalente
cinemáticamente determinado. Matemáticamente, la restauración del equilibrio se
expresó en las ecuaciones .3.2-3.5. Las incógnitas en el análisis son los grados de
libertad.

De lo anterior, se pueden hacer dos observaciones:

1. El enfoque de desplazamiento parece más automático ya que, en él, todas las

cantidades desconocidas primero se reducen a cero para producir la contraparte
"determinada", mientras que en el enfoque de flexibilidad la selectividad puede estar
involucrada en la designación de "redundantes" 7.

2. Dado que el trabajo de solución es en gran parte una función del número de
incógnitas, el enfoque de flexibilidad parecería ser ventajoso en estructuras en las
que el número de fuerzas redundantes es menor que el número de grados de libertad
desconocidos, y el enfoque de desplazamiento en todos los otros casos. Este punto
de vista, sin embargo, no tiene en cuenta las diferencias en el esfuerzo requerido
para formar las ecuaciones que deben resolverse en los enfoques respectivos.8

Los ejemplos comparativos en la Figura 3.7 indican que, excepto en estructuras

pequeñas, el
El número de fuerzas redundantes suele ser considerablemente mayor que el grado
de km_ e
redundancia matic. En la figura, se incluyen todos los grados de libertad relevantes.
En evaluación.
Al analizar la indeterminación cinemática, asumimos comúnmente que la
deformación axial puede pasarse por alto al analizar los marcos cargados por flexión.
Como ejemplo de la consecuencia de esto, es necesario considerar solo un grado de
libertad de traslación en cada piso del marco de varios pisos de la Figura 3.7e.9