Autor: Andrés Escobar Díaz

Documento en desarrollo

PRÁCTICA No. 1

SISTEMA MOTOR DC
La siguiente figura ilustra esquemáticamente el montaje.

Accionamiento
Sensor

Regulador

Referencia de
velocidad o posición,
en voltaje

El problema básico planteado se puede resumir en:

Utilizar un sistema de Motor DC conformado por dos sensores, de velocidad y posición.

Diseñar e implementar un control on/off, proporcional y proporcional integral, con el
propósito de mantener la velocidad o posición constante del motor, a pesar de las posibles
perturbaciones y cambios en el sistema que se puedan presentar. El estudiante deberá
diseñar las experiencias necesarias para evidenciar el correcto funcionamiento de sistema
diseñado.

OBJETIVOS

• Evidenciar los diferentes modelos lineales que pueden ser obtenidos de un proceso cambiando
el punto o la condición de operación.
• Encontrar un modelo lineal apropiado de un proceso real usando el método de la respuesta
escalón

PREGUNTAS PREVIAS A LA PRÁCTICA

1) ¿Cuáles son las entradas y salidas de nuestro sistema?

2) ¿Qué es una respuesta escalón?
3) ¿Cómo es la ecuación estándar de primer orden de un sistema lineal, dinámico e invariante en el
tiempo?
4) ¿Cómo se puede identificar en una respuesta escalón el orden del sistema bajo análisis?
5) ¿A partir de la respuesta escalón de un sistema de primer orden, como se obtienen los coeficientes
del modelo?
Autor: Andrés Escobar Díaz
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6) ¿Se pueden aproximar los sistemas de orden superior a un primer orden?

DESARROLLO DE LA PRÁCTICA

Deberá diseñar una experiencia que le permita resolver las siguientes inquietudes para la velocidad del
motor.

1) ¿Es lineal el proceso?

2) ¿El modelo depende de la velocidad o posición de trabajo?
3) ¿Cuál es el orden del sistema?
4) ¿Cuál sería una función de transferencia adecuada para el conjunto completo (proceso,
accionamiento, sensor, acondicionamiento?.
• Genere una señal cuadrada y aplíquela a la entrada del sistema ( Actuador )
• Utilice para la señal cuadrada voltajes: 0 a 1v, 0 a 3v y 0 a 5v.
• Tome datos de los sensores, Sea muy detallado en el momento de tomar los datos, si puede
almacene los datos.
5) ¿El modelo es el mismo a cualquier velocidad o posición? ¿Depende el modelo de si está en
movimiento o no el motor?
6) ¿Puede variar el modelo con el tiempo?
7) ¿Qué efecto puede producir la pérdida de la calibración de alguna componente?

RECOMENDACIONES:

1) Compare los resultados del modelo obtenido con los datos del proceso.
2) Planee correctamente las experiencias. Estas deben ser “repetibles”. Controle las variables que
pueden afectar.
3) Realice cada una de las pruebas que considere pertinentes con cada uno de los sensores
(velocidad y posición)
4) Utilice un elemento de medición alterno para verificar.
5) No olvide analizar y comentar los resultados.

TRABAJO SOLICITADO

1. Responda de manera clara y concisa las preguntas planteadas en el desarrollo de la práctica.

2. Valide el modelo obtenido usando Matlab comparando con los datos reales.
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PRÁCTICA No.2

REALIMENTACIÓN CONTROL ON/OFF

OBJETIVOS

• Comprender los efectos, consecuencias y utilidad de realimentación de un sistema.

• Entender porque el error no es un “error” sino una oportunidad de trabajar mejor.
• Diseñar e implementar un regulador ON/OFF en el sistema térmico.

PREGUNTAS A RESOLVER PARA LA PRÁCTICA:

Antes de entrar al circuito del control ON-OFF con comparador vamos a estudiar el siguiente circuito
comparador con realimentación positiva1:

ESQUEMA ELÉCTRICO

CIRCUITO No. 3

El circuito No. 3 recibe por nombre “DISPARADOR DE SCHMITT NO INVERSOR”, a continuación

se explicará brevemente el comportamiento del circuito:

“Un disparador se distingue de un comparador común en tres aspectos:

• Vo solo puede estar en Voh o Vol; no puede tener valores intermedios.
• Los cambios de Vo no son graduales sino virtualmente instantáneos, independientemente de
que Vi varíe muy despacio.
• Vo cambia cuando Vi asciende hasta alcanzar el “voltaje de disparo V1”, pero el cambio no se
deshace si V1 se devuelve al mismo valor, para deshacerlo Vi debe seguir descendiendo hasta
alcanzar el “voltaje de apagado V2”.

