GENERALIDADES DE MODELADO MATEMÁTICO

DE ROBOTS MANIPULADORES

Camilo Andres Ramirez Cordoba

Linda Tatiana Garzon Losada
Luisa Maria Lamadrid Madrigal
 • CONCEPTOS PRELIMINARES DE
ROBÓTICA

La robótica como hoy en da la conocemos, tiene sus orígenes hace miles de años, ya que,

antiguamente los robots eran conocidos con el nombre de autómatas, y la robótica no era reconocida

como ciencia, resaltando que, la palabra robot surgió mucho después del origen de los autómatas.

Los hombres creaban autómatas como un pasatiempo, eran creados con el fin de, entretener a su

dueño. Los materiales que se utilizaban se encontraban al alcance de todo el mundo, es decir,

utilizaban maderas resistentes, metales como el cobre y cualquier otro material moldeable.
• ROBÓTICA
Conjunto de disciplinas que convergen hacia un nuevo objetivo: cumplir las aspiraciones de suministrar al

hombre un mecanismo que lo libere de actividades tediosas y/o peligrosas. Así mismo, la robótica es la

disciplina que involucra: El diseño, manufactura, control, y la programación de autómatas; El estudio de los

procesos de control, los sensores, y los algoritmos usados en humanos, animales y maquinas.

• ROBOT
Aunque la palabra robot fue introducida al mundo por Karel Capek, no fue sino hasta 1941 que Issac Asimov

emplea el termino robot, y luego en 1942 en Runaround utiliza el terminó Robótica y enuncia las Tres leyes de

la robótica.
 • PRINCIPIOS O LEYES DE UN ROBOT

1. Un robot no puede dañar a un ser humano o, por inacción, permitir que un ser humano resulte

dañado.

2. Un robot debe obedecer las ordenes dadas por los seres humanos excepto cuando tales ordenes

entren en conflicto con la primera ley.

3. Un robot debe proteger su propia existencia hasta donde ésta protección no entre en conecto con la

Primera o la Segunda ley.

• SIMILITUD CON EL CUERPO HUMANO

Según la Asociación Japonesa de Robots Industriales (JIRA: Japan
Industrial Robots Association):
“El robot es una maquina capaz de realizar movimientos versátiles
parecidos a los de nuestras extremidades superiores, con cierta
capacidad sensorial y de reconocimiento, capaces de controlar su
comportamiento".
se muestra la similitud de las extremidades de un robot y las del ser
humano en la imagen que se puede observar al lado inferior derecho.
 Según la Asociación Francesa de Normalización (AFNOR): Es un manipulador controlado en

posición, reprogramable, polivalente, de varios grados de libertad, capaz de manipular materiales, piezas,

herramientas y dispositivos especializados, durante la ejecución de movimientos variables y programados

para la realización de una variedad de tareas.

• DISEÑO DE UN ROBOT
Como se puede notar un robot no podrá ponerse en marcha sin la colaboración de varias áreas del conocimiento

como son la mecánica, el control y automatización, la electrónica y la computación. Los robots actuales están

constituidos por un brazo con varias articulaciones, a cuyo extremo se acopla el manipulador, con \n" grados de libertad,

todo ello montado sobre una base que puede ser fija o móvil. Dado el carácter inherente de automático, un robot debe ser

capaz de realizar por si mismo las operaciones que permitan localizar los objetos a manipular, sujetarlos con la presión

requerida y volver a depositarlos en el sitio disponible.

 Actualmente y con la ayuda del microprocesador ha surgido una
segunda generación de robots inteligentes que se caracterizan por ser
capaces de relacionarse con el entorno y tomar decisiones en tiempo
real:
 Articulaciones: Es la unión de dos elementos que se mueven uno con respecto del otro.

 Gripper o efector final: dispositivo que se instala en el extremo del manipulador, el cual interactúa con

los objetos de su entorno al efectuar una tarea. Consiste en un sistema mecánico capaz de sujetar y

soltar objetos (pinza mecánica) o herramienta capaz de realizar alguna operación.

 Actuadores: son los dispositivos que producen la potencia mecánica que se requiere para mover los

eslabones del manipulador. Pueden ser motores eléctricos, pistones y motores neumáticos e hidráulicos.

 Transmisiones de potencia: permiten la conducción del movimiento generado en los actuadores hasta cada eslabón del

manipulador. Pueden ser del tipo de bandas dentadas, engranes, cadenas, etc.

