Robotica Pedagogica Desarrollo de Entorn

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Palacio Euskalduna, Bilbao 20-23 de junio, 2006
ROBÓTICA PEDAGÓGICA: DESARROLLO DE ENTORNOS DE
APRENDIZAJE CON TECNOLOGÍA
Enrique Ruiz-Velasco Sánchez CESU-UNAM

Marielle Beauchemin Colegio Vanier Quebec Canadá
Arturo Freyre Rodríguez Facultad de Ciencias -UNAM
Patricia Martínez Falcón DGSCA-UNAM
Julieta Valentina García Méndez CUAED-UNAM
Leobardo Antonio Rosas Chávez CUAED-UNAM
Yukihiro Minami Koyama Facultad de Ingeniería-UNAM
María de Lourdes Velázquez Albo CESU-UNAM
RESUMEN
¡¡¡El camino para que aprender sea toda una aventura !!!
Esta comunicación prevé dar cuenta de los avances de un proyecto de investigación

(2006-2008) favorecido por el Programa de Apoyo a Proyectos de Investigación e
Innovación Tecnológica (PAPIIT-IN404406) de la Dirección General de Asuntos del
Personal Académico de la Universidad Nacional Autónoma de México.
Aspira a ser un referente para la iniciación al estudio de las ciencias y la tecnología en

los estudiantes jóvenes en educación básica y, una guía en el desarrollo de robots
didácticos con estudiantes y profesores del nivel medio superior y superior. Asimismo,
procura realizar investigación en el campo de la robótica pedagógica asociado
principalmente con la concepción, desarrollo e implantación de entornos de
aprendizaje con tecnología; desarrollar interfases electrónicas en distintos niveles;
concebir e implantar estrategias didácticas que permitan la explotación racional de
robots pedagógicos en variados contextos educativos; hacer formación docente en el
área de la robótica pedagógica; impartir cursos de robótica pedagógica en todos los
niveles y crear grupos de interés en la materia.
PALABRAS CLAVE
Robótica pedagógica, robots educativos, proyectos colaborativos, desarrollo de

entornos de aprendizaje, autogestión del aprendizaje.
LA ROBÓTICA PEDAGÓGICA
Innumerables intentos didácticos se han realizado para dar cuenta de los procesos
que facilitan la apropiación cognitiva. Empero, pocos se han inspirado en los trabajos
de la Epistemología y la Psicología genética. Estas, han brindado diferentes
posibilidades poco explotadas por otras corrientes pedagógicas. La robótica
pedagógica se fundamenta en las ideas principales que están a la base de la
Epistemología y la Psicología Genética y de otras teorías conceptuales y de didácticas
especiales.
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Uno de los principales objetivos de la robótica pedagógica, es la generación de
entornos de aprendizaje heurístico, basado fundamentalmente en la actividad de los
estudiantes. Es decir, ellos podrán concebir, desarrollar y poner en práctica diferentes
robots educativos que les permitirán resolver algunos problemas y les facilitarán al
mismo tiempo, ciertos aprendizajes.
Tomando en cuenta lo anterior, mostraremos cómo la robótica pedagógica se ha

desarrollado como una perspectiva de acercamiento a la solución de problemas
derivados de distintas áreas del conocimiento como las matemáticas, las ciencias
naturales y experimentales, la tecnología y las ciencias de la información y la
comunicación, entre otras. Se trata de crear las condiciones de apropiación de
conocimientos y permitir su transferencia en diferentes campos del saber.
La robótica pedagógica privilegia el aprendizaje inductivo y por descubrimiento guiado.

La inducción y el descubrimiento guiado se aseguran en la medida en que se diseñan
y se experimentan, un conjunto de situaciones didácticas constructivistas mismas que
permitirán a los estudiantes construir su propio conocimiento.
La robótica pedagógica se inscribe, en una teoría cognitivista de la enseñanza y del

aprendizaje. El aprendizaje se estudia en tanto que proceso constructivista y es
doblemente activo. Activo por una parte, en el sentido de demandar al estudiante ser
activo desde el punto de vista intelectual; y por otra parte, solicita que el estudiante se
activo, pero desde el punto de vista sensorial. Algunas de las principales bondades de
la robótica pedagógica son:
• integración de distintas áreas del conocimiento
• operación con objetos manipulables, favoreciendo el paso de lo concreto a lo
abstracto
• apropiación por parte de los estudiantes de distintos lenguajes (gráfico,
matemático, informático, tecnológico, etcétera.
• operación y control de distintas variables de manera síncrona
• desarrollo de un pensamiento sistémico y sistemático
• construcción y prueba de sus propias estrategias de adquisición del
conocimiento mediante una orientación pedagógica adecuada
• creación de entornos de aprendizaje
• aprendizaje del proceso científico y de la representación y modelización
matemáticas.
Dado el carácter polivalente y multidisciplinario de la robótica pedagógica, ésta puede

ayudar en el desarrollo e implantación de una nueva cultura tecnológica en todos los
países, permitiéndoles el entendimiento, mejoramiento y desarrollo de sus propias
tecnologías.
Cuando hablamos de realizar proyectos prácticos y colaborativos para aprender a

aprender y de explicitar la filosofía de construcción y de control de distintos prototipos
robóticos con fines meramente didácticos, pretendemos mostrar que es factible
integrar pedagógicamente las tecnologías de la información y la comunicación para
que los estudiantes desde muy jóvenes se inicien en su práctica y estudio.
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Haremos esta descripción basándonos un poco los resultados de las experiencias que
hemos tenido con estudiantes en el Laboratorio de Cómputo y Robótica de la Casita
de las Ciencias del UNIVERSUM-UNAM, a lo largo de varios años.
Gran número de métodos de enseñanza para el aprendizaje de la ciencia y la
tecnología conducen a la memorización de algunas nociones o conceptos con una
secuencia lineal. Esta manera de enseñar presupone la comprensión previa de ciertos
conceptos abstractos, los cuales no necesariamente han adquirido los estudiantes.
EXPERIENCIA LÓGICO MATEMÁTICA VS. EXPERIENCIA PRÁCTICA
Existe una ruptura en el desarrollo cognitivo de los jóvenes, determinada, por un lado,
por la ausencia de relación entre la utilización y el significado de los conceptos
aprendidos y las situaciones que viven cotidianamente los estudiantes, y por otro lado,
por la forma de enseñanza que reciben. Podemos decir, en general, que la enseñanza
tradicional de las ciencias y las tecnologías se base esencialmente en un conocimiento
o una experiencia lógico-matemática del alumno, y muy poco en su experiencia
práctica. Nosotros consideramos que es precisamente esta experiencia práctica que
permite al estudiante organizar este medio ambiente de ciencia y tecnología de una
manera más sencilla.
De esta convicción se deriva la siguiente pregunta: ¿puede lograrse que los jóvenes
estudiantes construyan sus propias representaciones y conceptos de ciencia y
tecnología en general y de robótica1 en particular, utilizando su experiencia práctica en
la manipulación, planificación y resolución de problemas concreto? Esto es, tratamos
de verificar si los jóvenes son capaces de construir conceptos de ciencia y tecnología
útiles para la programación y el control de dispositivos tecnológicos mediante el
diseño, el armado, la construcción y el control de robots educativos.
MANIPULACIÓN Y CONTROL DE ENTORNOS ROBOTIZADOS
Para lograr que los alumnos construyan eficazmente una base de conocimientos en
ciencias y tecnología, les permitiremos la manipulación y el control de entornos
robotizados al tiempo que resuelven problemas concretos. Esto quiere decir que se
parte de la experiencia práctica directa en medios ambientes propicios para pasar de
un sistema de representaciones iniciales a otro más estructurado, indispensable para
la construcción del conocimiento.
Esta manera concreta de trabajar en la manipulación de objetos constituye un recurso

didáctico que permite depurar las estructuras formales sobre las cuales se basará
nuestra acción educativa, esto es, las estructuras mentales se volverán objetos
controlables.
Por su parte, los alumnos deberán realizar ciertas actividades para comprender el
problema a resolver o la consigna a la que serán convocados; probarán hipótesis,
1
La robótica se refiere a la concepción, diseño, construcción y control de dispositivos electromecánicos
programables.
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estrategias, soluciones y algoritmos; harán ejercicios de entrenamiento; discutirán y
propondrán nuevas soluciones Poco a poco conformarán un lenguaje que responderá
a una nomenclatura convencional, de suerte que el saber no aparecerá ante ellos
como algo fantástico.
AUTOGESTIÓN DEL APRENDIZAJE
La posibilidad de integración de las diferentes áreas del conocimiento implicadas en el

