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Libros de texto avanzados en control y procesamiento de señales
Editores de serie

Profesor Michael J. Grimble, profesor de sistemas industriales y director

Profesor Michael A. Johnson, profesor emérito de sistemas de control y director adjunto
Centro de Control Industrial, Departamento de Ingeniería Electrónica y Eléctrica, Universidad de
Strathclyde, Edificio Graham Hills, 50 George Street, Glasgow G1 1QE, Reino Unido

Otros títulos publicados en esta serie:

Algoritmos genéticos Sistemas de control con restricciones de
KF Man, KS Tang y S. Kwong entrada y salida
AH Glattfelder y W. Schaufelberger
Introducción a la estimación óptima
EW Kamen y JK Su Análisis y control de sistemas de
procesos no lineales
Procesamiento de señales en tiempo discreto
KM Hangos, J. Bokor y
D. Williamson G. Szederkényi
Redes neuronales para modelado y Modelo de control predictivo (2da edición)
control de sistemas dinámicos EF Camacho y C. Bordons
M. Nørgaard, O. Ravn, NK
Poulsen y LK Hansen Principios de los filtros adaptativos y los sistemas
de autoaprendizaje
Detección y diagnóstico de fallas en A. Zaknich
sistemas industriales
Controladores digitales de autoajuste
LH Chiang, EL Russell y RD Braatz
V. Bobál, J. Böhm, J. Fessl y
Computación blanda J. MacháCek
L. Fortuna, G. Rizzotto, M. Lavorgna,
Control de manipuladores robóticos en el
G. Nunnari, MG Xibilia y R. Caponetto
espacio articular
Procesamiento estadístico de señales R. Kelly, V. Santibáñez y A. Loría
T. Chonavel
Control del horizonte en retroceso

Procesos estocásticos de tiempo discreto WH Kwon y S. Han

(2da edición) Diseño de control robusto con MATLAB®
T. Söderström D.-W. Gu, PH Petkov y
Computación en paralelo para procesamiento y MM Konstantinov
control de señales en tiempo real Control de procesos de tiempo muerto
MO Tokhi, MA Hossain y JE Normey-Rico y EF Camacho
MH Shaheed
Modelado y control de sistemas dinámicos de
Sistemas de control multivariable eventos discretos
P. Albertos y A. Sala B. Hrúz y MC Zhou
Bruno Siciliano Lorenzo Sciavicco
Luigi Villani ?? Giuseppe Oriolo

Robótica

Modelado, Planificación y Control

123
Bruno Siciliano, PhD Lorenzo Sciavicco, DrEng
Dipartimento di Informatica e Sistemistica Dipartimento di Informatica e Automazione
Università di Napoli Federico II Università di Roma Tre
Via Claudio 21 Via della Vasca Navale 79
80125 Nápoles 00146 Roma
Italia Italia
siciliano@unina.it sciavicco@uniroma3.it

Luigi Villani, PhD Giuseppe Oriolo, PhD

Dipartimento di Informatica e Sistemistica Dipartimento di Informatica e Sistemistica
Università di Napoli Federico II Università di Roma “La Sapienza” Via
Vía Claudio 21 Ariosto 25
80125 Nápoles 00185 Roma
Italia Italia
lvillani@unina.it oriolo@dis.uniroma1.it

ISSN 1439-2232
ISBN 978-1-84628-641-4 e-ISBN 978-1-84628-642-1
DOI 10.1007 / 978-1-84628-642-1

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a nuestras familias
Prólogo de los editores de la serie

Los temas de ingeniería de control y procesamiento de señales continúan floreciendo y

desarrollándose. Al igual que la investigación científica general, surgen nuevas ideas,
conceptos e interpretaciones de manera bastante espontánea y luego se discuten,
utilizan, descartan o subsumen en el paradigma de sujeto predominante. A veces, estos
conceptos innovadores se fusionan en una nueva subdisciplina dentro del amplio tapiz
temático del control y el procesamiento de señales. Esta batalla preliminar entre lo
antiguo y lo nuevo suele tener lugar en conferencias, a través de Internet y en las
revistas de la disciplina. Después de que los nuevos conceptos hayan adquirido un poco
más de madurez, puede producirse la publicación de archivo como una monografía
científica o de ingeniería.
Se sabe que ha llegado un nuevo concepto en control y procesamiento de señales
cuando se ha desarrollado suficiente material para que el tema se enseñe como un taller
tutorial especializado o como un curso para ingenieros de pregrado, posgrado o
industriales. Libros de texto avanzados en control y procesamiento de señales están
diseñados como un vehículo para la presentación sistemática de material del curso para
temas populares e innovadores en la disciplina. Se espera que los posibles autores
acojan la oportunidad de publicar una presentación estructurada y sistemática de
algunas de las tecnologías de control y procesamiento de señales emergentes más
nuevas de la serie de libros de texto.
Los robots han aparecido ampliamente en el campo artístico de la escritura de
ciencia ficción. El nombre real de robot surgió de su uso por el dramaturgo Karel Čapek
en la obraRobots universales de Rossum (1920). No es sorprendente que el enfoque
artístico se haya centrado en bípedos mecánicos con personalidades antropomórficas a
menudo denominadas androides. Este enfoque ha sido el tema de producciones
cinematográficas como,Yo robot (basado en las historias de Isaac Asimov) y la película de
Stanley Kubrick, AI; sin embargo, este libro demuestra que la tecnología robótica ya se
usa ampliamente en la industria y que existe alguna tecnología robótica que se
encuentra en la etapa de prototipo y se acerca rápidamente a su introducción al uso
comercial. Actualmente, los robots pueden clasificarse según sus atributos de movilidad
como se muestra en la figura.
viii Prólogo de los editores de la serie

La clase más grande de robots que existe en la actualidad es la del robot fijo, que
realiza tareas mecánicas y físicas repetitivas pero a menudo precisas. Estos robots
impregnan muchas áreas de la automatización industrial moderna y se ocupan
principalmente de tareas realizadas en un entorno estructurado. Parece muy probable
que a medida que se desarrolle la tecnología, el número de robots móviles aumente
significativamente y se vuelva mucho más visible a medida que más aplicaciones y tareas
en un entorno no estructurado sean atendidas por tecnología robótica.
Entonces, ¿qué es la robótica? Se da una definición sucinta enDiccionario de la
Cámara (2003): la rama de la tecnología que se ocupa del diseño, construcción y
uso de robots. Esta definición ciertamente captura el espíritu de este volumen en el
Libros de texto avanzados en control y procesamiento de señales serie titulada
Robótica y escrito por Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco, Luigi Villani y Giuseppe Oriolo.
Este libro es una versión revisada y ampliada de un libro anterior de la serie,Modelado y
control de manipuladores de robots (2000, ISBN: 978-1-85233-221-1). Como puede verse
en la figura anterior, los robots cubren una amplia variedad de tipos y el nuevo libro
busca presentar un enfoque unificado de la robótica mientras se enfoca en las dos clases
principales de robots, los tipos fijos y con ruedas. La serie de libros de texto publica
volúmenes en apoyo de nuevas disciplinas que están surgiendo con su propia identidad
novedosa, y la robótica como tema ciertamente entra en esta categoría. El alcance
completo de la robótica se encuentra en la intersección de la mecánica, la electrónica, el
procesamiento de señales, la ingeniería de control, la computación y el modelado
matemático. Sin embargo, dentro de este marco tan amplio, los autores han seguido los
temas demodelado, planificación y control. Estos son, y seguirán siendo, aspectos
fundamentales del diseño y el funcionamiento de los robots en los próximos años.
Algunas innovaciones interesantes de este texto incluyen material sobre robots con
ruedas y sobre la visión que se utiliza en el control de robots. Por lo tanto, el libro
proporciona una base teórica completa en un área donde las tecnologías están
evolucionando y desarrollándose en nuevas aplicaciones.
La serie es uno de los libros de texto para cursos avanzados, y los volúmenes de la
serie tienen características pedagógicas útiles. Este volumen tiene doce capítulos que
cubren temas tanto fundamentales como especializados, y hay unProblemas sección al
final de cada capítulo. Se han incluido cinco apéndices para dar más profundidad a
algunos de los métodos avanzados utilizados en el texto. Hay más de doce páginas de
referencias y nueve páginas de índice. Los detalles de las citas y el índice también
deberían facilitar el uso del volumen como fuente de referencia como
 Prólogo de los editores de la serie ix

así como un texto de estudio del curso. Esperamos que el estudiante, el investigador, el
profesor y el ingeniero encuentren este volumen de gran valor para el estudio de la
robótica.

Glasgow Michael J. Grimble

Agosto de 2008 Michael A. Johnson
Prefacio

En los últimos 25 años, el campo de robótica ha estimulado un interés creciente en un

gran número de académicos y, por lo tanto, la literatura ha sido conspicua, tanto en
términos de libros de texto y monografías, como en términos de revistas especializadas
dedicadas a la robótica. Este fuerte interés también se debe atribuir al carácter
interdisciplinario de la robótica, que es una ciencia que tiene sus raíces en diferentes
áreas. La cibernética, la mecánica, los controles, los ordenadores, la bioingeniería, la
electrónica, por mencionar los más importantes, son dominios culturales que sin duda
han impulsado el desarrollo de esta ciencia.
A pesar de que la robótica representa una disciplina relativamente joven, sus
fundamentos deben considerarse bien evaluados en la literatura clásica de libros de
texto. Entre estos,modelado, planificación y control juegan un papel fundamental, no
solo en el contexto tradicional de la robótica industrial, sino también para los escenarios
avanzados de los robots de campo y de servicio, que han atraído un interés creciente de
la comunidad investigadora en los últimos 15 años.
Este libro es la evolución natural del texto anterior. Modelado y control de
manipuladores de robots por los dos primeros coautores, publicado en 1995, y en
2000 con su segunda edición. El corte del libro de texto original se ha confirmado
con el objetivo educativo de fusionar los aspectos fundamentales y tecnológicos
con aquellos aspectos avanzados, en una pista uniforme en cuanto a un
formalismo riguroso.
Los aspectos fundamentales y tecnológicos se concentran principalmente en los primeros
seis capítulos del libro y se refieren a la teoría de las estructuras de los manipuladores, incluida
la cinemática, la estática y la planificación de trayectorias, y la tecnología de los actuadores,
sensores y unidades de control de robots.
Los aspectos avanzados se tratan en los seis capítulos siguientes y se refieren a la
dinámica y el control del movimiento de los robots manipuladores, la interacción con el
entorno utilizando datos sensoriales exteroceptivos (fuerza y visión), los robots móviles y la
planificación del movimiento.
El contenido del libro está organizado en 12 capítulos y 5 apéndices. En el
Cap. 1, las diferencias entreindustrial y avanzado las aplicaciones se
iluminan en el contexto general de la robótica. La mecánica más común
xii Prefacio

Se presentan estructuras de robots manipuladores y robots móviles con ruedas.

También se introducen temas que se desarrollan en los capítulos siguientes.
En el Cap. 2cinemática se presenta con un enfoque sistemático y general que hace
referencia a la convención Denavit-Hartenberg. losecuación de cinemática directa se formula
que relaciona las variables del espacio articular con las variables del espacio operacional. Esta
ecuación se utiliza para encontrar el espacio de trabajo del manipulador, así como para derivar
una técnica de calibración cinemática. losproblema de cinemática inversa
También se analiza y se encuentran soluciones de forma cerrada para estructuras de manipulación
típicas.
Cinemática diferencial se presenta en el Cap. 3. La relación entre las velocidades de
las articulaciones y las velocidades lineales y angulares del efector final se describe
mediante la geometríaJacobiano. Se señala la diferencia entre el jacobiano geométrico y
el jacobiano analítico. El jacobiano constituye una herramienta fundamental para
caracterizar a un manipulador, ya que permite la determinación de configuraciones
singulares, un análisis de redundancia y la expresión de la relación entre fuerzas y
momentos aplicados al efector final y los torques articulares resultantes en
configuraciones de equilibrio (estática). Además, el jacobiano permite la formulación de
algoritmos de cinemática inversa que resuelven el problema de la cinemática inversa
incluso para manipuladores que no tienen una solución de forma cerrada.