 Grados de libertad: corresponde al número mínimo de variables independientes que es necesario de definir para determinar

la situación en el espacio de todos los eslabones del manipulador. La regla de K. Kutzbach permite determinar el número

de grados de libertad de un robot con mecanismos especiales:

𝑮=𝟔𝑿 𝒆−𝟏 −𝟓𝑿𝒂

Donde: G = grados de libertad. e= número de eslabones. a= número de articulaciones.

 • CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS
Robots de servicio.

Los robots de servicio son dispositivos electromecánicos, móviles o estacionarios, dotados de uno o

varios brazos mecánicos, controlados por computadora y que realizan tareas de servicio, no

industriales. Dentro de esta categoría están los robots especiales utilizados como ayuda a

minusválidos, los robots de laboratorio, los robots didácticos, los robots que se utilizan en

operaciones de alto riesgo, los robots de exploración submarina, entre otros.

• ROBOTS INDUSTRIALES
 TIPO A: manipulador con control manual o telemando.

 TIPO B: manipulador automático con ciclos pre ajustados; regulación mediante fines de carrera o topes;

accionamiento neumático, eléctrico hidráulico.

 TIPO C: robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece de conocimientos sobre su

entorno.

 TIPO D: robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en función de estos.
 • CLASIFICACIÓN SEGÚN LA IFR
(FEDERACIÓN INTERNACIONAL DE
ROBÓTICA)
Distingue entre cuatro tipos de robots: Robot secuencial, robot de trayectoria controlable, robot adaptativo.

robot telemanipulado.

• CLASIFICACIÓN EN GENERACIONES:
 1a Generación: repite la tarea programada secuencialmente. No toma en cuenta las posibles

alteraciones del entorno.

 2a Generación: adquiere información limitada de su entorno y actúa en consecuencia. Puede localizar,

clasificar (visión), detectar esfuerzos y adaptar sus movimientos en consecuencia.

 3a Generación: su programación se realiza mediante el empleo de un lenguaje natural. Posee capacidad para la

planificación automática de tareas.

 • MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS
MANIPULADORES
 Elementos y articulaciones: Los elementos o eslabones son los cuerpos rígidos que conforman

un manipulador, mientras que las articulaciones son las partes que permiten el movimiento de los

elementos que lo conforman. En principio, las articulaciones pueden ser de diferentes tipos en la

robótica

• De revolución (de revoluta, rotativas): el elemento asociado a la articulación

rota con respecto al anterior a lo largo de un eje que atraviesa a ambos
elementos. Se denotan con la letra R.

• Prismáticas (deslizantes): son aquellas en las que un elemento se desplaza

con respecto al precedente a lo largo de un eje. Se denotan con la letra P.

El número de articulaciones determina los grados de libertad del manipulador.

 Cartesiano o rectangular: de configuracion PPP (ejes prismaticos). Posee tres ejes

perpendiculares y el movimiento lineal se realiza a lo largo de dichos ejes. Este tipo
de manipuladores presentan la desventaja de necesitar un espacio muy grande para
trabajar y un gran porcentaje de este espacio no esta incluido dentro de su volumen
de trabajo
 • CILÍNDRICO: DE CONFIGURACIÓN RPP
(PRIMER EJE DE REVOLUCIÓN,
SEGUNDO Y TERCER EJE
PRISMÁTICOS).
Consisten de dos ejes lineales que se deslizan ortogonalmente entre

si y están montados sobre una base rotatoria, Por sus características,

el volumen o entorno de trabajo corresponde a una porción de cilindro

del cual deriva su nombre. Estos robots tienen un volumen de acceso

restringido.

• POLAR O ESFÉRICO: ESTE TIPO DE ROBOT MANIPULADOR ES DE

CONFIGURACIONES RRP (PRIMER Y SEGUNDO EJE REVOLUCIÓN Y
EL TERCER EJE PRISMATICO)
El alcance de un punto en el espacio se logra mediante un brazo telescópico que se extiende y también se retrae a lo largo de
su eje, este se encuentra montado sobre una base giratoria con dos ejes rotacionales que son independientes. Su principal
inconveniente es que presenta grandes vacos en su volumen de trabajo.
 • ROBOT SCARA
Es una versión especial del brazo articulado, ya que es una combinación de

las configuraciones de revolución y cilíndrica.

Sus articulaciones rotativas de hombro y de codo giran alrededor de ejes verticales, permitiendo que
se efectúen giros en un plano horizontal. Esta configuración proporciona rigidez para el robot en la
dirección vertical, pero flexibilidad en el plano horizontal, lo cual le hace ideal para tareas de montaje.

• Brazo de Stanford
El brazo de Stanford es uno de los manipuladores recientes que ha sido estudiado en gran detalle, diseñado por V. Scheinman.

Este manipulador cuenta con seis articulaciones, cinco de las cuales son rotacionales o de revolución y una, la tercera, es

prismática.
 En la Tabla 2.2 se muestran los PDH de un manipulador Stanford/JPL

La imagen muestra la estructura, así como la cadena cinemática del brazo de Stanford/JPL.
 • Yasukawa Motoman L-3
Este es un manipulador industrial popular con cinco grados de libertad. La

Tabla muestra los parámetros D-H para este manipulador

En la Figura 2.27 se muestra la estructura del robot Motoman L-3 en su posición de descanso.
 • MODELO CINEMÁTICO DE ROBOTS
MANIPULADORES
La cinemática del brazo robot trata con el estudio analítico de la geometría

del movimiento de un robot con respecto a un sistema de coordenadas de

referencia fija como una función del tiempo, sin considerar las

fuerzas/momentos que originan dicho movimiento.

PROBLEMA CINEMÁTICO DIRECTO

Para un manipulador determinado, dado el vector de ángulos de las articulaciones (ecuación) y los
parámetros
geométricos del elemento, donde (n) es el número de grados de libertad. Se desea conocer cual es la
orientación y la posición del efector final del manipulador con respecto a un sistema de coordenadas de
referencia.

• PROBLEMA CINEMÁTICO INVERSO

Dada una posición y orientación deseada del efector final del manipulador y los parámetros geométricos de los
elementos con respecto a un sistema de coordenadas de referencia, se desea saber si el manipulador puede alcanzar la
posición y la orientación de la mano que se desea. Y si puede, cuántas configuraciones diferentes del manipulador van a
satisfacer la misma condición
 • EL MODELO CINEMÁTICO DE UN ROBOT
PUEDE SER:
1. Modelo cinemático de posición (MCP).

• Modelo cinemático directo de posición (MCDP).

• Modelo cinemático inverso de posición (MCIP).

• 2. Modelo cinemático de velocidad (MCV).

• Modelo cinemático directo de velocidad (MCDV).
• Modelo cinemático inverso de velocidad (MCIV).
• 3. Modelo cinemático de aceleración (MCA).
• Modelo cinemático directo de aceleración (MCDA).
• Modelo cinemático inverso de aceleración (MCIA).

Para entender la relación de la Cinemática Directa y la Inversa se presenta a continuación en la figura:

 • DESCRIPCIONES: POSICIÓN,
ORIENTACIÓN Y MARCOS
Una descripción es usada para especificar atributos de varios objetos

relacionados con los sistemas manipuladores. Estos objetos son partes,

herramientas o incluso el mismo manipulador.

• POSICIÓN
Una vez establecido un sistema de coordenadas es posible localizar cualquier punto en ese universo
utilizando un vector de posición de 𝑉 ∈ 𝑅 3𝑥1 . Como comúnmente se definen varios sistemas de coordenadas
además del sistema de coordenadas del universo, los vectores deben estar marcados con información para
identificar con respecto a que sistema de coordenadas están definidos. Una forma de hacerlo es utilizar un
superficie que indique a que sistema de referencia están asignados.

En resumen, la posición de un punto en el espacio se describe

mediante un vector de posición
 • ORIENTACIÓN
Para describir la orientación de un cuerpo, le será

asignado un sistema de coordenadas y entonces se

dará una descripción de esté sistema de

coordenadas con respecto al sistema de referencia.

En la Figura el sistema de coordenadas B ha sido

asignado al cuerpo. La descripción de B con respecto

a A es ahora suficiente para dar una orientación al

cuerpo.

• MARCOS ORTOGONARMALES
 • MODELO CINEMÁTICO DIRECTO DE
POSICIÓN (MCDP)
El MCDP es el conjunto de ecuaciones que proporcionan las coordenadas

operacionales a partir de los ángulos de las articulaciones y se describe a

partir de la siguiente ecuación:

El MCDP permite conocer la posición instantánea del órgano terminal respecto a la base fija del RM. Este

está definido para la posición por el vector P3x1 y para la orientación por la matriz R3x3. Por tal motivo se

define lo siguiente:

x = Px y = Py z = Pz
MODELO CINEMÁTICO INVERSO DE POSICIÓN (MCIP)
El MCIP es el conjunto de ecuaciones que permiten conocer las variables articulares o coordenadas generalizadas (ángulos

entre eslabones) en términos de las coordenadas operacionales de posicionamiento (x, y, z)[1][2][10][15].