estudio de la robótica como disciplina, debe permitir a los alumnos la organización y
construcción del saber, la autogestión del aprendizaje y la adquisición de nuevos
conocimientos que no sean meramente descriptivos. Se trata de integrar los
conocimientos previamente adquiridos y los nuevos en una perspectiva diferente. Este
enfoque, análogo al de la pedagogía del objeto técnico, hace una llamada al
razonamiento lógico y a la posibilidad de exploración de las potencialidades (manejo a
placer del tiempo y del espacio) de la computadora, lo que lo convierte en un enfoque
pedagógico más rico y eficaz.
Conforme los alumnos manipulan2 y controlan la situación sin ser conscientes de la

dificultad que implica la construcción de ese conocimiento en particular, irán reuniendo
los requisitos necesarios para manipular mentalmente aún en ausencia del objeto
exterior, y podrán solucionar problemas concretos y a la vez problematizar y gestionar
su propio aprendizaje, en un medio ambiente de juego y de ciencia. Esta atmósfera es
adecuada para llevar a feliz término el proceso de resolución de problemas.
LOS SISTEMAS DEL ENTORNO ROBOTIZADO
Para ello, los alumnos deberán saber que un entorno robotizado consta de cuatro
sistemas. Un sistema mecánico y otros tres que corresponderán al área eléctrica,
electrónica-informática: de percepción, control y comunicación.
El sistema mecánico. Está formado por los mecanismos, actuadotes y tornillos, así
como el equipo de perirrobótica complementario, el cual permite la correcta realización
de las tareas requeridas.
El sistema de percepción. Está integrado por los transductores y circuitos electrónicos

asociados que permiten la generación de señales eléctricas para mostrar el estado de
su entorno significativo.
El sistema de control. Está constituido por uno o varios procesadores para interactuar
con los otros sistemas.
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Manipular en dos sentidos: el primero desde el punto de vista piagetiano, se refiere a la posibilidad real
de trabajar con objetos concretos que tienen que ver con un entorno; el segundo se refiere al trabajo con –
manipuladores-mano-, que tienen funciones tan complejas como la coordinación de dos o tres
movimientos de dos o tres falanges o falangetas de dos o tres dedos, al mismo tiempo.
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Por último, el sistema de comunicación hombre-máquina. Permite al usuario la
comunicación con el robot para darle las instrucciones que conforman tareas
específicas.
Los alumnos aprenderán a armar (equipos Logo, Fischertechnik o Meccanos), diseñar

y construir sus propios robots educativos (con materiales de recuperación). Dividirán el
diseño, armado y construcción de los micro-robots educativos en cuatro etapas o fases
educativas: mecánica, eléctrica, electrónica e informática. Después de estudiar cada
una de estas fases, los estudiantes habrán comprendido las características
tecnológicas de la estructura de un robot prototipo.
EL SISTEMA MECÁNICO
Durante el estudio de la estructura mecánica del robot, los estudiantes aprenderán los
conceptos necesarios para el montaje mecánico (etapa mecánica) del prototipo de
robot; entre otros, el de engranajes, poleas, ejes, articulaciones, grados de libertad, de
movilidad, etcétera. En esta fase se dota al robot de una estructura sólida, por lo que
es necesario hacer buenas conexiones con articulaciones mecánicas e incorporar
motores para que puedan controlarse posteriormente los movimientos del robot, ya
sea en forma manual o automática.
EL SISTEMA ELÉCTRICO
Par animar su robot (etapa eléctrica), los estudiantes entrarán en ele estudio de los
accionadores, con los cuales dotarán de movimiento a sus prototipos. Los alumnos
aprehenderán las diferencias que existen entre los diversos tipos de motores que
podrán seleccionar y utiliza, de acuerdo con su proyecto (motores de corriente
continua, de corriente alterna, de paso, hidráulicos, etcétera).
Después del montaje mecánico-eléctrico, se estudiarán ciertos dispositivos llamados

sensores, los cuales permitirán al robot conocer su posición para distinguirla del
espacio de trabajo en donde deberá actual. Los sensores podrán ser analógicos,
digitales, táctiles, etcétera, y se utilizarán en función de los prototipos desarrollados o
armados.
EL SISTEMA ELECTRÓNICO
Pero un robot que no se puede controlar, no será un robot; por lo tanto, los estudiantes
deberán aprender que existe una interfaz de hardware entre el robot construido y la
computadora, lo que les permitirá controlarlo (etapa electrónica). En esta etapa
electrónica se requiere la computadora para poder definir el movimiento de los
motores, así como para determinar la posición del robot en cada momento (disociar el
espacio propio del robot del espacio en donde éste va a actuar). Para que el robot
pueda ubicarse, tocar o transportar objetos, se le colocan sensores que emiten
señales, las cuales son captadas y traducidas por la computadora para activar
simultáneamente salidas que corresponden a los movimientos de sus miembros o
articulaciones. La interfaz que sirve de puente entre la computadora y el robot, debe
estar diseñada en función de las características de los motores y sensores.
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EL SISTEMA INFORMÁTICO
Los alumnos comprenderán entonces que deberán desarrollar un programa, interfaz

de software (etapa informática), en algún lenguaje de programación ( a partir de su
lenguaje natural), de manera que puedan tener el control del robot ya desarrollado. En
este caso puede ser un lenguaje muy sencillo, con características importantes desde
el punto de vista didáctico-pedagógico, me refiero en este caso al lenguaje Logo
(cualquiera de sus variantes).
Las posibilidades de explotación de un proyecto de armado, diseño y construcción de

prototipos didácticos son vastas. Tocan conceptos y conocimientos sobre principios de
ingeniería mecánica, (engranajes, poleas, dibujo técnico, diseño mecánico, procesos
de manufactura, ensamblaje, mecanismos, transmisores, etc.); de física (fuerza,
trabajo, energía, medición, leyes de Newton, etc.); de electricidad (cargas eléctricas,
corriente, voltaje, pilas, batería, diferencia de potencial, ley de Ohm, componentes
eléctricos, etc.); de electrónica (circuitos electrónicos, sensores, temporizadores,
sistemas analógicos y digitales, memorias, etc.); de informática (concepto de
comando, instrucción, variable, procedimiento, programa, recursividad, concurrencia,
paralelismo, secuenciación, pasada de parámetros, combinación de estructuras de
control, condición, etc.);y de inteligencia artificial (la posibilidad de hacer “inteligente”
el programa que controla el dispositivo robótico desde el punto de vista lógico y
computacional).
Es importante mencionar que las posibilidades de éxito en esta etapa de iniciación de

los estudiantes jóvenes en el estudio de la ciencia y la tecnología en general y de la
robótica en particular, dependerá en gran medida de la situación didáctica a la cual
sean convocados, es decir, se necesita prever un conjunto de consignas didácticas
que permitan a los estudiantes involucrarse poco a poco en un medio ambiente
propicio para el descubrimiento y la exploración de fenómenos y de conceptos de
ciencia y tecnología.
A pesar de lo anterior, estamos convencidos de que la simple introducción de nuevos

medios educacionales en la enseñanza no ayudará a elevar su calidad mientras el
contenido y el método de enseñanza no varíen.
APRENDIZAJES SIGNIFICATIVOS
Para lograr aprendizajes significativos en nuestros estudiantes, inmersos en un medio

ambiente de experimentación y exploración, es necesario utilizar la computadora y
demás dispositivos tecnológicos como facilitadotes no sólo del acceso a la
información, sino también a su administración, gestión, control y exploración; como
medios que permiten el diálogo pedagógico con el estudiante, de la manera más
natural posible, y la comunicación educativa con otras personas a distancia; que
permiten la identificación y corrección inmediata de errores, la solución de problemas
de diferentes niveles, la construcción de conceptos y conocimientos, y la formación del
razonamiento lógico. Medios, por último que brindan la posibilidad de que el alumno se
“convierta” eventualmente en ese robot que él ha construido, para poder comunicarse
6
con él y explorar todas y cada una de sus potencialidades. Es una manera de “vivir” la
información, aunque parezca de manera virtual, pero es quizá mucho más real, porque
aquí el alumno proyecta todos sus sentidos en el robot y puede realmente vivir esa
información.
Así, a través de esta experiencia, los estudiantes aprenden a diseñar, construir y

armar pequeños robots educativos, al mismo tiempo que aprenden conceptos
relacionados con las disciplinas duras; y al final, se muestran muy motivados para
continuar en el estudio de las ciencias y la tecnología.
PROYECTOS COLABORATIVOS
La colaboración en proyectos es una etapa determinante que permitirá integrar

muchas de las habilidades nuevas que se generarán cuando se utilicen las tecnologías
de la información y la comunicación para la construcción de robots pedagógicos.
Trabajar en proyectos colaborativos, supone que los participantes conocen la finalidad
y objetivos de la conformación de grupos de colaboración. Cada integrante participará,
colaborará y privilegiará el intercambio y la colaboración con información expedita y
confiable, generando todo el tiempo intercomunicaciones personales y grupales.
Para ello, siempre trabajarán en equipos de 4 personas y cambiarán de equipo

dependiendo de los distintos prototipos robóticos que tengan que desarrollar. Para
llevar a cabo esto, es importante que los equipos sean convocados para la solución de
situaciones didácticas construccionistas. Cada situación constará de su tarea o
consiga, de sus recursos didácticos y de un cierto tiempo para alcanzar los objetivos
de éstas. Enseguida, se muestra una situación didáctica construccionista y se muestra
el desarrollo de distintos prototipos didácticos.
DESARROLLO DE ENTORNOS DE APRENDIZAJE
El desarrollo de entornos de aprendizaje supone “convertir” el salón de clases en un

laboratorio de exploración y experimentación en donde los estudiantes serán
convocados a resolver sucesos problemáticos mediante su participación en
situaciones didácticas construccionistas. Cada una de las situaciones didácticas
construccionistas pretende la construcción-desarrollo-exploración-experimentación de
conceptos de ciencia y tecnología.
Situación didáctica construccionista: “el carrusel”
Esta situación representa un intento por introducir al niño en la necesidad de integrar

distintas áreas del conocimiento (mecánica, electricidad, electrónica e informática),
trabajar, cooperar y colaborar en equipo, trabajar con un procesador de textos y un
programa de dibujo, lanzar hipótesis, verbalizar, explorar, experimentar e investigar
para construir un pequeño robot pedagógico.
Tarea o consigna:
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1.- Trabajando en equipos de 4 personas (diferentes compañeros), conciban y
diseñen un robot didáctico –Carrusel- . Hagan el proyecto en computadora, en algún
procesador de texto. Discutan la viabilidad del proyecto con sus compañeros de
equipo.
2.- Elaboren la parte mecánica de su prototipo.
3.- Anímenlo desde el punto de vista eléctrico.
4.- Conéctenlo a la computadora y desarrollen varios programas informáticos
pequeños para controlar su dispositivo didáctico de diversas maneras, es decir,
pueden hacer que gire más rápido, menos rápido, que de más vueltas a la derecha
que a la izquierda, que gire rápido hacia la derecha y lentamente hacia la izquierda,
etc.,etc.
5.- Hagan un reporte de su prototipo en algún procesador de textos o utilizando un
programa de dibujo. Mencione su utilidad y las posibilidades de mejorarlo.
6.- Preséntenlo ante el grupo, explicitando sus aciertos, dificultades y aprendizajes del
desarrollo del robot.
Recursos:
Microcomputadora, material de recuperación, interfaz electrónica, compilador de Basic

y de LogoCricket.
Material: 2 platos de cartón, 12 popotes, pegamento, 1 pila de 1.5 voltios, 1 motor

eléctrico de 3 ó 5 voltios, plumones de colores, hilo, interfaz electrónica y
computadora.
Tiempo:
24 horas divididas en distintas sesiones de igual o distinta duración (de acuerdo con
las necesidades del grupo).
En este apartado se aprenderá a construir robots siguiendo las cuatro fases descritas
anteriormente, es decir, la mecánica, la eléctrica, la electrónica y la informática.
Como podremos darnos cuenta, el material con el que se construyen nuestros

prototipos es de recuperación y/o de reciclaje. Es importante mencionar que si se
tienen ideas diferentes sobre la construcción de estos prototipos con otros tipos de
materiales, que éstas se prueben y se lleven a cabo.
Asumiremos que contaremos con alguna interfaz electrónica para hacer la conexión
con los diferentes prototipos. Para ello necesitamos además, contar con una
microcomputadora, ya sea 8088, 286,386, 486, etcétera.
Es importante ver las ilustraciones que acompañan a los diversos prototipos, para una
mejor comprensión de su diseño, funcionamiento, construcción y control.
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EL CARRUSEL
Material: 2 platos de cartón, 12 popotes, pegamento, 1 pila de 1.5 voltios, 1 motor

eléctrico de 3 ó 5 voltios, plumones de colores, hilo, interfaz electrónica y
computadora.
Fase mecánica: Tomando los dos platos de cartón y los popotes, se crea una
estructura en forma de carrusel, se hacen orificios en ambos platos de cartón para
introducir los popotes y se refuerzan añadiéndoles un poco de pegamento blanco. Ver
detalles en las ilustraciones.
Platos de cartón Platos de cartón
Popotes
Fase Mecánica
Carrusel
El carrusel completo
desde el punto de vista
mecánico
Fase eléctrica: Esta fase nos permitirá dotar de movimiento al carrusel. Para ello, se
perfora en el centro del plato de cartón de la parte de abajo y se fija el motor eléctrico.
Para fijar el motor se le puede hacer una pequeña base y al mismo tiempo esto
ocultará el motor. A los dos cables que tiene el pequeño motor, se le asocia una pila y
de esta manera el carrusel girará en cualquiera de dos sentidos, derecha o izquierda.
Carrusel
Fase Eléctrica
Base Motor
Fase electrónica: Esta fase nos permitirá establecer contacto con la computadora así
como si hay necesidad, enviar información propioceptiva y exteroceptiva sobre el
robot. Hacemos la conexión de todos y cada uno de los motores en las ranuras
específicas.
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Carrusel
Cables
Fase Electrónica
Interfaz
Motor
Base
Fase Informática. Es a través de esta fase que se efectuará el control del robot. Para
ello, es necesario crear un pequeño programa que controle los movimientos y
desplazamientos, así como los tiempos de duración por parte del robot. Un ejemplo
muy sencillo de este programa desarrollado en lenguaje Logo Objeto, puede ser el
siguiente:
Para carrusel
gira derecha 5
gira izquierda 20
gira derecha 12
gira izquierda 24
fin
Carrusel
Computadora
Cables
para carrusel
Interfaz gira derecha 6
gira izquierda 4
fin
Motor
Fase
Informática
Carrusel Computadora
Cables
Para carrusel
gira derecha 5
Interfaz gira izquierda 7
gira derecha 12
gira izquierda 51
fin
Motor
Prototipo Completo
El Carrusel
LA RUEDA DE LA FORTUNA
Fase mecánica: Este es uno de los dipositivos que despierta más interés por
parte de los estudiantes para construirlo. Es importante que al finalizar su
construcción, quede lo más robusto y firme posible. Es indistinto el tipo de material que
se elija para su armado. Es un prototipo interesante para estudiar de manera
exhaustiva la filosofía de los lenguajes de programación. Ello, porque gracias a su
funcionamiento, se puede simular distintos procesos que engloban también los
procesos de la programación informática. El siguiente material será suficiente para su
desarrollo: Círculos de unicel, cartón o madera, popotes, pegamento, clavos chicos o
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grapas, pinturas de aceite o agua, un motor de corriente directa de 3 voltios, una pila
de 1.5 voltios.
Círculos de unicel,
cartón o madera
Popotes
Material para la
fase mecánica
Fase Mecánica
Fase eléctrica. Esta fase de desarrollo del prototipo de la rueda de la fortuna es muy
sencilla. Únicamente se deberá fijar bien el motor para hacer girar la rueda. Existen
muchas posibilidades. El motor puede tener una pequeña base para fijar su posición y
evitar que se mueva.
Motor Eléctrico
Fase Eléctrica
Fase electrónica. Al igual que en los dispositivos anteriores, lo único que se requiere
es conectar los cables del motor a las entradas específicas de la interfaz que se esté
utilizando.
Fase Electrónica
Interfaz
Fase Informática. Esta fase de control es realmente trivial, puesto que únicamente se
está controlando un motor. Este motor tiene únicamente dos funciones: girar hacia la
derecha o girar hacia la izquierda. Lo interesante de este dispositivo en particular, es el
cálculo de los impulsos para que se detenga en los lugares precisos, dependiendo de
la subida o bajada de los usuarios de la rueda de la fortuna.
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Para rueda
gira 2
para 4
gira 3
fin
FaseInformática
Software
EL BRAZO MECANICO
Fase mecánica. En esta fase se construirá la estructura mecánica del brazo mecánico
articulado. Para comenzar, podemos hacer una caja que sirva de base al brazo
mecánico articulado. Esta caja puede ser de lámina, de madera o de acrílico. EL brazo
y el antebrazo, pueden construirse a partir de materiales lo suficientemente rígidos
para que le permita tener movimientos precisos. Estos pueden ser aluminio, fierro,
madera, acrílico, etc. Se pueden utilizar tornillos para fijar las articulaciones. El
antebrazo puede tener entre 10 ó 12 cm y el brazo entre 15 ó 17 cm. Un consejo
importante es el fijar el antebrazo al eje del motor 2 y el motor 3 al final del antebrazo.
Fije el brazo en el eje del motor 3. Nótese que cada articulación está asociada con un
motor, esto es, existen en total cuatro motores; el motor de la base que permite el
movimiento de 360 grados del brazo mecánico, el motor del antebrazo que permite
subir y bajar éste, el motor del brazo que a su vez, permite también el movimiento
hacia arriba y hacia abajo, y finalmente, el cuarto motor, que se encarga de abrir y
cerrar la pinza u órgano efector o terminal. Véanse detalles en las ilustraciones.
Pinza
Antebrazo
Brazo
Base
Brazo
Antebrazo
Base
Fase eléctrica. Cada una de las articulaciones del brazo mecánico, deberá tener un
motor para dotarlas de movimiento. Se deberán fijar los motores de tal manera que
permitan el libre movimiento de las articulaciones. También es importante soldar
cables suficientemente largos a los motores, para que se puedan conectar fácilmente
a la interfaz electrónica.
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Motor 3 Brazo
Antebrazo
Motor 2
Motor 1
Fase electrónica. Cada uno de los motores correspondientes a cada articulación, son
conectados a las entradas específicas de la interfaz electrónica que se esté utilizando.
Además si el brazo mecánico cuenta con algún captador, éste también deberá ser
conectado en los lugares destinados para ello, en la interfaz electrónica. Nótese que
los cables son lo suficientemente largos para permitir el libre movimiento y
desplazamiento del brazo mecánico.
Para construir este brazo mecánico con tres grados de libertad, será necesario
entonces que desarrollemos tres módulos de potencia, conectados a las señales
D0/D1, D2/D3, D4/D5 de la interfaz paralela. Las señales D6/D7 no son utilizadas. La
alimentación de los motores de los módulos que conforman el brazo mecánico, será
de 6 voltios. En el caso de que queramos que el módulo de potencia funcione con
tensiones mayores, entonces se deberá ajustar el valor de los resistores de base para
controlar eficientemente la corriente desplegada sobre los motores.
Conexión a la
Cables de los motores computadora
Interfaz
Brazo
Mecánico
Articulado
Fase Informática. En esta etapa, se puede escribir un programa que controle el

movimiento y desplazamiento del brazo mecánico, o bien, el brazo mecánico puede
aprender por medio de los movimientos que se le hagan efectuar de manera
mecánica. Es decir, un operador le mostrará los diferentes movimientos y
desplazamientos que tendrá que realizar el brazo mecánico. Cuando es mediante la
programación escrita, existen muchos lenguajes de programación a través de los
cuales se le puede ordenar al brazo mecánico realizar sus diversas tareas. Un ejemplo
muy sencillo, desarrollado en un lenguaje de programación también muy sencillo, el
Logo Objeto en este caso, es el siguiente:
TO BASEGIRAD
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MAKE "MISO (ONEOF MOTOR "SLOT "A)
ASK :MISO [SETPOWERLEVEL 30 ONFOR 5]
END
TO PINZAA
MAKE "ENR (ONEOF MOTOR "SLOT "3)
ASK :ENR [SETPOWERLEVEL 25 ONFOR 1]
END
TO BRAZO
BASEGIRAD
WAIT 5
PINZAA
WAIT 5
END
Para controlar el brazo mecánico mediante el lenguaje de programación Basic, es

necesario recordar que la dirección normal del puerto de la impresora tanto en las
computadoras PC XT y AT es 888 (378H). Dependiendo de las necesidades de
movimiento y trabajo del brazo manipulador, se pueden desarrollar distintas versiones
de programas. Esto quiere decir que no están agotadas las posibilidades de desarrollo
de programas informáticos que permitan el control del brazo manipulador.
Cálculo del paso del motor. Dado que el accionar de los motores de corriente continua
es discontinuo, necesitamos crear un programa informático que permita el
accionamiento de los motores por pasos. Esto es, accionar el motor y, tener un cierto
tiempo de espera, en donde el motor queda inactivo y así sucesivamente. Los tiempos
entre cada accionar de los motores, debe ser controlado por el usuario. En este caso
el tamaño del paso dependerá de la reducción del motor. Esto es, el tiempo de
accionamiento del motor es mayor para motores con mucha reducción y de manera
contraria, si el motor tiene poca reducción, entonces el paso o tiempo de
accionamiento del motor será menor.
Brazo Mecánico Articulado
ROBOTS PARA ARMAR
También se pueden construir robots pedagógicos a partir de kits o conjuntos que ya

tienen diseñadas sus piezas específicas. Lo único que se tiene que hacer es armarlos,
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de acuerdo a las funciones que los robots vayan a desempeñar. Existe una gran
variedad de equipos para el armado de robots didácticos. También se puede hacer
toda una gran gama de combinaciones entre los conjuntos para armar, inclusive, se
pueden combinar con materiales de reciclaje o de recuperación. Las ilustraciones que
se muestran a continuación, permiten observar algunos de los equipos ya existentes
en el mercado para el armado de robots educativos.
CONCLUSIÓN
Como se puede observar, existen una gran variedad de proyectos que pueden
realizarse a partir de materiales tanto de reciclaje y recuperación, como de conjuntos
para armar de plástico y de aluminio ya disponibles en el mercado.
Estos proyectos pueden ser prototipos que permitan el estudio de diferentes áreas o
disciplinas, tanto de las ciencias exactas como de las ciencias experimentales y las
ciencias sociales o combinaciones de éstas.
Lo anterior depende exclusivamente de nuestra capacidad de imaginación y de

nuestras necesidades de enseñanza-aprendizaje. Por ejemplo podemos pensar en
proyectos relacionados con áreas tales como: biotecnología, química, física, biología,
informática, robótica, matemáticas, geometría, ciencias de la tierra, ciencias y técnicas
industriales, ciencias y técnicas de la medición, instrumentación, adquisición de datos,
geofísica, neurociencias, electricidad, electrónica, lenguaje, geología, etcétera.
No debemos olvidar que lo más importante es centrar el aprendizaje de los alumnos

en la experimentación y en la exploración; en la interpretación de resultados y en la
trayectoria del proceso científico.
Para ello se hace necesario, permitir la adquisición de datos en tiempo real, o a través
de archivos; la emisión de hipótesis por parte de los propios alumnos y su
consecuente verificación o pertinencia. El análisis de datos y de gráficas; la
adquisición de las nociones y conceptos necesarios para el desarrollo de la
experiencia; la simulación y el número de pruebas necesarias para la verificación de
los objetivos planteados.
Todos los prototipos descritos anteriormente, se pueden complejizar, aumentándoles

el número de motores, el número de grados de libertad, el número de grados de
movilidad, el número de articulaciones, o aumentando únicamente el número de
prototipos a controlar mediante una interfaz o también, se pueden aumentar el número
de interfases y por qué no, también el número de computadoras.
Lo interesante es aprender bien la filosofía intrínseca a la robótica pedagógica, y

explotar de una manera más racional e inteligente, todas las bondades que ofrece
desde el punto de vista didáctico, cognoscitivo y tecnológico.
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Otros proyectos que se pueden desarrollar son: graficadores, robots antropomórficos,
fábricas de producción flexible, robots que trabajen en forma paralela, robots
controladores de hortalizas, casas de fantasmas, cucarachas, grúas, tractores, robots
repartidores de cartas de juegos, robots jugadores de ajedrez, robots empacadores,
laboratorio robotizado para impresión de invitaciones, laboratorio robotizado de física
mecánica, laboratorio robotizado de neumática, laboratorio robotizado de cinemática,
laboratorio robotizado de biología, laboratorio robotizado de neumática, etcétera,
etcétera.
BIBLIOGRAFÍA
Axelson, J. (1994). “How to use a PC’s Parallel Port for Monitoring and Control Purposes (Part
1, 2 and 3)”. Microcomputer Journal, U.S.A.
Bélanger, M., La Palme, J-B. (1990). “Student Problem Solving in Constructing and
Programming Kit-Built, Robotic Devices”. Actas del Segundo Congreso Internacional de
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