En el Cap. 4,planificación de la trayectoria Se ilustran técnicas que se ocupan del

cálculo de polinomios de interpolación a través de una secuencia de puntos deseados. Se
tratan tanto el caso del movimiento punto a punto como el del movimiento a través de
una secuencia de puntos. Se desarrollan técnicas para generar trayectorias tanto en el
espacio articular y en el espacio operativo, con especial preocupación por la orientación
de estos últimos.
El capítulo 5 está dedicado a la presentación de actuadores y sensores. Después de una
ilustración de las características generales de un sistema de accionamiento, los métodos para
controlar el sistema eléctrico e hidráulico. conduce son presentados. Se describen los sensores
propioceptivos y exteroceptivos más comunes en robótica.
En el Cap. 6, la arquitectura funcional de un robotcontrol se ilustra el sistema. Las
características de los entornos de programación se presentan con énfasis en la
programación orientada a la enseñanza y la demostración y orientada al robot.
Finalmente se discute un modelo general para la arquitectura de hardware de un
sistema de control de robot industrial.
El capítulo 7 trata de la derivación del manipulador dinámica, que juega un papel
fundamental en la simulación de movimiento, análisis de estructura de manipulación y
síntesis de algoritmos de control. El modelo dinámico se obtiene teniendo en cuenta
explícitamente la presencia de actuadores. Se consideran dos enfoques, a saber, uno
basado enLagrange formulación, y el otro basado en Newton – Euler formulación. El
primero es conceptualmente más simple y sistemático, mientras que el segundo permite
el cálculo de un modelo dinámico en forma recursiva. Se presentan propiedades
notables del modelo dinámico, incluida la linealidad en los parámetros que se utiliza
para desarrollar una técnica de identificación del modelo. Finalmente,
 Prefacio xiii

Se ilustran las transformaciones necesarias para expresar el modelo dinámico en el

espacio operativo.
En el Cap. 8 el problema decontrol de movimiento en el espacio libre se trata. La
distinción entre espacio articulardescentralizado y centralizado se señalan las
estrategias de control. Con referencia al primero, elcontrol conjunto independiente
Se presenta una técnica que se utiliza normalmente para el control de robots
industriales. Como premisa para el control centralizado, se introduce la técnica de
control anticipativo de par calculado. Luego se introducen esquemas avanzados que
incluyen control de DP con compensación de gravedad,control de dinámica inversa,
control robusto y control adaptativo. Las técnicas centralizadas se extienden acontrol del
espacio operativo.
Control de fuerza de un manipulador en contacto con el entorno de trabajo se
aborda en el Cap. 9. Los conceptos de mecánicacumplimiento y impedancia
se definen como una extensión natural de los esquemas de control del espacio operativo al caso de
movimiento restringido. Luego se presentan esquemas de control de fuerza que se obtienen
mediante la adición de un bucle de retroalimentación de fuerza exterior a un esquema de control de
movimiento. loscontrol híbrido de fuerza / movimiento La estrategia finalmente se presenta con
referencia a la formulación de restricciones naturales y artificiales que describen una tarea de
interacción.
En el Cap. 10,control visual Se introduce lo que permite el uso de información
sobre el entorno que rodea al sistema robótico. Los problemas de la cámara
estimación de posición y orientación con respecto a los objetos de la escena se
resuelven recurriendo tanto a técnicas analíticas como numéricas. Después de
presentar las ventajas que se pueden obtener convisión en estéreo y una cámara
adecuada calibración, Las dos principales estrategias de control visual se ilustran, a
saber, en el espacio operativo y en el espacio de imagen, cuyas ventajas pueden
combinarse eficazmente en el control visual híbrido esquema.
Con ruedas robots móviles se tratan en el Cap. 11, que amplía algunos aspectos de
modelado, planificación y control de los capítulos anteriores. En lo que respecta a la
modelización, conviene distinguir entre losmodelo cinemático, fuertemente
caracterizado por el tipo de restricción impuesta por el rodamiento de las ruedas, y la
modelo dinámico lo que explica las fuerzas que actúan sobre el robot. La estructura
peculiar del modelo cinemático se explota intensamente para desarrollar tantosendero y
planificación de la trayectoria técnicas. loscontrol El problema se aborda con referencia a
dos tareas de movimiento principales: seguimiento de trayectoria y
regulación de la configuración. Además, se evidencia cómo la implementación de los
esquemas de control utiliza localización odométrica métodos.
El Capítulo 12 repite los problemas de planificación tratados en los Capítulos. 4 y 11
para robots manipuladores y robots móviles, respectivamente, en el caso de que existan
obstáculos en el espacio de trabajo. En este marco,planificación de movimiento se
refiere, que está efectivamente formulado en el espacio de configuración. Varias técnicas
de planificación para robots móviles Luego se presentan: retracción, descomposición
celular, probabilística, potencial artificial. La extensión al caso de
manipuladores robot finalmente se discute.
xiv Prefacio

Este capítulo concluye la presentación de los contenidos temáticos del libro de texto; A
continuación, se incluyen cinco apéndices que se han incluido para recordar las metodologías
de fondo.
El Apéndice A está dedicado a álgebra lineal y presenta las nociones fundamentales
sobre matrices, vectores y operaciones relacionadas.
El Apéndice B presenta esos conceptos básicos de mecánica de carrocería rígida que
son preliminares al estudio de la cinemática, estática y dinámica de manipuladores.
El Apéndice C ilustra los principios de control de retroalimentación de sistemas lineales y
presenta un método general basado en la teoría de Lyapunov para el control de sistemas no
lineales.
El apéndice D trata sobre algunos conceptos de geometría diferencial necesarios
para el control de sistemas mecánicos sujetos a restricciones no holonómicas.
El Apéndice E se centra en algoritmos de búsqueda de gráficos y su complejidad en vista de la
aplicación a los métodos de planificación de movimientos.
La organización de los contenidos de acuerdo con el esquema ilustrado
anteriormente permite la adopción del libro como texto de referencia para un curso
superior de pregrado o posgrado en automatización, informática, electricidad,
electrónica o ingeniería mecánica con fuerte contenido de robótica.
Desde el punto de vista pedagógico, los diferentes temas se presentan de manera
instrumental y se desarrollan con un nivel de dificultad que aumenta gradualmente. Se
plantean problemas y se establecen las herramientas adecuadas para encontrar soluciones
orientadas a la ingeniería. Cada capítulo se introduce mediante un breve preámbulo que
proporciona la justificación y los objetivos del tema en cuestión. Los temas necesarios para un
estudio competente del texto se presentan en los cinco apéndices, cuyo propósito es
proporcionar a los estudiantes de diferente extracción un trasfondo homogéneo.
El libro contiene más de 310 ilustraciones y más de 60 ejemplos elaborados y
estudios de casos repartidos por todo el texto con frecuente recurso a la
simulación. Los resultados de las implementaciones informáticas de algoritmos de
cinemática inversa, técnicas de planificación de trayectorias, cálculo de dinámica
inversa, algoritmos de control de movimiento, fuerza y visual para manipuladores
de robots y control de movimiento para robots móviles se presentan con
considerable detalle para facilitar la comprensión del desarrollo teórico. , así como
para aumentar la sensibilidad de la aplicación en problemas prácticos. Además, se
proponen casi 150 problemas de final de capítulo, algunos de los cuales contienen
más temas de estudio de los contenidos, y el libro se acompaña de un manual de
soluciones electrónicas (descargable dewww.springer.com/978-1-84628-641-4)
que contiene el MATLAB©R código para problemas informáticos; esto está disponible gratis
de cargo para quienes adopten este volumen como texto para los cursos. Se
ha prestado especial atención a la selección de referencias bibliográficas (más
de 250) que se citan al final de cada capítulo en relación con el desarrollo
histórico del campo.
Finalmente, los autores desean agradecer a todos aquellos que han sido de ayuda
en la preparación de este libro.
Con referencia a la obra original, como base del presente libro de texto, nuestro más
sincero agradecimiento va a Pasquale Chiacchio y Stefano Chiaverini por su
 Prefacio xv

contribuciones a la redacción de los capítulos sobre planificación de trayectorias y

control de fuerzas, respectivamente. Fabrizio Caccavale y Ciro Natale han sido de gran
ayuda en la revisión de los contenidos de la segunda edición.
Un agradecimiento especial a Alessandro De Luca por su lectura puntual y
crítica de grandes porciones del texto, así como a Vincenzo Lippiello, Agostino
De Santis, Marilena Vendittelli y Luigi Freda por su contribución.
ciones y comentarios sobre algunas secciones.

Nápoles y Roma Bruno Siciliano

Julio de 2008 Lorenzo Sciavicco
Luigi Villani
Giuseppe Oriolo
Contenido

1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1
1.1 Robótica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Estructura mecánica del robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.1 Manipuladores de robots. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.2 Robots móviles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3 Robótica industrial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.4 Robótica avanzada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.4.1 Robots de campo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.4.2 Robots de servicio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1,5 Modelado, planificación y control de robots. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.5.1 Modelado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.5.2 Planificación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.5.3 Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Bibliografía. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

2 Cinemática. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39
2.1 Pose de un cuerpo rígido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.2 Matriz de rotación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.2.1 Rotaciones elementales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.2.2 Representación de un vector. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.2.3 Rotación de un vector. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.3 Composición de matrices de rotación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.4 ángulos de Euler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.4.1 Ángulos ZYZ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.4.2 Ángulos RPY. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 Ángulo y
2.5 eje. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cuaternión de 52
2.6 unidades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2,7 Transformaciones homogéneas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.8 Cinemática directa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.8.1 Cadena abierta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.8.2 Convenio Denavit-Hartenberg. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
xviii Contenido

2.8.3 Cadena cerrada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

2.9 Cinemática de estructuras típicas de manipuladores. . . . . . . . . . . . . 68
2.9.1 Brazo plano de tres enlaces. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.9.2 Brazo de paralelogramo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.9.3 Brazo esférico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
2.9.4 Brazo antropomórfico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
2.9.5 Muñeca esférica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.9.6 Manipulador de Stanford. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
2.9.7 Brazo antropomórfico con muñeca esférica. . . . . . . . . 77
2.9.8 Manipulador DLR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
2.9.9 Manipulador humanoide. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
2.10 Espacio conjunto y espacio operativo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
2.10.1 Espacio de trabajo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
2.10.2 Redundancia cinemática. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
2.11 Calibración cinemática. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
2.12 Problema de cinemática inversa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
2.12.1 Solución de brazo plano de tres enlaces. . . . . . . . . . . . . . . . . 91
2.12.2 Solución de manipuladores con muñeca esférica. . . . . . . 94
2.12.3 Solución de brazo esférico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
2.12.4 Solución de brazo antropomórfico. . . . . . . . . . . . . . . . . 96
2.12.5 Solución de muñeca esférica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Bibliografía. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
problemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

3 Cinemática diferencial y estática. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .105

3.1 Jacobiano geométrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.1.1 Derivada de una matriz de rotación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.1.2 Velocidades de enlace. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
3.1.3 Computación jacobiana. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
3.2 Jacobiano de estructuras manipuladoras típicas. . . . . . . . . . . . . . . 113
3.2.1 Brazo plano de tres enlaces. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
3.2.2 Brazo antropomórfico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
3.2.3 Manipulador de Stanford. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
3.3 Singularidades cinemáticas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
3.3.1 Desacoplamiento de singularidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
3.3.2 Singularidades de muñeca. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
3.3.3 Singularidades del brazo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
3.4 Análisis de redundancia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
3,5 Cinemática diferencial inversa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
3.5.1 Manipuladores redundantes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
3.5.2 Singularidades cinemáticas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
3.6 jacobiano analítico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
3,7 Algoritmos de cinemática inversa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
3.7.1 Jacobiano (pseudo-) inverso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
3.7.2 Transposición jacobiana. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
 Contenido xix

3.7.3 Error de orientación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137

3.7.4 Algoritmos de segundo orden. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
3.7.5 Comparación entre algoritmos de cinemática inversa. . . 143
3.8 Estática. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
3.8.1 Dualidad cinetoestática. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
3.8.2 Transformación de velocidad y fuerza. . . . . . . . . . . . . . . . . 149
3.8.3 Cadena cerrada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
3.9 Elipsoides de manipulabilidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
Bibliografía. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
Problemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159

4 Planificación de trayectoria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .161

4.1 Camino y trayectoria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
4.2 trayectorias del espacio articular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
4.2.1 Movimiento punto a punto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
4.2.2 Movimiento a través de una secuencia de puntos. . . . . . . . . . . . . . 168
4.3 Trayectorias del espacio operativo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
4.3.1 Primitivas de ruta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
4.3.2 Posición. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
4.3.3 Orientación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
Bibliografía. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
Problemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189

5 Actuadores y Sensores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .191

5.1 Sistema de actuación conjunta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
5.1.1 Transmisiones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
5.1.2 Servomotores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
5.1.3 Amplificadores de potencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
5.1.4 Fuente de alimentación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 198 unidades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
5.2.1 Accionamientos eléctricos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
5.2.2 Accionamientos hidráulicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
5.2.3 Efectos de transmisión. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
5.2.4 Control de posición. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
5.3 Sensores propioceptivos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
5.3.1 Transductores de posición. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
5.3.2 Transductores de velocidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
5.4 Sensores Exteroceptivos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
5.4.1 Sensores de fuerza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
5.4.2 Sensores de rango. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
5.4.3 Sensores de visión. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
Bibliografía. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
problemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
xx Contenido

6 Arquitectura de control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .233

6.1 Arquitectura funcional. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
6.2 Entorno de programación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
6.2.1 Enseñar mostrando. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
6.2.2 Programación orientada a robots. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
6.3 Arquitectura de hardware. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
Bibliografía. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
problemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245

7 Dinámica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .247
7.1 Formulación de Lagrange. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
7.1.1 Cálculo de la energía cinética. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
7.1.2 Cálculo de energía potencial. . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
7.1.3 Ecuaciones de movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
7.2 Propiedades notables del modelo dinámico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
7.2.1 Simetría oblicua de la matriz Ḃ - 2C . . . . . . . . . . . . . . . . .257
7.2.2 Linealidad en los parámetros dinámicos. . . . . . . . . . . . . . . 259 Modelo
7.3 dinámico de estructuras de manipuladores simples. . . . . . . . . . 264
7.3.1 Brazo cartesiano de dos enlaces. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
7.3.2 Brazo plano de dos enlaces. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
7.3.3 Brazo de paralelogramo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
7.4 Identificación de parámetros dinámicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
7.5 Formulación de Newton-Euler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
7.5.1 Aceleraciones de enlaces. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
7.5.2 Algoritmo recursivo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
7.5.3 Ejemplo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
7,6 Dinámica directa y dinámica inversa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
7.7 Escalado dinámico de trayectorias. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
7.8 Modelo dinámico del espacio operacional. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7,9 296 Elipsoide de manipulación dinámica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
299 Bibliografía. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
Problemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301

8 Control de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .303

8.1 El problema del control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
8.2 Control de espacio conjunto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3 305 Control descentralizado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
8.3.1 Control conjunto independiente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
8.3.2 Compensación anticipada descentralizada. . . . . . . . . . . 319
8.4 Control anticipado de par calculado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
8.5 Control centralizado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
8.5.1 Control de DP con compensación de gravedad. . . . . . . . . . . . 328
8.5.2 Control de dinámica inversa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
8.5.3 Control robusto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
8.5.4 Control adaptativo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
 Contenido xxi

8,6 Control del espacio operativo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343

8.6.1 Esquemas generales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
8.6.2 Control de DP con compensación de gravedad. . . . . . . . . . . . 345
8.6.3 Control de dinámica inversa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
8.7 Comparación entre varios esquemas de control. . . . . . . . . . . . . . 349
Bibliografía. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359
problemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360

9 Control de fuerza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .363

9.1 Interacción del manipulador con el medio ambiente. . . . . . . . . . . . . . . . 363
9.2 Control de cumplimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364
9.2.1 Cumplimiento pasivo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366
9.2.2 Cumplimiento activo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 367
9.3 Control de impedancia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
9.4 Control de fuerza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 378
9.4.1 Control de fuerza con bucle de posición interior. . . . . . . . . . . . . 379
9.4.2 Control de fuerza con bucle de velocidad interior. . . . . . . . . . . . . 380
9.4.3 Control paralelo de fuerza / posición. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381
9.5 Movimiento restringido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384
9.5.1 Entorno rígido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
9.5.2 Entorno compatible. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
9,6 Restricciones naturales y artificiales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
9.6.1 Análisis de tareas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392 Control
9,7 híbrido de fuerza / movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396
9.7.1 Entorno compatible. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397
9.7.2 Entorno rígido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
Bibliografía. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403
problemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404

10 Servo visual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .407

10.1 Visión para el control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407
10.1.1 Configuración del Sistema Visual. . . . . . . . . . . . . . . . . 409
10,2 Procesamiento de imágenes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410
10.2.1 Segmentación de imágenes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411
10.2.2 Interpretación de imágenes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 416
10,3 Postura de estimación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 418
10.3.1 Solución analítica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 419
10.3.2 Matriz de interacción. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424
10.3.3 Solución algorítmica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427
10,4 Visión estéreo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
10.4.1 Geometría epipolar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
10.4.2 Triangulación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435
10.4.3 Orientación absoluta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 436
10.4.4 Reconstrucción 3D a partir de homografía plana. . . . . . . . 438
10,5 Calibración de la cámara. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440
xxii Contenido

10.6 El problema del servomotor visual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443

10,7 Servoing visual basado en la posición. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
10.7.1 Control de DP con compensación de gravedad. . . . . . . . . . . . 446
10.7.2 Control de velocidad resuelta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 447
10,8 Visual Servoing basado en imágenes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 449
10.8.1 Control de DP con compensación de gravedad. . . . . . . . . . . . 449
10.8.2 Control de velocidad resuelta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451
10,9 Comparación entre varios esquemas de control. . . . . . . . . . . . . . 453
10.10 Servoing visual híbrido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 460
Bibliografía. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 465
problemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 466

11 Robots móviles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .469

11.1 Restricciones no holonómicas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469
11.1.1 Condiciones de integrabilidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 473
11,2 Modelo cinemático. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 476
11.2.1 Monociclo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 478
11.2.2 Bicicleta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479
11,3 Forma encadenada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 482
11.4 Modelo dinámico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 485
11,5 Planificación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 489
11.5.1 Ley de ruta y tiempo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 489
11.5.2 Salidas planas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 491
11.5.3 Planificación de ruta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 492
11.5.4 Planificación de la trayectoria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 498
11.5.5 Trayectorias óptimas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 499
11,6 Control de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 502
11.6.1 Seguimiento de trayectoria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 503
11.6.2 Regulación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 510
11,7 Localización odométrica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 514
Bibliografía. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 518
problemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 518

12 Planificación de movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .523

12.1 El problema canónico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 523
12,2 Espacio de configuración. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 525
12.2.1 Distancia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 527
12.2.2 Obstáculos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 527
12.2.3 Ejemplos de obstáculos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 528
12,3 Planificación mediante retracción. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 532
12,4 Planificación mediante descomposición celular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 536
12.4.1 Descomposición exacta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 536
12.4.2 Descomposición aproximada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 539
12,5 Planificación probabilística. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 541
12.5.1 Método PRM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 541
 Contenido xxiii

12.5.2 Método RRT bidireccional. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 543 Planificación

12,6 a través de potenciales artificiales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 546
12.6.1 Potencial atractivo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 546
12.6.2 Potencial repulsivo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 547
12.6.3 Potencial total. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 549
12.6.4 Técnicas de planificación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 550
12.6.5 El problema de los mínimos locales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 551
12,7 El caso del manipulador del robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 554
Bibliografía. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 557
problemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 557

Apéndices

A Álgebra lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .563

A.1 Definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 563
A.2 Operaciones de matriz. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 565
A.3 operaciones vectoriales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 569
A.4 Transformación lineal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 572
A.5 Autovalores y autovectores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 573 Formas
A.6 bilineales y formas cuadráticas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 574 Pseudo-
A.7 inverso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 575
A.8 Descomposición de valores singulares. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
577 Bibliografía. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 578

B Mecánica de carrocería rígida. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .579

B.1 Cinemática. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 579
B.2 Dinámica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 581
B.3 Trabajo y energía. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 584
B.4 Sistemas restringidos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 585
Bibliografía. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 588

C Control de retroalimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .589

C.1 Control de sistemas lineales de entrada única / salida única. . . . . . . 589
C.2 Control de sistemas mecánicos no lineales. . . . . . . . . . . . . . . . . . 594
C.3 Método directo de Lyapunov. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 596
Bibliografía. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 598

D Geometría diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .599

D.1 Campos vectoriales y corchetes de mentira. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 599
D.2 Controlabilidad no lineal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 603
Bibliografía. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 604
xxiv Contenido

mi Algoritmos de búsqueda de gráficos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .605

E.1 Complejidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 605
E.2 Búsqueda primero en amplitud y profundidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 606
E.3 A⋆ Algoritmo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 607
Bibliografía. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 608

Referencias. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .609

Índice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .623
1
Introducción

Robótica se ocupa del estudio de aquellas máquinas que pueden sustituir al ser
humano en la ejecución de una tarea, tanto en lo que respecta a la actividad física
como a la toma de decisiones. El objetivo del capítulo introductorio es señalar los
problemas relacionados con el uso derobots en industrial aplicaciones, así como las
perspectivas ofrecidas por robótica avanzada. Una clasificación de las estructuras
mecánicas más comunes de manipuladores robot y robots móviles es presentado.
Temas demodelado, planificación y control se introducen que se examinarán en los
capítulos siguientes. El capítulo termina con una lista de referencias que tratan
temas tanto de interés específico como de interés relacionado con los cubiertos por
este libro de texto.

1.1 Robótica

Robótica tiene profundas raíces culturales. A lo largo de los siglos, los seres
humanos han intentado constantemente buscar sustitutos que pudieran imitar
su comportamiento en las diversas instancias de interacción con el entorno
circundante. Varias motivaciones han inspirado esta búsqueda continua
referida a principios filosóficos, económicos, sociales y científicos.
Una de las mayores ambiciones de los seres humanos ha sido dar vida a sus
artefactos. La leyenda del titán Prometeo, que moldeó a la humanidad a partir de arcilla,
así como la del gigante Talus, el esclavo de bronce forjado por Hefesto, atestiguan cómo
la mitología griega fue influenciada por esa ambición, que ha sido revisada en la historia
de Frankenstein en la época moderna. veces.
Así como al gigante Talus se le encomendó la tarea de proteger la isla
de Creta de los invasores, en la Era Industrial una criatura mecánica
(autómata) se le ha confiado la tarea de sustituir a un ser humano en deberes
laborales subordinados. Este concepto fue introducido por el dramaturgo
checo Karel Čapek, quien escribió la obraRobots universales de Rossum (RUR)
en 1920. En esa ocasión acuñó el término robot - derivado del término
2 1. Introducción

robota eso significa trabajo ejecutivo en lenguas eslavas, para denotar el autómata
construido por Rossum que termina levantándose contra la humanidad en el cuento de
ciencia ficción.
En los años siguientes, en vista del desarrollo de la ciencia ficción, el
comportamiento concebido para el robot ha estado condicionado a menudo por los
sentimientos. Esto ha contribuido a que el robot se parezca cada vez más a su creador.
Vale la pena notar cómo los robots de Rossum fueron representados como criaturas
hechas con material orgánico. La imagen del robot como un artefacto mecánico
comienza en la década de 1940 cuando el ruso Isaac Asimov, el conocido escritor de
ciencia ficción, concibió al robot como un autómata de apariencia humana pero
desprovisto de sentimientos. Su comportamiento fue dictado por un cerebro
"positrónico" programado por un ser humano de tal manera que satisfaga ciertas reglas
de conducta ética. El términorobótica Fue entonces presentada por Asimov como la
ciencia dedicada al estudio de los robots que se basaba en la tres leyes fundamentales:

1. Un robot no puede dañar a un ser humano o, por inacción, permitir que un ser
humano sufra daños.
2. Un robot debe obedecer las órdenes dadas por seres humanos, excepto cuando tales
órdenes entren en conflicto con la primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia, siempre que dicha protección no entre
en conflicto con la primera o la segunda ley.

Estas leyes establecieron reglas de comportamiento a considerar como

especificaciones para el diseño de un robot, que desde entonces ha adquirido la
connotación de producto industrial diseñado por ingenieros o técnicos especializados.
La ciencia ficción ha influido en el hombre y la mujer de la calle que siguen
imaginando al robot como un humanoide que puede hablar, caminar, ver y oír, con una
apariencia muy parecida a la que presentan los robots de la película. Metrópoli, un
precursor de la cinematografía moderna sobre robots, con Guerra de las Galaxias y más
recientemente con Yo robot inspirado en las novelas de Asimov.
Según una interpretación científica del escenario de ciencia ficción, el robot es visto
como una máquina que, independientemente de su exterior, es capaz de modificar el
entorno en el que opera. Esto se logra mediante la realización de acciones que están
condicionadas por ciertas reglas de comportamiento intrínsecas a la máquina así como
por algunos datos que el robot adquiere sobre su estado y sobre el entorno. De hecho,
robótica se define comúnmente como la ciencia que estudia el
conexión inteligente entre percepción y acción.
Con referencia a esta definición, un sistema robótico es en realidad un sistema
complejo, representado funcionalmente por múltiples subsistemas (Fig. 1.1).
El componente esencial de un robot es el sistema mecánico dotado, en general, de
un aparato de locomoción (ruedas, orugas, patas mecánicas) y un aparato de
manipulación (brazos mecánicos, efectores terminales, manos artificiales). A modo de
ejemplo, el sistema mecánico de la figura 1.1 consta de dos brazos mecánicos (aparato
de manipulación), cada uno de los cuales es transportado por un vehículo móvil.
 1.2 Estructura mecánica del robot 3

Figura 1.1. Componentes de un sistema robótico

(aparato de locomoción). La realización de tal sistema se refiere al contexto de

diseño de sistemas mecánicos articulados y elección de materiales.
La capacidad de ejercer una acción, tanto de locomoción como de manipulación, es
proporcionada por un sistema de actuación que anima los componentes mecánicos del
robot. El concepto de tal sistema se refiere al contexto decontrol de movimiento ,
Tratando con servomotores, accionamientos y transmisiones.
La capacidad de percepción se confía a un sistema sensorial que puede adquirir
datos sobre el estado interno del sistema mecánico (sensores propioceptivos, como los
transductores de posición), así como sobre el estado externo del entorno (sensores
exteroceptivos, como sensores de fuerza y cámaras). La realización de tal sistema se
refiere al contexto de las propiedades de los materiales, acondicionamiento de señales,
procesamiento de datos y recuperación de información.
La capacidad de conectar la acción con la percepción de una manera inteligente
es proporcionada por un sistema de control que puede ordenar la ejecución de la
acción con respecto a los objetivos establecidos por una tarea planificación técnica,
así como de las limitaciones impuestas por el robot y el entorno. La realización de
tal sistema sigue el mismo principio de retroalimentación dedicado acontrol
de las funciones del cuerpo humano, posiblemente explotando la descripción de los
componentes del sistema robótico (modelado). El contexto es el de la cibernética, que se
ocupa del control y supervisión de los movimientos de los robots, la inteligencia artificial y los
sistemas expertos, la arquitectura computacional y el entorno de programación.
Por tanto, se puede reconocer que la robótica es una asignatura
interdisciplinar en las áreas culturales de mecánica, control, computadoras, y
electrónica.

1.2 Estructura mecánica del robot

La característica clave de un robot es su estructura mecánica. Los robots se pueden clasificar

como aquellos con una base fija,manipuladores de robots, y aquellos con una base móvil,
4 1. Introducción

robots móviles. A continuación, se presentan las características geométricas de las dos

clases.

1.2.1 Manipuladores de robots

La estructura mecánica de un manipulador de robot consta de una secuencia de cuerpos

rígidos (Enlaces) interconectados mediante articulaciones (articulaciones); un
manipulador se caracteriza por una brazo que asegura la movilidad, un muñeca que
confiere destreza, y un efector final que realiza la tarea requerida del robot.
La estructura fundamental de un manipulador es la serie o cadena cinemática abierta.
Desde un punto de vista topológico, una cadena cinemática se denomina abierta cuando solo
hay una secuencia de eslabones que conecta los dos extremos de la cadena. Alternativamente,
un manipulador contiene uncadena cinemática cerrada cuando una secuencia de enlaces
forma un bucle.
La movilidad de un manipulador está asegurada por la presencia de articulaciones.
La articulación entre dos enlaces consecutivos se puede realizar mediante un
prismático o un revoluta articulación. En una cadena cinemática abierta, cada articulación
prismática o de revolución proporciona a la estructura un único grado de libertad (DOF). Una
articulación prismática crea un movimiento de traslación relativo entre los dos eslabones,
mientras que una articulación giratoria crea un movimiento de rotación relativo entre los dos
eslabones. Las juntas rotativas se prefieren generalmente a las juntas prismáticas en vista de
su compacidad y confiabilidad. Por otro lado, en una cadena cinemática cerrada, el número de
GDL es menor que el número de uniones en vista de las restricciones impuestas por el bucle.

los grados de libertad deben distribuirse adecuadamente a lo largo de la

estructura mecánica a fin de tener un número suficiente para ejecutar una tarea
determinada. En el caso más general de una tarea que consiste en colocar y
orientar arbitrariamente un objeto en un espacio tridimensional (3D),seis Se
requieren DOF, tres para colocar un punto en el objeto y tres para orientar el objeto
con respecto a un marco de coordenadas de referencia. Si hay más DOF que
variables de tarea disponibles, se dice que el manipuladorredundante desde un
punto de vista cinemático.
los espacio de trabajo representa la parte del entorno a la que puede acceder el
efector final del manipulador. Su forma y volumen dependen de la estructura del
manipulador, así como de la presencia de límites mecánicos de la articulación.
La tarea que se requiere del brazo es colocar la muñeca que luego se requiere para
orientar el efector final. El tipo y secuencia de los grados de libertad del brazo,
comenzando por la articulación de la base, permite clasificar a los manipuladores como
Cartesiano, cilíndrico, esférico, SCARA, y antropomórfico.
cartesiano la geometría se realiza mediante tres juntas prismáticas cuyos ejes suelen
ser mutuamente ortogonales (Fig. 1.2). En vista de la geometría simple, cada DOF
corresponde a una variable espacial cartesiana y, por lo tanto, es natural realizar
movimientos rectos en el espacio. La estructura cartesiana ofrece una rigidez mecánica
muy buena. La precisión del posicionamiento de la muñeca es constante en todas partes
del espacio de trabajo. Este es el volumen encerrado por una tubería paralela rectangular
 1.2 Estructura mecánica del robot 5

Figura 1.2. Manipulador cartesiano y su espacio de trabajo

Figura 1.3. Manipulador de pórtico

(Figura 1.2). A diferencia de la alta precisión, la estructura tiene poca destreza ya que
todas las articulaciones son prismáticas. La dirección de aproximación para manipular
un objeto es lateral. Por otro lado, si se desea acercarse a un objeto desde arriba, el
manipulador cartesiano puede realizarse mediante unportal estructura como se ilustra
en la Fig. 1.3. Una estructura de este tipo pone a disposición un espacio de trabajo con
un gran volumen y permite la manipulación de objetos de grandes dimensiones y peso.
Los manipuladores cartesianos se emplean para la manipulación y el montaje de
materiales. Los motores que accionan las articulaciones de un manipulador cartesiano
son típicamente eléctricos y ocasionalmente neumáticos.
Cilíndrico la geometría difiere de la cartesiana en que la primera articulación prismática se
reemplaza por una articulación revoluta (Fig. 1.4). Si la tarea se describe en cilindros
6 1. Introducción

Figura 1.4. Manipulador cilíndrico y su espacio de trabajo

Figura 1.5. Manipulador esférico y su espacio de trabajo

coordenadas cal, en este caso cada DOF también corresponde a una variable de espacio
cartesiana. La estructura cilíndrica ofrece una buena rigidez mecánica. La precisión del
posicionamiento de la muñeca disminuye a medida que aumenta el trazo horizontal. El espacio
de trabajo es una parte de un cilindro hueco (Fig. 1.4). La articulación prismática horizontal
hace que la muñeca de un manipulador cilíndrico sea adecuada para acceder a cavidades
horizontales. Los manipuladores cilíndricos se emplean principalmente para transportar
objetos incluso de grandes dimensiones; en tal caso, se prefiere el uso de motores hidráulicos
al de motores eléctricos.
Esférico La geometría difiere de la cilíndrica en que la segunda articulación prismática se
reemplaza por una articulación giratoria (Fig. 1.5). Cada DOF corresponde a una variable de
espacio cartesiano siempre que la tarea se describa en coordenadas esféricas. La rigidez
mecánica es menor que las dos geometrías anteriores y la construcción mecánica es más
compleja. La precisión del posicionamiento de la muñeca disminuye a medida que aumenta la
carrera radial. El espacio de trabajo es una parte de una esfera hueca (Fig. 1.5); También puede
incluir la base de soporte del manipulador y, por lo tanto,
 1.2 Estructura mecánica del robot 7

Figura 1.6. Manipulador SCARA y su espacio de trabajo

Figura 1.7. Manipulador antropomórfico y su espacio de trabajo

puede permitir la manipulación de objetos en el suelo. Los manipuladores esféricos se emplean

principalmente para el mecanizado. Los motores eléctricos se utilizan normalmente para accionar las
articulaciones.
Una geometría especial es SCARA geometría que se puede realizar disponiendo dos
articulaciones angulares y una articulación prismática de tal manera que todos los ejes de
movimiento sean paralelos (Fig. 1.6). El acrónimo SCARA significaBrazo robótico de ensamblaje
de cumplimiento selectivo y caracteriza las características mecánicas de una estructura que
ofrece alta rigidez a cargas verticales y cumplimiento a cargas horizontales. Como tal, la
estructura SCARA se adapta bien a las tareas de montaje vertical. La correspondencia entre los
grados de libertad y las variables espaciales cartesianas se mantiene solo para el componente
vertical de una tarea descrita en coordenadas cartesianas. La precisión del posicionamiento de
la muñeca disminuye a medida que aumenta la distancia entre la muñeca y el primer eje de la
articulación. Se ilustra el espacio de trabajo típico
8 1. Introducción

Figura 1.8. Manipulador con paralelogramo

Figura 1.9. Manipulador paralelo

en la figura 1.6. El manipulador SCARA es adecuado para la manipulación de objetos pequeños; las
articulaciones son accionadas por motores eléctricos.
Antropomórfico la geometría se realiza mediante tres juntas angulares; el eje de
revolución de la primera articulación es ortogonal a los ejes de las otras dos que son paralelas
(Fig. 1.7). En virtud de su similitud con el brazo humano, la segunda articulación se denomina
articulación del hombro y la tercera articulación del codo, ya que conecta el "brazo" con el
"antebrazo". La estructura antropomórfica es la más diestra, ya que todas las articulaciones
son revolutas. Por otro lado, se pierde la correspondencia entre los grados de libertad y las
variables del espacio cartesiano, y la precisión del posicionamiento de la muñeca varía dentro
del espacio de trabajo. Esto es aproximadamente una porción de una esfera (Fig. 1.7) y su
volumen es grande comparado con el impedimento del manipulador. Las articulaciones suelen
ser accionadas por motores eléctricos. La gama de aplicaciones industriales de los
manipuladores antropomórficos es amplia.
 1.2 Estructura mecánica del robot 9

Figura 1.10. Manipulador híbrido en serie paralelo

Según el último informe de la Federación Internacional de Robótica

(IFR), hasta 2005, el 59% de los manipuladores de robots instalados en todo el mundo
tiene geometría antropomórfica, el 20% tiene geometría cartesiana, el 12% tiene
geometría cilíndrica y el 8% tiene geometría SCARA.
Todos los manipuladores anteriores tienen una cadena cinemática abierta. Siempre
que se requieran cargas útiles mayores, la estructura mecánica tendrá mayor rigidez
para garantizar una precisión de posicionamiento comparable. En tal caso, se aconseja
recurrir a una cadena cinemática cerrada. Por ejemplo, para una estructura
antropomórfica, se puede adoptar la geometría de paralelogramo entre las
articulaciones del hombro y del codo, para crear una cadena cinemática cerrada (Fig. 1.8).
Una interesante geometría de cadena cerrada es paralelo geometría (Fig. 1.9) que
tiene múltiples cadenas cinemáticas que conectan la base al efector final. La ventaja
fundamental se ve en la alta rigidez estructural, con respecto a los manipuladores de
cadena abierta, y por lo tanto la posibilidad de alcanzar altas velocidades operativas; el
inconveniente es el de tener un espacio de trabajo reducido.
La geometría ilustrada en la figura 1.10 es de tipo híbrido, ya que consta de un brazo
paralelo y una cadena cinemática en serie. Esta estructura es adecuada para la ejecución
de tareas de manipulación que requieran grandes valores de fuerza a lo largo de la
dirección vertical.
Las estructuras del manipulador presentadas anteriormente son necesarias para colocar
la muñeca que luego se requiere para orientar el efector final del manipulador. Si se desea una
orientación arbitraria en el espacio 3D, la muñeca debe poseer al menos tres grados de
libertad proporcionados por las articulaciones giratorias. Dado que la muñeca constituye la
parte terminal del manipulador, debe ser compacta; esto a menudo complica su diseño
mecánico. Sin entrar en detalles de construcción, la realización que dota a la muñeca de la
mayor destreza es aquella en la que las tres revueltas
10 1. Introducción

Figura 1.11. Muñeca esférica

los ejes se cruzan en un solo punto. En tal caso, la muñeca se llamamuñeca esférica,
como se representa en la figura 1.11. La característica clave de una muñeca esférica es el
desacoplamiento entre la posición y la orientación del efector final; al brazo se le confía
la tarea de colocar el punto de intersección anterior, mientras que la muñeca determina
la orientación del efector final. Aquellas realizaciones donde la muñeca no es esférica
son más sencillas desde un punto de vista mecánico, pero la posición y la orientación
están acopladas, y esto complica la coordinación entre el movimiento del brazo y el de la
muñeca para realizar una determinada tarea.
los efector final se especifica de acuerdo con la tarea que debe ejecutar el robot. Para las
tareas de manipulación de materiales, el efector final consiste en una pinza de forma y
dimensiones adecuadas determinadas por el objeto que se va a agarrar (figura 1.11). Para las
tareas de mecanizado y montaje, el efector final es una herramienta o un dispositivo
especializado, por ejemplo, un soplete de soldadura, una pistola rociadora, un molino, un
taladro o un destornillador.
La versatilidad y flexibilidad de un robot manipulador no debe inducir a la convicción de
que todas las estructuras mecánicas son equivalentes para la ejecución de una determinada
tarea. De hecho, la elección de un robot está condicionada por la aplicación que establece
restricciones sobre las dimensiones y la forma del espacio de trabajo, la carga útil máxima, la
precisión de posicionamiento y el rendimiento dinámico del manipulador.

1.2.2 Robots móviles

La característica principal de robots móviles es la presencia de una base móvil que

permite al robot moverse libremente en el entorno. A diferencia de los manipuladores,
estos robots se utilizan principalmente en aplicaciones de servicio, donde se requieren
amplias capacidades de movimiento autónomo. Desde un punto de vista mecánico, un
robot móvil consta de uno o más cuerpos rígidos equipados con unlocomoción sistema.
Esta descripción incluye las siguientes dos clases principales de robots móviles:1

• Con ruedas Los robots móviles suelen constar de un cuerpo rígido (base o chasis)
y un sistema de ruedas que proporcionan movimiento con respecto al suelo.

1 No se consideran aquí otros tipos de sistemas de locomoción mecánica. Entre estos,

cabe mencionarlocomoción rastreada, muy eficaz en terrenos irregulares, y
locomoción ondulatoria, inspirado en los pasos de las serpientes, que se pueden
lograr sin dispositivos específicos. También existen tipos de locomoción que no se
limitan al suelo, como el vuelo y la navegación.
 1.2 Estructura mecánica del robot 11

Figura 1.12. Los tres tipos de ruedas convencionales con sus respectivos iconos

Otros cuerpos rígidos (remolques), también equipado con ruedas, se puede conectar
a la base mediante juntas angulares.
• Patas Los robots móviles están hechos de múltiples cuerpos rígidos, interconectados
por juntas prismáticas o, más a menudo, por juntas revolucionarias. Algunos de
estos cuerpos forman miembros inferiores, cuyas extremidades (pies)
periódicamente entran en contacto con el suelo para realizar la locomoción. Existe
una gran variedad de estructuras mecánicas en esta clase, cuyo diseño a menudo se
inspira en el estudio de organismos vivos (robótica biomimética): van desde
humanoides bípedos hasta robots hexápodos destinados a replicar la eficiencia
biomecánica de los insectos.

Solo los vehículos con ruedas se consideran en lo siguiente, ya que representan

la gran mayoría de los robots móviles se utilizan realmente en aplicaciones. El
elemento mecánico básico de estos robots es, de hecho, la rueda. Existen tres tipos
de ruedas convencionales, que se muestran en la Fig. 1.12 junto con los iconos que
se utilizarán para representarlas:

• El firueda fija puede girar alrededor de un eje que pasa por el centro de
la rueda y es ortogonal al plano de la rueda. La rueda está unida
rígidamente al chasis, cuya orientación con respecto a la rueda es, por
tanto, constante.
• los rueda direccional Tiene dos ejes de rotacion. El primero es el mismo que un
rueda fija, mientras que la segunda es vertical y pasa por el centro de la
rueda. Esto permite que la rueda cambie su orientación con respecto al
chasis.
• los rueda giratoria tiene dos ejes de rotación, pero el eje vertical no pasa por el
centro de la rueda, desde donde es desplazado por una constante compensar .
Tal disposición hace que la rueda gire automáticamente, alineándose
rápidamente con la dirección de movimiento del chasis. Por lo tanto, este tipo
de rueda se introduce para proporcionar un punto de apoyo para el equilibrio
estático sin afectar la movilidad de la base; por ejemplo, las ruedas giratorias se
utilizan comúnmente en carros de compras, así como en sillas con ruedas.
12 1. Introducción

Figura 1.13. Un robot móvil de accionamiento diferencial

Figura 1.14. Un robot móvil de accionamiento sincronizado

La variedad de estructuras cinemáticas que se pueden obtener combinando las

tres ruedas convencionales es amplia. A continuación, se examinan brevemente las
disposiciones más relevantes.
en un accionamiento diferencial En el vehículo hay dos ruedas fijas con un eje de
rotación común, y una o más ruedas giratorias, típicamente más pequeñas, cuya función
es mantener el robot estáticamente equilibrado (Fig. 1.13). Las dos ruedas fijas se
controlan por separado, ya que se pueden imponer arbitrariamente diferentes valores
de velocidad angular, mientras que la rueda giratoria es pasiva. Dicho robot puede girar
sobre el terreno (es decir, sin mover el punto medio entre las ruedas), siempre que las
velocidades angulares de las dos ruedas sean iguales y opuestas.
Un vehículo con movilidad similar se obtiene utilizando un unidad sincronizada disposición
cinemática (Fig. 1.14). Este robot tiene tres ruedas orientables alineadas que son impulsadas
sincrónicamente por solo dos motores a través de un acoplamiento mecánico,
por ejemplo, una cadena o una correa de transmisión. El primer motor controla la
rotación de las ruedas alrededor del eje horizontal, proporcionando así la fuerza motriz
(tracción) al vehículo. El segundo motor controla la rotación de las ruedas alrededor del
eje vertical, lo que afecta su orientación. Tenga en cuenta que el rumbo del chasis no
cambia durante el movimiento. A menudo, se utiliza un tercer motor en este tipo de
robot para girar de forma independiente la parte superior del chasis (una torreta) con
respecto a la parte inferior. Esto puede ser útil para orientar arbitrariamente un sensor
direccional (por ejemplo, una cámara) o en cualquier caso para recuperar un error de
orientación.
en un triciclo vehículo (Fig. 1.15) hay dos ruedas fijas montadas en un eje trasero y
una rueda direccional en la parte delantera. Las ruedas fijas son impulsadas por un solo
 1.2 Estructura mecánica del robot 13

Figura 1.15. Un robot móvil triciclo.

Figura 1.16. Un robot móvil parecido a un coche

motor que controla su tracción,2 mientras que la rueda direccional es accionada por otro
motor que cambia su orientación, actuando entonces como un dispositivo de dirección.
Alternativamente, las dos ruedas traseras pueden ser pasivas y la rueda delantera puede
proporcionar tracción además de dirección.
A como un coche El vehículo tiene dos ruedas fijas montadas en un eje trasero y dos
ruedas direccionales montadas en un eje delantero, como se muestra en la Fig. 1.16.
Como en el caso anterior, un motor proporciona tracción (delantera o trasera) mientras
que el otro cambia la orientación de las ruedas delanteras con respecto al vehículo. Cabe
señalar que, para evitar deslizamientos, las dos ruedas delanteras deben tener una
orientación diferente cuando el vehículo se desplaza por una curva; en particular, la
rueda interior está un poco más dirigida con respecto a la exterior. Esto está garantizado
por el uso de un dispositivo específico llamadoDirección Ackermann.
Por último, considere el robot de la figura 1.17, que tiene tres ruedas giratorias
generalmente dispuestas en un patrón simétrico. Las velocidades de tracción de las tres
ruedas se impulsan de forma independiente. A diferencia de los casos anteriores, este vehículo
esomnidireccional: de hecho, puede moverse instantáneamente en cualquier dirección
cartesiana, así como reorientarse sobre el terreno.
Además de las ruedas convencionales anteriores, existen otros tipos
especiales de ruedas, entre las que destaca la Mecanum (o Sueco) rueda,
mostrado en la Fig. 1.18. Se trata de una rueda fija con rodillos pasivos colocados a lo
largo de la llanta externa; el eje de rotación de cada rodillo está típicamente inclinado en
45◦ con respecto al plano de la rueda. Un vehículo equipado con cuatro de estas ruedas
montadas en pares en dos ejes paralelos también es omnidireccional.

2 Ladistribución del par de tracción en las dos ruedas debe tener en cuenta que en
general se mueven con diferentes velocidades. El mecanismo que distribuye
equitativamente la tracción es eldiferencial.
14 1. Introducción

Figura 1.17. Un robot móvil omnidireccional con tres ruedas giratorias de accionamiento
independiente

Figura 1.18. Una rueda Mecanum (o sueca)

En el diseño de un robot con ruedas, el equilibrio mecánico de la estructura no representa

un problema en general. En particular, un robot de tres ruedas está estáticamente equilibrado
siempre que su centro de masa caiga dentro deltriángulo de apoyo,
que se define por los puntos de contacto entre las ruedas y el suelo. Los robots con más
de tres ruedas tienen un soporte.polígono, y por lo tanto, normalmente es más fácil
garantizar la condición de equilibrio anterior. Sin embargo, debe tenerse en cuenta que
cuando el robot se mueve en un terreno irregular, se necesita un sistema de suspensión
para mantener el contacto entre cada rueda y el suelo.
A diferencia del caso de los manipuladores, el espacio de trabajo de un robot móvil
(definido como la parte del entorno circundante a la que puede acceder el robot) es
potencialmente ilimitado. Sin embargo, la movilidad local de un robot móvil no
omnidireccional siempre se reduce; por ejemplo, el robot triciclo de la figura 1.15 no
puede moverse instantáneamente en una dirección paralela al eje de la rueda trasera. A
pesar de ello, el triciclo se puede maniobrar para obtener, al final del movimiento, un
desplazamiento neto en esa dirección. En otras palabras, muchos robots móviles están
sujetos a restricciones sobre los movimientos instantáneos admisibles, sin que
realmente impidan la posibilidad de alcanzar cualquier posición y orientación en el
espacio de trabajo. Esto también implica que el número de DOF del robot (entendido
como el número de movimientos instantáneos admisibles) es menor que el número de
sus variables de configuración.
Evidentemente, es posible fusionar la estructura mecánica de un manipulador
con la de un vehículo móvil montando la primera sobre el segundo. Tal robot se
llamamanipulador móvil y combina la destreza del brazo articulado con la
movilidad ilimitada de la base. En la figura 1.19 se muestra un ejemplo de una
estructura mecánica de este tipo. Sin embargo, el diseño de un manipulador móvil
implica dificultades adicionales relacionadas, por ejemplo, con la estática.
 1.3 Robótica industrial 15

Figura 1.19. Un manipulador móvil obtenido al montar un brazo antropomórfico en un

vehículo de propulsión diferencial.

y equilibrio mecánico dinámico del robot, así como al accionamiento de los

dos sistemas.

1.3 Robótica industrial

Robótica industrial es la disciplina relacionada con el diseño, el control y las aplicaciones
de robots en la industria, y sus productos ya han alcanzado el nivel de una tecnología
madura. La connotación de un robot para aplicaciones industriales es la de operar en un
entorno estructurado cuyas características geométricas o físicas se conocen
mayoritariamente a priori. Por lo tanto, se requiere una autonomía limitada.
Los primeros robots industriales se desarrollaron en la década de 1960, en la confluencia
de dos tecnologías: máquinas de control numérico para una fabricación precisa y
teleoperadores para la manipulación remota de materiales radiactivos. En comparación con
sus precursores, los primeros robots manipuladores se caracterizaron por:

• versatilidad, en vista del empleo de diferentes efectores finales en la punta

del manipulador,
• adaptabilidad a situaciones desconocidas a priori, en vista del uso de sensores,
• precisión de posicionamiento, en vista de la adopción de tecnología de control de retroalimentación
niques,
• repetibilidad de ejecución, en vista de la programabilidad de varias operaciones.

Durante las décadas siguientes, los robots industriales han ganado una amplia población
laridad como componentes esenciales para la realización de la fabricación automatizada
dieciséis 1. Introducción

140.000
127
120.000
112
99 97
100.000

82 79 81
80.000 77 78
69 69 69
Unidades

60.000 53 55

40.000

20.000

0
1993 1994 1995 1996 1997 1998 1999 2000 2001 2002 2003 2004 2005 2006

Figura 1.20. Instalaciones anuales de robots industriales en todo el mundo

sistemas. Los principales factores que han determinado la difusión de la tecnología robótica en
una gama cada vez más amplia de aplicaciones en la industria manufacturera son la reducción
de los costos de fabricación, el aumento de la productividad, la mejora de los estándares de
calidad del producto y, por último, pero no menos importante, la posibilidad de eliminar los
daños nocivos o apagados. -Poner tareas para el operador humano en un sistema de
fabricación.
Por su significado habitual, el término automatización denota una tecnología destinada a
la sustitución de seres humanos por máquinas en un proceso de fabricación, en lo que
respecta no solo a la ejecución de operaciones físicas sino también al procesamiento
inteligente de información sobre el estado del proceso. La automatización es entonces la
síntesis de tecnologías industriales propias del proceso de fabricación y la tecnología
informática que permite la gestión de la información. Los tres niveles de automatización a los
que se puede hacer referencia son la automatización rígida, la automatización programable y
la automatización flexible.
Automatización rígida se trata de un contexto fabril orientado a la fabricación
masiva de productos del mismo tipo. La necesidad de fabricar un gran número de
piezas con altos estándares de productividad y calidad exige el uso de secuencias
operativas fijas para ser ejecutadas en la pieza de trabajo por máquinas especiales.

Automatización programable se trata de un contexto fabril orientado a la

fabricación de lotes bajos a medianos de productos de diferentes tipos. Un sistema
automatizado programable permite cambiar fácilmente la secuencia de
operaciones a ejecutar sobre las piezas para variar la gama de productos. Las
máquinas empleadas son más versátiles y son capaces de fabricar diferentes
objetos pertenecientes a un mismo grupo tecnológico. La mayoría de los productos
disponibles en el mercado hoy en día se fabrican mediante sistemas automatizados
programables.
 1.3 Robótica industrial 17

Piezas de automóviles

Vehículos de motor

Productos químicos, caucho y plásticos

Eléctrica / electrónica

Productos metálicos
2005 2006
Maquinaria
(industrial y de consumo)

Comida

Comunicación

Productos ópticos y de precisión

0 5,000 10,000 15.000 20.000 25.000 30.000

Unidades

Figura 1.21. Suministro anual de robots industriales por principales industrias

Automatización flexible representa la evolución de la automatización

programable. Su objetivo es permitir la fabricación de lotes variables de diferentes
productos minimizando el tiempo perdido para reprogramar la secuencia de
operaciones y las máquinas empleadas para pasar de un lote al siguiente. La
realización de un sistema de fabricación flexible (FMS) exige una fuerte integración
de la tecnología informática con la tecnología industrial.
los robot industrial es una máquina con importantes características de versatilidad y
flexibilidad. Según la definición ampliamente aceptada del Robot Institute of America,un
robot es un manipulador multifuncional reprogramable diseñado para mover
materiales, piezas, herramientas o dispositivos especializados a través de movimientos
programados variables para la realización de una variedad de tareas. Esta definición,
que se remonta a 1980, refleja el estado actual de la tecnología robótica.
En virtud de su capacidad de programación, el robot industrial es un componente típico de
los sistemas automatizados programables. No obstante, los robots pueden encargarse de
tareas en sistemas automatizados tanto rígidos como flexibles.
Según el informe IFR mencionado anteriormente, hasta 2006, casi un millón de
robots industriales se utilizan en todo el mundo, la mitad de los cuales se encuentran en
Asia, un tercio en Europa y el 16% en América del Norte. Los cuatro países con mayor
número de robots son Japón, Alemania, Estados Unidos e Italia. Las cifras de
instalaciones de robots en los últimos 15 años se resumen en el gráfico de la Fig. 1.20;
para finales de 2007 se prevé un incremento de las ventas del 10% con respecto al año
anterior, con tasas de incremento más leves en los años siguientes, alcanzando una cifra
mundial de 1.200.000 unidades en obra a finales de 2010.
En el mismo informe se muestra cómo la vida útil media de un robot industrial es de unos
12 años, que puede aumentar a 15 en unos pocos años a partir de ahora. Una estadística
interesante es la densidad de robots basada en el número total de personas empleadas: esto
varía desde 349 robots en funcionamiento por cada 10.000 trabajadores hasta
18 1. Introducción

Figura 1.22. Ejemplos de AGV para manipulación de materiales (cortesía de E&K Automation
GmbH)

187 en Corea, 186 en Alemania y 13 en Italia. Estados Unidos tiene solo 99 robots
por cada 10,000 trabajadores. El costo promedio de un robot industrial de 6 ejes,
incluida la unidad de control y el software de desarrollo, varía de 20.000 a
60.000 euros, según tamaño y aplicaciones.
La industria automotriz sigue siendo el usuario predominante de robots industriales.
Sin embargo, el gráfico de la Fig. 1.21, referido a 2005 y 2006, revela cómo tanto la
industria química como la eléctrica / electrónica están ganando importancia, y las nuevas
aplicaciones industriales, como los productos metálicos, constituyen un área con un alto
potencial de inversión.
Los robots industriales presentan tres capacidades fundamentales que los
hacen útiles para un proceso de fabricación: manejo de materiales, manipulación, y
medida.
En un proceso de fabricación, cada objeto debe transferirse de un lugar de la fábrica
a otro para ser almacenado, fabricado, ensamblado y empaquetado. Durante el traslado,
las características físicas del objeto no sufren ninguna alteración. La capacidad del robot
para recoger un objeto, moverlo en el espacio por trayectorias predefinidas y soltarlo
convierte al robot en sí mismo en un candidato ideal para las operaciones de
manipulación de materiales. Las aplicaciones típicas incluyen:

• paletizado (colocar objetos en un palet de forma ordenada),

• carga y descarga de almacén,
• cuidado de molinos y máquinas herramienta,
• clasificación de piezas,

• embalaje.

En estas aplicaciones, además de los robots, Vehículos guiados automatizados (

AGV) que garantizan la manipulación de piezas y herramientas en el taller.
 1.3 Robótica industrial 19

Manejo

Soldadura

Montaje

2005 2006
Dispensación

Procesando

Otros

0 2.000 4000 6.000 8.000 10,000 12.000 14.000 16.000 18.000

Unidades

Figura 1.23. Suministro anual de robots industriales en Europa para operaciones de fabricación

de una celda de fabricación a la siguiente (Fig. 1.22). En comparación con las rutas
de guía fijas tradicionales para vehículos (cable guía inductivo, cinta magnética o
línea óptica visible), los AGV modernos utilizan sistemas de alta tecnología con
microprocesadores y sensores integrados (láser, odometría, GPS) que permiten su
localización dentro de la planta. maquetación y gestión de su flujo de trabajo y
funciones, permitiendo su completa integración en el FMS. Los robots móviles
empleados en aplicaciones avanzadas pueden considerarse como la evolución
natural de los sistemas AGV, en lo que respecta a la autonomía mejorada.
La fabricación consiste en transformar objetos de materia prima en productos
terminados; Durante este proceso, la pieza cambia sus propias características físicas
como resultado del mecanizado o pierde su identidad como resultado de un ensamblaje
de más piezas. La capacidad del robot para manipular tanto objetos como herramientas
lo hace adecuado para ser empleado en la fabricación. Las aplicaciones típicas incluyen:

• soldadura por arco y por puntos,

• pintura y revestimiento,
• pegado y sellado,
• corte por láser y chorro de agua,
• fresado y taladrado,
• fundición y pulverización a presión,
• desbarbado y rectificado,
• atornillado, cableado y fijación,
• montaje de grupos mecánicos y eléctricos,
• montaje de placas electronicas.
20 1. Introducción

Figura 1.24. El robot AdeptOne XL (cortesía de Adept Technology Inc)

Además de la manipulación y manipulación de materiales, en un proceso de fabricación es

necesario realizar mediciones para probar la calidad del producto. La capacidad del robot para
explorar el espacio 3D junto con la disponibilidad de mediciones sobre el estado del
manipulador permiten que un robot se utilice como dispositivo de medición. Las aplicaciones
típicas incluyen:

• inspección de objetos,
• búsqueda de contorno,
• detección de imperfecciones de fabricación.

El gráfico de la figura 1.23 informa el número de robots empleados en Europa en

2005 y 2006 para diversas operaciones, lo que revela cómo la manipulación de
materiales requiere el doble de robots empleados para soldar, mientras que todavía se
emplea un número limitado de robots para el montaje.
A continuación, se ilustran algunos robots industriales en términos de sus
características y campos de aplicación.
El robot AdeptOne XL de la figura 1.24 tiene una estructura SCARA de cuatro
articulaciones. Se emplean motores de accionamiento directo. El alcance máximo es de 800
mm, con una repetibilidad de 0,025 mm en horizontal y 0,038 mm en vertical. Las velocidades
máximas son de 1200 mm / s para la junta prismática, mientras que oscilan entre 650 y 3300
grados / s para las tres juntas giratorias. La carga útil máxima3 es de 12 kg. Las aplicaciones
industriales típicas incluyen la manipulación, el ensamblaje y el embalaje de materiales de
piezas pequeñas.

3 La repetibilidad y la carga útil son parámetros clásicos que se encuentran en las hojas de datos de
los robots industriales. El primero da una medida de la capacidad del manipulador para regresar a
una posición previamente alcanzada, mientras que el segundo indica la carga promedio que debe
llevarse en el efector final del robot.
 1.3 Robótica industrial 21

Figura 1.25. El robot COMAU Smart NS (cortesía de COMAU SpA Robotica)

Figura 1.26. El robot ABB IRB 4400 (cortesía de ABB Robotics)

El robot Comau SMART NS de la figura 1.25 tiene una estructura antropomórfica de seis
articulaciones con muñeca esférica. En sus cuatro versiones, el alcance oscila entre 1650 y
1850 mm en horizontal, con una repetibilidad de 0,05 mm. Las velocidades máximas varían de
155 a 170 grados / s para las tres juntas internas y de 350 a 550 grados / s para las tres juntas
externas. La carga útil máxima es de 16 kg. Se permiten posiciones de montaje tanto en el piso
como en el techo. Las aplicaciones industriales típicas incluyen soldadura por arco,
manipulación ligera, ensamblaje y procesos tecnológicos.
El robot ABB IRB 4400 de la figura 1.26 también tiene una estructura antropomórfica
de seis articulaciones, pero a diferencia de la estructura de cadena abierta anterior,
posee una cadena cerrada de tipo paralelogramo entre las articulaciones del hombro y
del codo. El alcance varía de 1960 a 2550 mm para las distintas versiones, con un
22 1. Introducción

Figura 1.27. El robot Jet KUKA KR 60 (cortesía de KUKA Roboter GmbH)

repetibilidad de 0,07 a 0,1 mm. La velocidad máxima en el efector final es de 2200 mm /

s. La carga útil máxima es de 60 kg. El montaje en el suelo o en estantes está disponible.
Las aplicaciones industriales típicas incluyen manipulación de materiales, cuidado de
máquinas, rectificado, pegado, fundición, pulverización y ensamblaje.
El robot KUKA KR 60 Jet de la figura 1.27 está compuesto por una estructura de cinco ejes,
montada sobre una pista deslizante con una instalación tipo pórtico; la instalación vertical
también está disponible. La unidad lineal tiene una carrera desde un mínimo de 400 mm hasta
un máximo de 20 m (según la solicitud del cliente) y una velocidad máxima de 3200 mm / s.
Por otro lado, el robot tiene una carga útil de 60 kg, un alcance de 820 mm y una repetibilidad
de 0,15 mm. Las velocidades máximas son 120 grados / sy 166 grados / s para las dos primeras
juntas, mientras que oscilan entre 260 y 322 grados / s para las tres juntas exteriores. Las
aplicaciones industriales típicas incluyen el cuidado de máquinas, soldadura por arco,
desbarbado, recubrimiento, sellado, corte por plasma y chorro de agua.

El robot ABB IRB340 FlexPicker de la figura 1.28 adopta una geometría paralela con
cuatro ejes; Dado su peso reducido y su montaje en el suelo, el robot puede transportar
150 objetos por minuto (tiempo de ciclo de solo 0,4 s), alcanzando velocidades récord de
10 m / sy aceleraciones de 100 m / s.2, para una carga útil de 1 kg, con una repetibilidad
de 0,1 mm. En su versión de aluminio "limpio", es especialmente adecuado para el
envasado en la industria alimentaria y farmacéutica.
El robot Fanuc M-16iB de la figura 1.29 tiene una estructura antropomórfica de seis
articulaciones con una muñeca esférica. En sus dos versiones, el alcance varía de 1667 a
1885 mm horizontalmente, con una repetibilidad de 0,1 mm. Las velocidades máximas
varían de 165 a 175 grados / s para las tres juntas internas y de 340 a 520 grados / s para
las tres juntas externas. La carga útil varía de 10 a 20 kg. La peculiaridad de este robot
consiste en los sensores integrados en la unidad de control, incluyendo un sistema de
servoing basado en visión 3D y un sensor de fuerza de seis ejes.
 1.3 Robótica industrial 23

Figura 1.28. El robot ABB IRB 340 FlexPicker (cortesía de ABB Robotics)

Figura 1.29. El robot Fanuc M-16iB (cortesía de Fanuc Ltd)

El robot se utiliza para manipular objetos ubicados arbitrariamente, desbarbar, sellar y

cortar con chorro de agua.
El robot ligero (LWR) de la figura 1.30 con una estructura de siete ejes se introdujo en
2006 como resultado de la transferencia de tecnología de DLR (la Agencia Aeroespacial
Alemana) a KUKA. En vista de la adopción de materiales ligeros, así como la adopción de
sensores de par en las articulaciones, el robot puede manipular una carga útil de 7 a 14
kg, frente a un peso de la estructura de tan solo 15 kg. El alcance horizontal es de 868
mm, con velocidades de unión que van desde 110 a 210 grados / s. Por otro lado, la
presencia del séptimo eje de movimiento confiere una redundancia cinemática al robot,
que luego puede reconfigurarse en posturas más diestras para la ejecución de
determinadas tareas. Tal
24 1. Introducción

Figura 1.30. El robot KUKA LWR (cortesía de KUKA Roboter GmbH)

un manipulador representa uno de los productos industriales más avanzados y,

dada su ligereza, ofrece un rendimiento interesante para la interacción con el
entorno, garantizando una seguridad inherente en caso de contacto con seres
humanos.
En la mayoría de las aplicaciones industriales que requieren manipulación de objetos, se utilizan
pinzas típicas como efectores finales. No obstante, siempre que se desee una mayor capacidad de
manipulación y destreza, se dispone de manos robóticas de múltiples dedos.
El BarrettHand (Fig. 1.31), dotado de un dedo fijo y dos dedos móviles
alrededor de la base de la palma, permite la manipulación de objetos de
diferente dimensión, forma y orientación.
La mano antropomórfica de SCHUNK (SAH) de la figura 1.32 es el resultado de
la transferencia de tecnología de DLR y el Instituto de Tecnología de Harbin (China)
a SCHUNK. Caracterizado por tres dedos alineados independientes y un dedo
opuesto que es análogo al pulgar humano. Las articulaciones de los dedos están
dotadas de sensores angulares magnéticos y sensores de par. Esta mano ofrece
buena destreza y se acerca a las características de la mano humana.
La tecnología LWR se ha empleado para la realización de los dos brazos de
Justin, un manipulador humanoide fabricado por DLR, compuesto por un torso de
tres articulaciones con estructura antropomórfica, dos brazos de siete ejes y una
cabeza sensorizada. El robot se ilustra en la figura 1.33 en la ejecución de una tarea
de manipulación bimanual; las manos empleadas son versiones anteriores de la
mano antropomórfica SAH.
Las aplicaciones enumeradas describen el empleo actual de robots como componentes de
sistemas de automatización industrial. Todos se refieren a entornos de trabajo fuertemente
estructurados y, por lo tanto, no agotan todas las posibles utilizaciones de los robots para
aplicaciones industriales. Siempre que se desee abordar problemas que requieran la
adaptación del robot a un entorno de trabajo cambiante, las consecuencias de los productos
robóticos avanzados son motivo de preocupación. En este sentido, la
 1.4 Robótica avanzada 25

Figura 1.31. The BarrettHand (cortesía de Barrett Technology Inc)

Figura 1.32. La mano antropomórfica de SCHUNK (cortesía de SCHUNK Intec Ltd)

El robot ligero, las manos y el manipulador humanoide presentados anteriormente

deben considerarse en la transición de los sistemas robóticos industriales
tradicionales hacia los sistemas innovadores de robótica avanzada.

1.4 Robótica avanzada

La expresion robótica avanzada generalmente se refiere a la ciencia que estudia
robots con características marcadas de autonomía, operando en escasamente
estructurado o entornos no estructurados, cuyas características geométricas o
físicas no se conocerían a priori.
Hoy en día, la robótica avanzada todavía está en su juventud. De hecho, solo ha
presentado la realización de prototipos, porque la tecnología asociada aún no está
madura. Son muchas las motivaciones que fomentan fuertemente los avances en el
conocimiento dentro de este campo. Van desde la necesidad de autómatas siempre que
los operadores humanos no estén disponibles o no sean seguros (firobots de campo), a
la oportunidad de desarrollar productos para mercados potencialmente amplios que
tienen como objetivo mejorar la calidad de vida (robots de servicio).
El gráfico de la figura 1.34 informa el número de robots en stock para
aplicaciones no industriales a finales de 2006 y el pronóstico para 2010. Estas
aplicaciones se caracterizan por el nivel de complejidad, la incertidumbre y la
variabilidad del entorno con el que interactúa el robot, como que se muestra en los
siguientes ejemplos.
26 1. Introducción

Figura 1.33. El robot manipulador humanoide Justin (cortesía de DLR)

1.4.1 Robots de campo

El contexto es el del despliegue de robots en áreas donde los seres humanos no

podrían sobrevivir o estar expuestos a riesgos insostenibles. Dichos robots deben
realizar tareas de exploración e informar datos útiles sobre el entorno a un
operador remoto, utilizando sensores integrados adecuados. Los escenarios típicos
son la exploración de un volcán, la intervención en áreas contaminadas por gas
venenoso o radiación, o la exploración de las profundidades del océano o el
espacio. Como es bien sabido, la NASA logró entregar algunos robots móviles
(rovers) a Marte (Fig. 1.35) que navegaban por el suelo marciano, atravesando
rocas, colinas y grietas. Dichos rovers fueron parcialmente teleoperados desde la
tierra y han explorado con éxito el medio ambiente con suficiente autonomía.
Algunos mini-robots se desplegaron el 11 de septiembre de 2001 en Ground Zero
después del colapso de las Torres Gemelas en Nueva York.
Un escenario similar es el de desastres provocados por incendios en túneles o
terremotos; en tales casos, existe el peligro de nuevas explosiones, escape de gases
nocivos o colapso, por lo que los equipos de rescate humano pueden cooperar con los
equipos de rescate de robots. También en el campo militar, se utilizan aviones y misiles
autónomos no tripulados, así como robots teleoperados con cámaras a bordo para
explorar edificios. El 'Gran Desafío' de octubre de 2005 (Fig. 1.36) fue apoyado
financieramente por el Departamento de Defensa de los Estados Unidos (DARPA) con el
objetivo de desarrollar vehículos autónomos para transportar armas y sensores,
reduciendo así el empleo de soldados.
 1.4 Robótica avanzada 27

14.000

12 000
Existencias a finales de 2006
Nuevas instalaciones 2007 2010
10,000

8.000
Unidades

6.000

4000

2.000

0
Submarino Defensa, rescate, Campos hostiles Médico Otros
seguridad
Limpieza Plataformas móviles Logística
Construcción y demolición

Figura 1.34. Robots en stock para aplicaciones no industriales

Figura 1.35. El rover Sojourner fue desplegado por el módulo de aterrizaje Pathfinder y exploró 250 m
2 del suelo marciano en 1997 (cortesía de la NASA)

1.4.2 Robots de servicio

Los vehículos autónomos también se emplean para aplicaciones civiles, es decir, para
sistemas de transporte masivo (Fig. 1.37), contribuyendo así a la reducción de los niveles
de contaminación. Estos vehículos forman parte de los denominados Sistemas
Inteligentes de Transporte (ITS) dedicados a la gestión del tráfico en las zonas urbanas.
Otra aplicación viable en la que la adopción de robots móviles ofrece ventajas
potenciales son las visitas guiadas a museos (Fig. 1.38).
Muchos países están invirtiendo en el establecimiento de un nuevo mercado de robots de
servicio que convivirá con los seres humanos en la vida cotidiana. Según el informe IFR
mencionado anteriormente, hasta 2005 se han vendido 1,9 millones de robots de servicio para
aplicaciones domésticas (Fig. 1.39) y 1 millón de robots de juguete.
La tecnología está lista para transformar en productos comerciales los prototipos de ayudas
robóticas para mejorar la autonomía de las personas mayores y discapacitadas en la vida cotidiana;
Sillas de ruedas autónomas, elevadores de ayudas para la movilidad, ayudas para la alimentación y
robots de rehabilitación que permiten a los tetrapléjicos realizar tareas manuales son ejemplos de
tales dispositivos de servicio. En perspectiva, aparte de un robot camarero para todo uso,
28 1. Introducción

Figura 1.36. El auto no tripulado Stanley completó de manera autónoma un recorrido de 132
millas en el tiempo récord de 6 hy 53 min (cortesía de DARPA)

Figura 1.37. El Cycab es un vehículo de propulsión eléctrica para el transporte autónomo

en entornos urbanos (cortesía de INRIA)

se desarrollarán sistemas asistenciales y sanitarios que integren módulos robóticos y

telemáticos para la gestión de servicios a domicilio (domótica).
Se emplean varios sistemas robóticos para aplicaciones médicas. Los sistemas de asistencia
quirúrgica aprovechan la alta precisión de un robot para colocar una herramienta, es decir, para el
implante de prótesis de cadera. Sin embargo, en la cirugía mínimamente invasiva, es decir, la cirugía
cardíaca, el cirujano opera sentado cómodamente en una consola viendo una imagen 3D del campo
quirúrgico y operando los instrumentos quirúrgicos de forma remota por medio de una interfaz
háptica (fig. 1.40).
Además, en los sistemas de diagnóstico y cirugía endoscópica, los pequeños robots
teleoperados viajan a través de las cavidades del cuerpo humano, es decir, en el sistema
gastrointestinal, trayendo imágenes en vivo o interviniendo in situ para realizar biopsias,
dispensar fármacos o eliminar neoplasias.
 1.5 Modelado, planificación y control de robots 29

Figura 1.38. Rhino, que emplea la base móvil de accionamiento sincronizado B21 de Real World
Interface, fue uno de los primeros robots para visitas guiadas a museos (cortesía del Deutsches
Museum Bonn)

Figura 1.39. El robot aspirador Roomba, que emplea una cinemática de accionamiento diferencial,
barre y limpia los suelos de forma autónoma (cortesía de I-Robot Corp)

Finalmente, en los sistemas de rehabilitación motora, un paciente hemipléjico

lleva un exoesqueleto, que interactúa activamente, sostiene y corrige los
movimientos según el plan programado por el fisioterapeuta.
Otro amplio segmento de mercado proviene del entretenimiento, donde los robots se
utilizan como compañeros de juguete para los niños y compañeros de vida para los ancianos,
como los robots humanoides (Fig. 1.41) y los robots para mascotas (Fig. 1.42) que se están
desarrollando en Japón. Es razonable predecir que los robots de servicio se integrarán
naturalmente en nuestra sociedad. Mañana, los robots serán tan omnipresentes y personales
como las computadoras personales de hoy, o simplemente como los televisores en los hogares
de hace 20 años. La robótica se volverá omnipresente, un desafío en discusión dentro de la
comunidad científica.

1.5 Modelado, planificación y control de robots

En todas las aplicaciones de robots, la realización de una tarea genérica requiere la

ejecución de un movimiento específico prescrito al robot. La correcta ejecución de tales
30 1. Introducción

Figura 1.40. El sistema robótico da Vinci para cirugía laparoscópica (cortesía de Intuitive
Surgical Inc)

el movimiento se confía al sistema de control que debe proporcionar a los actuadores

del robot los comandos consistentes con el movimiento deseado. El control de
movimiento exige un análisis preciso de las características de la estructura mecánica,
actuadores y sensores. El objetivo de dicho análisis es la derivación de los modelos
matemáticos que describen la relación entrada / salida que caracteriza a los
componentes del robot. Modelar un robot manipulador es, por tanto, una premisa
necesaria para encontrar estrategias de control de movimiento.
A continuación se ilustran temas importantes en el estudio del modelado,
planificación y control de robots que constituyen el tema de los capítulos siguientes.

1.5.1 Modelado

El análisis cinemático de la estructura mecánica de un robot se refiere a la

descripción del movimiento con respecto a un marco cartesiano de referencia fijo
ignorando las fuerzas y momentos que causan el movimiento de la estructura. Es
significativo distinguir entre cinemática y cinemática diferencial. Con referencia a
un robot manipulador,cinemática describe la relación analítica entre las posiciones
de las articulaciones y la posición y orientación del efector final. Cinemática
diferencial describe la relación analítica entre el movimiento de la articulación y el
movimiento del efector final en términos de velocidades, a través del manipulador
Jacobiann.
La formulación de la relación cinemática permite el estudio de dos problemas clave
de la robótica, a saber, el problema de la cinemática directa y el problema de la
cinemática inversa. El primero se refiere a la determinación de un método general
sistemático para describir el movimiento del efector final en función del movimiento de
la articulación por medio de herramientas de álgebra lineal. Este último se refiere a la
 1.5 Modelado, planificación y control de robots 31

Figura 1.41. El robot humanoide Asimo, lanzado en 1996, ha sido dotado de habilidades
de locomoción e interacción humano-robot aún más naturales (cortesía de Honda Motor
Company Ltd)

Figura 1.42. El perro AIBO había sido el robot de entretenimiento más difundido en
los últimos años (cortesía de Sony Corp)

problema inverso; su solución es de fundamental importancia para transformar el movimiento

deseado, naturalmente prescrito al efector final en el espacio de trabajo, en el movimiento
articular correspondiente.
La disponibilidad del modelo cinemático de un manipulador también es útil
para determinar la relación entre las fuerzas y pares aplicados a las articulaciones y
las fuerzas y momentos aplicados al efector final en estático configuraciones de
equilibrio.
El capítulo 2 está dedicado al estudio de la cinemática. El capítulo 3 está dedicado al
estudio de cinemática diferencial y estática, mientras que el apéndice A proporciona un
repaso útil sobreálgebra lineal.
La cinemática de un manipulador representa la base de una derivación general
sistemática de su dinámica, es decir, las ecuaciones de movimiento del manipulador en
función de las fuerzas y momentos que actúan sobre él. La disponibilidad del modelo
dinámico es muy útil para el diseño mecánico de la estructura, elección de actuadores,
determinación de estrategias de control y simulación por computadora de
32 1. Introducción

movimiento del manipulador. El capítulo 7 está dedicado al estudio de la dinámica, mientras que el
apéndice B recuerda algunos fundamentos sobreMecánica de carrocería rígida.
Modelado de robots móviles requiere un análisis preliminar de las limitaciones
cinemáticas impuestas por la presencia de ruedas. Dependiendo de la estructura
mecánica, tales restricciones pueden ser integrables o no; esto tiene una
consecuencia directa en la movilidad de un robot. losmodelo cinemático de un
robot móvil es esencialmente la descripción de los movimientos instantáneos
admisibles con respecto a las limitaciones. Por otro lado, elmodelo dinámico explica
las fuerzas de reacción y describe la relación entre los movimientos anteriores y las
fuerzas generalizadas que actúan sobre el robot. Estos modelos pueden expresarse
en una forma canónica que sea conveniente para el diseño de técnicas de
planificación y control. El análisis cinemático y dinámico de robots móviles se
desarrolla en el Cap. 11, mientras que el Apéndice D contiene algunos conceptos
útiles degeometría diferencial.

1.5.2 Planificación

Con referencia a las tareas asignadas a un manipulador, la cuestión es si especificar el

movimiento en las articulaciones o directamente en el efector final. En las tareas de
manipulación de materiales, basta con asignar solo las ubicaciones de recogida y liberación de
un objeto (movimiento de punto a punto), mientras que, en las tareas de mecanizado, el
endefector tiene que seguir una trayectoria deseada (movimiento de trayectoria). El objetivo de
planificación de la trayectoria es generar las leyes de tiempo para las variables relevantes
(articulación o endefector) a partir de una descripción concisa del movimiento deseado. El
capítulo 4 está dedicado a la planificación de trayectorias para manipuladores de robots.
El problema de la planificación del movimiento para un robot móvil se refiere a la
generación de trayectorias para llevar el vehículo de una configuración inicial dada a una
configuración final deseada. Este problema es más complejo que el de los
manipuladores de robots, ya que las trayectorias deben generarse con respecto a las
restricciones cinemáticas impuestas por las ruedas. Algunas técnicas de solución se
presentan en el Cap. 11, que explota la estructura diferencial específica de los modelos
cinemáticos de los robots móviles.
Siempre que haya obstáculos en el espacio de trabajo de un robot móvil, los movimientos
planificados deben ser seguros para evitar colisiones. Tal problema, conocido como
planificación de movimiento, se puede formular de manera eficaz tanto para manipuladores de
robots como para robots móviles utilizando el concepto de espacio de configuración. Las técnicas de
solución son esencialmente de naturaleza algorítmica e incluyen métodos exactos, probabilísticos y
heurísticos. El capítulo 12 está dedicado al problema de planificación del movimiento, mientras que el
apéndice E proporciona algunos conceptos básicos sobrealgoritmos de búsqueda de gráficos.

1.5.3 Control
La realización del movimiento especificado por la ley de control requiere el empleo
de actuadores y sensores. Las características funcionales de los actuadores y
sensores para robots más utilizados se describen en el Cap. 5.
 Bibliografía 33

El capítulo 6 se ocupa del hardware / software arquitectura de un robot sistema

de control que está a cargo de la implementación de las leyes de control, así como
de la interfaz con el operador.
Las trayectorias generadas constituyen las entradas de referencia al control de
movimiento sistema de la estructura mecánica. El problema demanipulador de robot
El control consiste en encontrar el comportamiento en el tiempo de las fuerzas y
momentos de torsión que deben entregar los actuadores articulares para asegurar
la ejecución de las trayectorias de referencia. Este problema es bastante complejo,
ya que un manipulador es un sistema articulado y, como tal, el movimiento de un
eslabón influye en el movimiento de los demás. De hecho, las ecuaciones de
movimiento del manipulador revelan la presencia de efectos dinámicos de
acoplamiento entre las articulaciones, excepto en el caso de una estructura
cartesiana con ejes mutuamente ortogonales. La síntesis de las fuerzas conjuntas y
los momentos de torsión no se puede realizar sobre la base del conocimiento
exclusivo del modelo dinámico, ya que éste no describe completamente la
estructura real. Por lo tanto, el control del manipulador se confía al cierre de los
bucles de retroalimentación; calculando la desviación entre las entradas de
referencia y los datos proporcionados por los sensores propioceptivos,
El Capítulo 8 está dedicado a la presentación de técnicas de control de movimiento,
mientras que el Apéndice C ilustra los principios básicos de control de retroalimentación .
Control de un robot móvil difiere sustancialmente del problema análogo de los
manipuladores de robots. Esto se debe, a su vez, a la disponibilidad de menos entradas de
control de las que el robot tiene variables de configuración. Una consecuencia importante es
que la estructura de un controlador que permite a un robot seguir una trayectoria (problema
de seguimiento) es inevitablemente diferente de la de un controlador destinado a llevar al
robot a una configuración determinada (problema de regulación). Además, dado que los
sensores propioceptivos de un robot móvil no proporcionan ningún dato sobre la
configuración del vehículo, es necesario desarrollar métodos de localización para el robot en el
entorno. El problema del diseño de control para robots móviles con ruedas se trata en el Cap.
11.
Si una tarea de manipulación requiere la interacción entre el robot y el entorno, el
problema de control debe tener en cuenta los datos proporcionados por los sensores
exteroceptivos; las fuerzas intercambiadas al contacto con el medio ambiente y la
posición de los objetos detectada por cámaras adecuadas. El capítulo 9 está dedicado a
control de fuerza técnicas para manipuladores de robots, mientras que el Cap. 10 regalos
control visual técnicas.

Bibliografía

En los últimos 30 años, el campo de la robótica ha despertado el interés de un número

creciente de académicos. Se ha establecido una comunidad de investigación
internacional verdaderamente respetable. La producción de literatura ha sido notoria,
tanto en términos de libros de texto y monografías científicas como en términos de
revistas dedicadas a la robótica. Por tanto, parece oportuno cerrar esta introducción
34 1. Introducción

ofreciendo una selección de fuentes de referencia bibliográfica a aquellos lectores que deseen
realizar un estudio exhaustivo de la robótica.
Además de indicar aquellos libros de texto básicos que comparten una afinidad de
contenidos con éste, las siguientes listas incluyen libros especializados en temas
relacionados, colecciones de contribuciones sobre el estado del arte de la investigación,
revistas científicas y series de congresos internacionales.

Libros de texto básicos

• J. Ángeles, Fundamentos de los sistemas mecánicos robóticos: teoría, metodología

ods y algoritmos, Springer-Verlag, Nueva York, 1997.
• H. Asada, J.-JE Slotine, Análisis y control de robots, Wiley, Nueva York,
1986.
• GA Bekey, Robots autónomos, Prensa del MIT, Cambridge, MA, 2005.
• C. Canudas de Wit, B. Siciliano, G. Bastin, (Eds.), Teoría de Robot Con-
trol Springer-Verlag, Londres, 1996.
• JJ Craig, Introducción a la robótica: mecánica y control, 3a ed., Pearson Prentice
Hall, Upper Saddle River, Nueva Jersey, 2004.
• AJ Critchlow, Introducción a la robótica, Macmillan, Nueva York, 1985.
• JF Engelberger, Robótica en la práctica, Amacom, Nueva York, 1980.
• JF Engelberger, Robótica en servicio, MIT Press, Cambridge, MA, 1989.
• KS Fu, RC González, CSG Lee, Robótica: Control, Detección, Visión,
e inteligencia, McGraw-Hill, Nueva York, 1987.
• W. Khalil, E. Dombre, Modelado, Identificación y Control de Robots,
Hermes Penton Ltd, Londres, 2002.
• AJ Koivo, Fundamentos para el control de manipuladores robóticos, Wiley,
Nueva York, 1989.
• Y. Koren, Robótica para ingenieros, McGraw-Hill, Nueva York, 1985.
• FL Lewis, CT Abdallah, DM Dawson, Control de manipuladores robóticos,
Macmillan, Nueva York, 1993.
• PJ McKerrow, Introducción a la robótica, Addison-Wesley, Sydney,
Australia, 1991.
• RM Murray, Z. Li, SS Sastry, Una introducción matemática a la robótica
Manipulación, CRC Press, Boca Raton, FL, 1994.
• SB Niku, Introducción a la robótica: análisis, sistemas, aplicaciones,
Prentice-Hall, Upper Saddle River, Nueva Jersey, 2001.
• RP Paul, Manipuladores de robots: matemáticas, programación y control
MIT Press, Cambridge, MA, 1981.
• RJ Schilling, Fundamentos de Robótica: Análisis y Control, Aprendiz-
Hall, Englewood Cliffs, Nueva Jersey, 1990.
• L. Sciavicco, B. Siciliano, Modelado y control de manipuladores de robots,
2a ed., Springer, Londres, Reino Unido, 2000.
• NOSOTROS Snyder, Robots industriales: Interfaz y control informático, Prentice-Hall,
Englewood Cliffs, Nueva Jersey, 1985.
 Bibliografía 35

• MW Spong, S. Hutchinson, M. Vidyasagar, Modelado y control de robots,

Wiley, Nueva York, 2006.
• M. Vukobratovi´ć, Introducción a la robótica, Springer-Verlag, Berlín,
Alemania, 1989.
• T. Yoshikawa, Fundamentos de la robótica, Prensa del MIT, Boston, MA, 1990.

Libros especializados

Los temas de interés relacionados con el modelado, la planificación y el control de robots son:

• diseño mecánico del manipulador,

• herramientas de manipulación,

• manipuladores con miembros elásticos,

• robots paralelos,
• aparato de locomoción,
• robots móviles,
• robots submarinos y espaciales,
• arquitecturas de control
• control de movimiento y fuerza,
• visión de robot,
• fusión de datos multisensoriales,
• telerobótica,
• interacción humano-robot.

Los siguientes libros están dedicados a estos temas:

• G. Antonelli, Robots submarinos: control de movimiento y fuerza de sistemas

manipuladores de vehículos, 2a ed., Springer, Heidelberg, Alemania, 2006.
• RC Arkin, Robótica basada en el comportamiento, MIT Press, Cambridge, MA, 1998.
• J. Baeten, J. De Schutter, Control de fuerza y servo visual integrado:
El enfoque del marco de tareas, Springer, Heidelberg, Alemania, 2003.
• M. Buehler, K. Iagnemma, S. Singh, (Eds.), El 2005 DARPA Grand
Desafío: La gran carrera de robots, Springer, Heidelberg, Alemania, 2007.
• JF Canny, La complejidad de la planificación del movimiento del robot, Prensa del MIT,
Cambridge, MA, 1988.
• H. Choset, KM Lynch, S. Hutchinson, G. Kantor, W. Burgard, LE
Kavraki, S. Thrun, Principios del movimiento del robot: teoría, algoritmos e
implementaciones, Prensa del MIT, Cambridge, MA, 2005.
• PI Corke, Control visual de robots: Servoing visual de alto rendimiento,
Research Studies Press, Taunton, Reino Unido, 1996.
• Señor Cutkosky, Agarre robótico y manipulación fina, Kluwer, Boston,
MA, 1985.
• HF Durrant-Whyte, Integración, coordinación y control de sistemas
robóticos multisensor, Kluwer, Boston, MA, 1988.
• A. Ellery, Introducción a la robótica espacial, Springer-Verlag, Londres, Reino Unido,
2000.
36 1. Introducción

• AR Fraser, RW Daniel, Técnicas de perturbación para manipulación flexible

lators, Kluwer, Boston, MA, 1991.
• BK Ghosh, N. Xi, T.-J. Tarn, (Eds.),Control en robótica y automatización:
integración basada en sensores, Prensa académica, San Diego, CA, 1999.
• K. Goldberg, (Ed.), El robot en el jardín: telerobótica y telepiste-
mología en la era de Internet, Prensa del MIT, Cambridge, MA, 2000.
• S. Hirose, Robots de inspiración biológica, Oxford University Press, Oxford, Reino
Unido, 1993.
• Bocina BKP, Visión del robot, McGraw-Hill, Nueva York, 1986.
• K. Iagnemma, S. Dubowsky, Robots móviles en estimación de terreno accidentado:
planificación y control del movimiento con aplicación a la serie planetarios de rovers,
Springer, Heidelberg, Alemania, 2004.
• R. Kelly, V. Santibañez, A. Lor´ı́a, Control de manipuladores robóticos en el espacio
articular, Springer-Verlag, Londres, Reino Unido, 2005.
• J.-C. Latombe,Planificación del movimiento del robot, Kluwer, Boston, MA, 1991.
• MT Mason, Mecánica de manipulación robótica, Prensa del MIT, Cambridge,
MA, 2001.
• MT Mason, JK Salisbury, Manos robóticas y la mecánica de la manipulación,
Prensa del MIT, Cambridge, MA, 1985.
• J.-P. Merlet,Robots paralelos, 2a ed., Springer, Dordrecht, Países Bajos,
2006.
• RR Murphy, Introducción a la robótica de IA, Prensa del MIT, Cambridge, MA,
2000.
• C. Natale, Control de interacción de manipuladores de robots: tareas de seis
grados de libertad, Springer, Heidelberg, Alemania, 2003.
• M. Raibert, Robots con patas que equilibran, Prensa del MIT, Cambridge, MA, 1985.
• EI Rivin, Diseño Mecánico de Robots, McGraw-Hill, Nueva York, 1987.
• B. Siciliano, L. Villani, Control de fuerza del robot, Kluwer, Boston, MA, 2000.
• R. Siegwart, Introducción a los robots móviles autónomos, Prensa MIT, cámara
puente, MA, 2004.
• S. Thrun, W. Burgard, D. Fox, Robótica probabilística, Prensa MIT, cámara
puente, MA, 2005.
• DJ Todd, Walking Machines, una introducción a los robots con patas, Chapman Hall,
Londres, Reino Unido, 1985.
• L.-W. Tsai,Robot Analysis: The Mechanics of Serial and Parallel
Manipulators, Wiley, Nueva York, 1999.

Colecciones editadas sobre el estado del arte de la investigación

• M. Brady, (Ed.), Ciencia robótica, MIT Press, Cambridge, MA, 1989.

• M. Brady, JM Hollerbach, TL Johnson, T. Lozano-P´érez, MT Mason, (Eds.),
Robot Motion: planificación y control, Prensa del MIT, Cambridge, MA,
mil novecientos ochenta y dos.

• RC Dorf, Enciclopedia Internacional de Robótica, Wiley, Nueva York, 1988.

 Bibliografía 37

• VD Hunt, Manual de robótica industrial, Industrial Press, Nueva York,

1983.
• O. Khatib, JJ Craig, T. Lozano-P´érez, (Eds.), The Robotics Review 1,
MIT Press, Cambridge, MA, 1989.
• O. Khatib, JJ Craig, T. Lozano-P´érez, (Eds.), The Robotics Review 2,
MIT Press, Cambridge, MA., 1992.
• TR Kurfess, (Ed.), Manual de robótica y automatización, CRC Press, Boca
Raton, FL, 2005.
• B. Siciliano, O. Khatib, (Eds.), Manual de robótica de Springer, Saltador,
Heidelberg, Alemania, 2008.
• CSG Lee, RC González, KS Fu, (Eds.), Tutorial de robótica, 2da ed.,
IEEE Computer Society Press, Silver Spring, MD, 1986.
• MW Spong, FL Lewis, CT Abdallah, (Eds.), Control de robot: dinámica,
planificación de movimiento y análisis, IEEE Press, Nueva York, 1993.

Revistas científicas

• Robótica avanzada
• Robots autónomos
• Revista IEEE Robótica y Automatización
• Transacciones IEEE sobre robótica
• Revista internacional de investigación robótica
• Revista de robótica de campo
• Revista de sistemas inteligentes y robóticos
• Robotica
• Robótica y sistemas autónomos

Serie de conferencias científicas internacionales

• Conferencia internacional IEEE sobre robótica y automatización

• Conferencia internacional IEEE / RSJ sobre sistemas y robots inteligentes
• Congreso Internacional de Robótica Avanzada
• Simposio Internacional de Investigación en Robótica
• Simposio internacional de robótica experimental
• Robótica: ciencia y sistemas

Las revistas y conferencias anteriores representan las fuentes de referencia para la

comunidad científica internacional. Existen muchas otras revistas y conferencias de
robótica que están dedicadas a temas específicos, como cinemática, control, visión,
algoritmos, háptica, aplicaciones industriales, exploración espacial y submarina,
robótica humanoide e interacción humano-robot. Por otro lado, varias revistas y
conferencias de prestigio en otros campos, como la mecánica, el control, los
sensores y la inteligencia artificial, ofrecen un espacio generoso a los temas de
robótica.