La representación matemática formal es la siguiente:

Es decir que
 • Modelo cinemático directo de velocidad
(MCDV)
La ecuación del MCDV permite conocer la velocidad instantánea que el

efector final adquiere durante la ejecución de una tarea. La velocidad que

adquiere el efector final basándose en leyes convencionales (física) de la cinemática de un móvil

(cuerpo), es:

Sin embargo el MCDV puede ser representado por la siguiente expresión:

 • MODELO CINEMÁTICO INVERSO DE
VELOCIDAD (MCIV)
Las ecuaciones del MCIV de un RM, permiten controlar la velocidad del

mismo. La expresión que permite encontrar el MCIV, es la siguiente:

• MODELO CINEMÁTICO DIRECTO DE ACELERACIÓN

(MCDA)
El MCDA se obtiene de la derivada con respecto al tiempo del MCDV, de la manera siguiente [1][2][10][15]:
 • MODELO CINEMÁTICO INVERSO DE
ACELERACIÓN (MCIA)
El MCIA se obtiene despejando a Jq del MCDA, de la manera

siguiente[1][2][12][20]:

• Formulación Euler-Lagrange
Las ecuaciones de movimiento L-E proporcionan ecuaciones de estado explicitas para la dinámica del robot y se pueden
utilizar para analizar y diseñar estrategias de control avanzadas en el espacio de las variables de articulación. En una menor
medida se esta utilizando para resolver el problema dinámico directo, esto es, dadas las fuerza/pares deseadas, se utilizan
las ecuaciones dinámicas para resolver las aceleraciones de las articulaciones, que se integran.

La formulación de Lagrange-Euler, esta definida por la siguiente expresión:

 Donde:

L: Lagrangiano

La representación matricial del modelo dinámico de un robot manipulador considerando fricción

viscosa y seca, cuyos elementos se obtienen a partir de la formulación de Lagrange-Euler, se basa en
la siguiente expresión:
 • PROPIEDADES DINÁMICAS DE UN
ROBOT MANIPULADOR.
Estabilidad

1. Hace referencia a la ausencia de oscilación en el movimiento de la herramienta.

2. Las oscilaciones son perjudiciales porque: Producen deterioros adicionales sobre las partes

mecánicas e hidráulicas del brazo.

Puede que, en repeticiones sucesivas del mismo movimiento, la herramienta siga diferentes caminos, obligando
a una mayor distancia entre la trayectoria deseada y los objetos del entorno. Puede incrementar el tiempo
necesario para que la herramienta se posicione en una posición precisa. Pueden causar una colisión con algún
elemento del entorno si se sobrepasa la posición de parada.

Tipos de oscilaciones:
• Amortiguadas.
• No amortiguadas

Resolución espacial
1. Capacidad del sistema para regresar la punta de la herramienta a un punto predeterminado del espacio.
2. El grado de precisión es la diferencia entre la posición alcanzada y la originalmente especiada.
3. Factores que incluyen en la precisión:
• Imprecisión de los componentes mecánicos.
• Resolución de los componentes de control.
• La posición arbitraria jada como objetivo
 • MODELAMIENTO MATEMÁTICO DE LA
CINEMÁTICA DIRECTA E INVERSA DE UN
ROBOT MANIPULADOR DE TRES GRADOS
DE LIBERTAD.
Ejemplo de un robot que posee tres grados de libertad:

Cinemática directa
La solución al problema de la cinemática directa consiste en encontrar el valor de la posición final
del robot manipulador, esta solución es una función de los valores articulares, es decir, el valor
trasnacional o rotativo de las articulaciones. pero en el caso presente se hizo uso de las matrices
de transformación homogénea, usando el método de la representación sistemática de Denavit-
Hartenberg.
 Las características de los parámetros son:
• Iθ: rotación alrededor del eje Zi-1
• di: translación a lo largo de Zi-1 eje
• ai :translación lo largo del eje Xi
• Αi: rotación alrededor del eje Xi

Parametros de Denavit-Hartenberg

La forma general de las matrices de rotación es:

 Reemplazando los valores de la tabla 1 en la ecuación se tiene:

Las coordenadas del punto final son: