ESTRATEGIAS DE CONTROL AUTOMÁTICO

CODIGO: AA 5030

LABORATORIO N° 03

“SINTONIZACIÓN Y ESTABILIDAD DE
SISTEMAS DE CONTROL”

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Alumnos: -
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Grupo : Profesor: Nota:
Semestre : V Julian Molleapaza Huanaco
Fecha de entrega : Hora:
 Nro. DD-106
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Sintonización y Estabilidad de sistemas de control

Grupo
Nota: Departamento de Electrotecnia Industrial Fecha: Lab. Nº 03

I.OBJETIVOS
➢ Ajustar y calibrar un controlador tipo PID a partir del método de Ziegler-Nichols.
➢ Aplica los conceptos de estabilidad.

II.RECURSOS
➢ Computadora Desktop

➢ Usar Matlab – Scilab -Octave para simular procesos.

III.SEGURIDAD EN LA EJECUCIÓN DEL LABORATORIO

Tener cuidado con el tipo y niveles de

voltaje que suministran a los equipos

Antes de utilizar los instrumentos

cerciorarse si son de entrada o de salida,
para no dañar los equipos, verificar
presiones y conexiones de los instrumentos

Tener cuidado en la conexión y en la

desconexión de los equipos utilizados

IV. PRECAUSIONES DE SEGURIDAD

1. Recuerde en todo momento que debe consultar las especificaciones técnicas de los dispositivos antes de
energizarlos.
 Nota:
ANÁLISIS DE TRABAJO SEGURO (ATS)

FECHA
TAREA: DIA MES AÑO

LABORATORIO AMBIENTE:
EQUIPO DE
DOCENTE:

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TRABAJO
TALLER SESIÓN N°

1. 4.

FIRMA
FIRMA
ALUMNOS
(Apellidos y 2. 5.

FIRMA
FIRMA
Nombres)

3. 6.

FIRMA
FIRMA
CARACTERÍSTICAS DE EQUIPOS Y HERRAMIENTAS:

OTROS
PASOS DE LA TAREA RIESGOS MEDIDAS DE CONTROL
(ESPECIFICAR PARA
CADA PASO)
Departamento de Electrotecnia Industrial

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Sintonización y Estabilidad de sistemas de control
Estrategias de Control Automático

Fecha:

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Grupo
Lab. Nº
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V.Desarrollo:

A. ANALISIS DE ESTABILIDAD POR EL METODO DE ROUTH - HURWITZ

Dadas las siguientes ecuaciones características de un sistema de control realimentado, determinar la estabilidad
empleando el criterio de routh-hurwitz (consigne procedimiento). Luego verifique su respuesta usando el software
Matlab-Scilab-Octave.
Ejercicio 1:

Ejercicio 2: Determine los valores de K para la condición de lazo cerrado para las cuales debe cumplir
las condiciones de estabilidad.

Ejercicio 3: Determine los valores de K para la condición de lazo cerrado para las cuales debe cumplir
las condiciones de estabilidad.

Ejercicio 4: Determine los valores de K para la condición de lazo cerrado para las cuales debe cumplir
las condiciones de estabilidad.
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Ejercicio 5:

a. Analice la estabilidad para la condición de lazo abierto.

b. Determine los valores de K para la condición de lazo cerrado para las cuales debe
cumplir las condiciones de estabilidad.

B. Sintonización Ziegler - Nichols

1. Diseñar un controlador PID usando el método de Ziegler – Nichols si la función de transferencia H(s) de
lazo abierto de una planta está dada por la siguiente ecuación.

i. DETERMINACIÓN DE LA RESPUESTA DE LA FUNCIÓN ANTE EL ESCALÓN.

El método de Ziegler Nichols está basado en la respuesta al escalón del sistema en malla abierta. Para
obtener la respuesta al escalón considere tiempo de 0 a 12 segundos.

ii. Determine los parámetros L y T mediante recta tangente empleando:

a) Línea (line). Graficar y completar la tabla:

b) Comando ginput (vea cómo funciona empleando el comando help del Matlab) Graficar y
completar la tabla:
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iii. Halle la función de transferencia del sistema en lazo cerrado y realice la simulación del
sistema (Simulink) con el controlador PID ajustando los parámetros hallados.

¿Cuáles son los tiempos de subida y de sobreimpulso?

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¿Cuál es el valor del segundo sobre impulso de la señal de salida?

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Experimente usar el Controlador PID con los siguientes valores:

K=6.6852
Ki=1.1
Kd=2.36

Analice e Interprete la gráfica de la respuesta obtenida para estos valores

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Coloque un Scope (osciloscopio) extra a la salida de controlador PID y observe la señal

¿Cuál es el valor de la señal de control en el instante del cambio de la señal de referencia?

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C. OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES

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