Condición de disparo: R2 R1
0 = V1 + Vol
Cuando el circuito está apagado: Vo = Vol R 2 + R1 R 2 + R1
El disparo ocurre cuando Vi = V1
En el momento del disparo el voltaje en la
entrada no inversora (V+) es cero.

1
Para mayor profundidad remitirse al anexo 2.
Autor: Andrés Escobar Díaz
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Condición de apagado: R2 R1
0 =V 2 + Voh
Cuando el circuito está disparado: Vo = R 2 + R1 R 2 + R1
Voh
El apagado ocurre cuando Vi = V2
En el momento del disparo el voltaje en la
entrada no inversora (V+) es cero.

Al combinar las dos ecuaciones anteriores se tiene:

Voh − Vol R 2
=
VH R1
Donde VH = V1 – V2”.2

1) Verifique el comportamiento del circuito.

2) ¿Tiene este circuito ciclo de histéresis? ¿Qué es histéresis?
3) ¿Cómo ajustar el ciclo de histéresis?

En todo sistema que se desea controlar, es necesario mirar la variable a controlar, compararla con el
valor deseado y tomar acciones como resultado de esta comparación. Una posibilidad es prender la
fuente de calor cuando la temperatura baja, apagarla cuando sube.

Estudie el siguiente diagrama y verifique que esta idea está presente:

CIRCUITO No. 4

En el circuito No. 4 se puede observar un disparador de schmitt no inversor polarizado a ± 12V, el

propósito de dicha configuración es tener sobre el motor una señal como la que se muestra en el
circuito No. 3 pero no entre Voh y Vol, sino entre Voh y tierra, para que el motor gire en un solo
sentido, de lo contrario cambiará de giro.

1. ¿Qué es la referencia de un proceso?

2. ¿Qué es el error?
3. ¿Cuál es la función del primer amplificador?

2
GABRIUNAS, Vytautas. APUNTES DE ELECTRÓNICA. Universidad Distrital “Francisco José de Caldas”. 1999.
Autor: Andrés Escobar Díaz
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4. ¿Cuál es el modelo de este esquema tomando como entradas la salida del proceso y la referencia
y como salida Vo?
5. ¿Dónde está la observación del error? ¿La acción?
6. ¿Qué tipo de criterio de decisión se está usando?
7. ¿Cuál es el papel de R?
8. ¿Qué se puede ajustar con R1 y R2?

DESARROLLO DE LA PRÁCTICA

Deberá cambiar de ubicación el potenciómetro de la primera práctica, pues ahora el sistema será
manejado con Vo. El potenciómetro adicional del montaje anterior será usado para dar la referencia
deseada.

1) Complete el montaje de acuerdo al anterior esquema.

2) Realice pruebas para corroborar las hipótesis realizadas sobre el circuito completo.

Se sugiere usar R=1 KΩ para tener una ganancia de 1. R2 y R1 deberán ser seleccionadas a partir de las
necesidades.

Haga las pruebas que requiera para evidenciar el funcionamiento del sistema de control. Este tipo de
control se usa en los termostatos de la mayoría de procesos simples.

Ponga en evidencia las ventajas y desventajas de este sistema tan simple.

1) ¿Podemos ordenarle al sistema ir a cualquier velocidad? ¿Cuándo si y cuando no?

2) ¿Podemos reproducir la experiencia con resultados similares en simulación? ¿Da resultados
similares?
3) ¿Cómo influye la selección de R1 y R2 en los resultados?

TRABAJO SOLICITADO

Responda las preguntas formuladas durante el desarrollo de la práctica (utilice como ayuda teórica el
anexo 2).
Verifique los resultados obtenidos en la práctica mediante simulación.

NO SE OLVIDE DE COMENTAR LA PRÁCTICA Y LOS RESULTADOS Y CONTROLAR

LAS VARIABLES QUE PUEDEN INFLUIR EN LOS RESULTADOS. RECUERDE QUE
DEBE PODER REPRODUCIR LA EXPERIENCIA
Autor: Andrés Escobar Díaz
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PRÁCTICA No.3

CONTROL PROPORCIONAL

OBJETIVOS

• Montar y probar un regulador proporcional en el sistema térmico

• Observar el efecto de realimentación – error
• Entender el efecto de la ganancia en el desempeño del sistema realimentado.
• Encontrar la utilidad del modelo

PREGUNTAS PREVIAS LA PRÁCTICA:

La siguiente figura ilustra los dos tipos de reguladores hasta ahora usados:

+ ERROR
Valor
deseado
-

Valor + ERROR
real Valor
deseado
-
ON/OFF Con hitéresis

Valor
real

Proporcional

1. ¿Cuál es la diferencia en su funcionamiento? ¿Cuáles son las ventajas y desventajas de cada

uno? ¿Podrán eliminar el error?
2. Dado que contamos con un modelo del proceso supuestamente bueno, ¿cómo podemos verificar
que pasaría si se cambia la ganancia del regulador proporcional? ¿Qué herramienta nos serviría
para evidenciar su funcionamiento?
3. Se desea que el sistema responda en 90% del tiempo de malla abierta con un regulador
proporcional. ¿Cómo diseñar el sistema? ¿Qué error tendrá este sistema de control?
Autor: Andrés Escobar Díaz
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4. ¿Qué ventajas y desventajas tiene usar ganancias grandes?

El siguiente circuito ilustra una posible implementación del regulador denominado “Proporcional”.
Verifique teóricamente su funcionamiento antes de montarlo.

CIRCUITO NO. 5

OBSERVE que es similar al circuito No.4 de ON/OFF. Salida del sensor corresponde a la salida
del amplificador del sensor cercano al bombillo. En Referencia conecte la salida del circuito No. 5
(del amplificador en configuración seguidor) y Etapa de potencia debe ser conectado al circuito del
accionamiento (circuito No. 2) en Vin.
Verifique que la función de transferencia de este circuito es:
 R2 
V u = 1 + (V REF −V SALIDA )
 R1 
Halle el valor de las resistencias (mayores de 1 KΩ ) tal que Vu = (VREF - VSALIDA) Rt donde se obtenga
Rt igual al valor de K hallado en el análisis teórico.

DESARROLLO DE LA PRÁCTICA
1) Realice el montaje del sistema con control proporcional.
2) Ponga en evidencia las carácteristicas de funcionamiento de este nuevo regulador. No olvide
planear el protocolo de experimentación controlando variables y asegurando la posibilidad de
repetir la experiencia con resultados similares.
3) ¿Es cero el error? Coinciden los resultados con las hipótesis logradas a partir del modelo y del
análisis?
4) ¿Qué ventajas y desventajas encuentra entre el regulador ON/OFF y este regulador?
5) Trate de confirmar las ventajas y desventajas de usar ganancias grandes.
6) Evalúe el efecto del cambio en la acción proporcional en la respuesta del sistema.

TRABAJO SOLICITADO
Responda las preguntas formuladas durante el desarrollo de la práctica.
Verifique los resultados obtenidos por simulación.

NO SE OLVIDE DE COMENTAR Y REFLEXIONAR SOBRE LOS RESULTADOS

Autor: Andrés Escobar Díaz
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PRÁCTICA No.4

CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL

OBJETIVOS

• Montar y probar un regulador proporcional integral en el sistema de Motor DC.

• Diseñar y simular los parámetros de un PI en el control de velocidad y posición del sistema
Motor DC.
• Verificar los parámetros del PI sobre el sistema Motor DC.

PREGUNTAS PREVIAS A LA PRÁCTICA

La función de transferencia simplificada de un regulador PI es:

 1 
H(s ) = K p 1 + 
 Ti s 

Como se observa, contiene un integrador, esto es, estamos integrando el error.

1. ¿Cuál es el papel del integrador? ¿Cuál es su efecto sobre el error y cómo lo logra?
2. Encontrar Kp y Ti si se desea error cero a escalón y respuesta en tiempo similar al de malla
abierta. Piense en usar al menos dos métodos para lograr este diseño.
3. Confirme el diseño analíticamente y en simulación.
4. ¿Cuál es el efecto de Kp y de Ti? Use métodos analíticos y numéricos para responder a esta
pregunta
5. ¿Qué es robustez? ¿Cómo evidenciar este aspecto en simulación? ¿Analíticamente?

DESARROLLO DE LA PRÁCTICA

1) Implemente el siguiente circuito correspondiente a la función de transferencia indicada en el

análisis teórico:
LABORATORIO ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL
 LABORATORIO ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL

2) De acuerdo a los valores hallados en el análisis teórico, escoja los valores con los cuales
obtenga “mejor” respuesta, explique porque. Y halle el valor de las resistencias (mayores a
1K ) y del condensador no polarizado por medio de las siguientes funciones de
transferencias propias de los bloques del sistema de control:

BLOQUE INTEGRAL:
−1
t
(referencia − salida)(ξ )dξ + VI (0)
R7 * C1 ∫0
VO =

−1 −1
VO = (referencia − salida ) = (referencia − salida )
R 7 * C1 * S Ti * S

BLOQUE RESTADOR SIN GANANCIA:

1 1
VO = (1 + )(referencia − salida ) = (1 + )(referencia − salida )
R 7 * C1 * S Ti * S

BLOQUE PROPORCIONAL:
Rf 1 1
VO = (1 + )(1 + )(referencia − salida ) = Kp (1 + )(referencia − salida )
R1 R 7 * C1 * S Ti * S

3) Mantenga un protocolo de experimentación adecuado, compatible con los utilizados.

Controle variables y busque evidenciar que puede hacer el regulador montado y que no.

4) Compare la respuesta obtenida en el proceso y en simulación.

5) Diseñe y realice experiencias que muestren la robustez del sistema.

TRABAJO SOLICITADO:

Responda las preguntas formuladas durante el desarrollo de la práctica y verifique los resultados
obtenidos por simulación.

ESTAMOS FRENTE A UN SISTEMA DE BAJA COMPLEJIDAD, CONTROLADO POR

UN DISPOSITIVO QUE HEMOS DISEÑADO. SI LO QUE HASTA ESTE PUNTO SE HA
REALIZADO Y SE COMPRENDE, HEMOS LOGRADO UNA COMPRENSIÓN
INTERESANTE DEL TEMA DEL CURSO.
 LABORATORIO ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL

ANEXO 2

“Schmmit no inversor (funcionamiento)”

Lo primero que debemos tener en cuenta es que la configuración de la figura anterior tiene una
realimentación positiva, es decir que el voltaje de salida Vo se le suma a V+ y por lo tanto Vo se satura
con gran facilidad y con cualquier voltaje en V+ por pequeño que parezca.

R2 R1
V + = Vi + Vo (Por método de superposición)
R1 + R 2 R1 + R 2

Ejemplo de funcionamiento:

• Estado inicial
Supongamos que R2=R1 y que Vo = Vol = -12v
Vi=0 (No le entrada nada al schmitt)
Aplicando la ecuación correspondiente:
V+= 0.5Vo = -6.5v
Vo = Vol (por la realimentación positiva se satura en -12v)
Disparador apagado

• Mecanismo de disparo
Ahora introducimos un Vi de +12v
Entonces:
V+ = 0.5(+12v) + 0.5(-12v)
V+=0
Pero inmediatamente se forma un divisor de voltaje así:
 LABORATORIO ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL

Entonces V+ = +6v
Es por esta razón que el schmitt nunca genera un voltaje de salida Vo igual a cero.
Ahora, si V+ = +6v, entonces Vo = Voh = +12v (por la realimentación positiva se satura en
+12v)

Lo cual nos dice que fue necesario introducir un Vi de +12v para que la salida del sistema
cambiara de -12v a +12v. A este Vi se le denomina V1 o voltaje de disparo.

Si en Vi introducimos un voltaje más pequeño positivo (+5v):

V+ = 0.5(+5v) + 0.5(+12v)
V+ = +8.5v
Vo = V+ = +12v (de nada me sirve reducir el voltaje de entrada porque el sistema se queda en
el voltaje de saturación de +12 (inercia del sistema o histéresis))

• Mecanismo de apagado

Ahora supongamos que el voltaje de entrada Vi es -12V

V+ = 0.5(-12) + 0.5(+12)
V+=0
Pero inmediatamente se forma un divisor de voltaje así:

Entonces V+ = -6v
Si V+ = -6v, entonces Vo = Vol = -12v
Lo cual nos dice que fue necesario introducir un Vi de -12v para que la salida del sistema
cambiara de +12v a -12v. A este Vi se le denomina V2 o voltaje de apagado.
 LABORATORIO ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL

Si en Vi introducimos un voltaje más pequeño positivo (-3v):

V+ = 0.5(-3v) + 0.5(-12v)
V+ = -7.5v
Vo = V+ = -12v (de nada me sirve aumentar el voltaje de entrada porque el sistema se queda en
el voltaje de saturación de -12v (inercia del sistema o histéresis))

Si escojo una relación de las resistencias del schmitt así:

R2=10*R1

Entonces:
V+ = 10Vi/11 + Vo/11
Que nos indica que el voltaje de entrada Vi pesa 10 veces más que el voltaje de salida, y por lo tanto el
voltaje de disparo V1 y el voltaje de apagado V2 se reducen en 10:

V1 = 1.2v y V2= -1.2v

Vh = 2.4v

Gracias a que la entrada negativa del amplificador de la configuración schmitt está conectada a tierra,
la señal de salida del mismo es simétrica con respecto a cero voltios, como lo podemos ver en la
siguiente figura: