MÁQUINAS ELÉCTRICAS

[Principios de las Máquinas Eléctricas Rotatorias]

Espira Giratoria Sencilla entre Caras Polares Curvas

Voltaje Inducido en la Espira Giratoria
Determinación del Voltaje de CC de una Espira Giratoria
Torque Inducido en la Espira Giratoria

Profesor: Alfredo Morales

[alfredo.morales@ucsc.cl]
 Máquinas eléctricas | Profesor: Alfredo Morales
alfredo.morales@ucsc.cl

Introducción

La máquina de Corriente Continua (CC) es un conversor de energía eléctrica en mecánica y viceversa;

pueden ser utilizadas como motores o generadores, respectivamente, dependiendo de la dirección
del flujo de potencia a través de la máquina.
Fueron utilizadas desde finales del siglo XIX, siendo muy populares hasta poco más de los años 60’s
del siglo XX. A partir de ahí fueron decayendo en uso, siendo reemplazadas por la creciente
popularidad de la máquina de inducción. Pero aún se mantienen vigentes en cierto segmento
industrial las maquinas DC. Las aplicaciones que lo hicieron popular fueron:

 En los medios de transporte como automóviles, camiones y aviones.

 El sistema de potencia inicialmente era en CC.
 El motor CC es más versátil que el motor CA (en términos de torque). Antes de la difusión
de la electrónica de potencia, los motores CC eran superiores en control de velocidad.

Actualmente el motor de inducción goza de mayor popularidad, debido al enorme avance de la

electrónica de potencia en el control de velocidad. Sin embargo, aún se mantiene vigente el motor
CC en aplicaciones de minería y tracción eléctrica. El metro de Santiago-Chile funcionaba hasta hace
unos años con motores CC.

Regulación de Velocidad (SR)

El SR es un parámetro de comparación de la medida torque-velocidad de un motor. Es decir, una

regulación positiva de velocidad significa que la velocidad del motor disminuye con el aumento de
la carga y un SR negativa de manera recíproca.

La regulación de velocidad de un motor CC está definida como:

(𝜔𝑁𝐿 − 𝜔𝐹𝐿 )
𝑆𝑅 = 100%
𝜔𝐹𝐿
La magnitud de SR nos entrega información sobre la pendiente que posee la curva torque-velocidad.
Existen principalmente 5 clasificaciones de motores DC:

 Motor de excitación separada

 Motor con excitación en derivación
 Motor en serie
 Motor de imanes permanentes
 Motor compuesto

En este curso solo veremos las tres primeras, ya que las dos últimas son de poco uso, menor
fabricación y popularidad

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Espira Giratoria Sencilla entre Caras Polares Curvas

El siguiente paso para entender las máquinas de CC reales es estudiar el ejemplo más sencillo posible
de una máquina giratoria. La máquina de CC giratoria más sencilla posible se muestra en la figura 1.

Figura 1

Esta máquina consta de una espira sencilla de alambre que gira sobre un eje fijo (figura 2).

Figura 2

La parte giratoria de esta máquina se llama rotor y la parte estacionaria se llama estator. El campo
magnético de la máquina se alimenta de los polos norte y sur magnéticos que se observan en el
estator de la figura 3.

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Figura 3

Nótese que la espira de alambre del rotor se encuentra en una ranura labrada en el núcleo
ferromagnético. El hierro del rotor, junto con la forma curva de las caras polares, proporciona un
entrehierro de ancho constante entre el rotor y el estator. Recordemos del capítulo de
transformadores que, la reluctancia del aire es mucho más alta que la del hierro en la máquina. Para
minimizar la reluctancia del camino del flujo a través de la máquina, el flujo debe tomar el camino
más corto posible a través del aire entre las caras polares y la superficie del rotor. Puesto que el
flujo magnético debe tomar el camino más corto a través del aire, es perpendicular a la superficie
del rotor en todo punto situado bajo las caras polares (figura 4).

Figura 4

Además, puesto que el entrehierro tiene una anchura uniforme, la reluctancia es la misma en todo
punto situado bajo las caras polares.

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Voltaje Inducido en una Espira giratoria

Si el rotor de esta máquina gira, se inducirá un voltaje en la espira de alambre. Para determinar la
magnitud y forma del voltaje, veamos la figura 5.

a) b)
Figura 5

La espira de alambre que se muestra allí es rectangular, sus lados ab y cd son perpendiculares al
plano de la página y sus lados bc y da son paralelos al plano de la página. El campo magnético es
constante y perpendicular a la superficie del rotor en todo punto situado bajo las caras polares y
rápidamente cae a cero más allá de las orillas de los polos. Para determinar el voltaje total e tot en la
espira, se examinará cada uno de sus segmentos por separado y se sumarán todos los voltajes
resultantes. El voltaje en cada segmento está dado por la ecuación:

𝑒𝑖𝑛𝑑 = (𝑣 × 𝐵)𝑙

1. Segmento ab. En este segmento la velocidad en el alambre es tangencial a la trayectoria de

rotación. El campo magnético B apunta perpendicularmente hacia afuera de la superficie
del rotor en todo punto situado bajo la cara polar y es cero más allá de las orillas de ella. Por
debajo de la cara polar, la velocidad v es perpendicular a B, y la cantidad v × B apunta hacia
la página. Por lo tanto, el voltaje inducido en el segmento es:

𝑒𝑎𝑏 = (𝑣 × 𝐵)𝑙

𝑣𝐵𝑙 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑡𝑖𝑣𝑜 𝑑𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑝á𝑔𝑖𝑛𝑎, 𝑑𝑒𝑏𝑎𝑗𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑐𝑎𝑟𝑎 𝑝𝑜𝑙𝑎𝑟

={
0 𝑚á𝑠 𝑎𝑙𝑙á 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑒𝑥𝑡𝑟𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠

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2. Segmento bc. En este segmento la cantidad v × B apunta hacia la página o hacia afuera de
ella, mientras que la longitud l tiene el mismo plano que la página, por lo que v × B es
perpendicular a l. Por lo tanto, el voltaje en el segmento bc será cero:

𝑒𝑏𝑐 = 0

3. Segmento cd. En este segmento la velocidad del alambre es tangencial al camino de

rotación. El campo magnético B apunta perpendicularmente hacia adentro de la superficie
del rotor en todo punto situado bajo la cara polar y es cero más allá de las orillas de ella. Por
debajo de la cara polar, la velocidad v es perpendicular a B, y la cantidad v × B apunta hacia
afuera de la página. Por lo tanto, el voltaje inducido en el segmento es:

𝑒𝑐𝑑 = (𝑣 × 𝐵)𝑙

𝑣𝐵𝑙 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑡𝑖𝑣𝑜 ℎ𝑎𝑐𝑖𝑎 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑝á𝑔𝑖𝑛𝑎, 𝑏𝑎𝑗𝑜 𝑙𝑎 𝑐𝑎𝑟𝑎 𝑝𝑜𝑙𝑎𝑟

={
0 𝑚á𝑠 𝑎𝑙𝑙á 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑒𝑥𝑡𝑟𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠

4. Segmento da. Igual que en el segmento bc, v × B es perpendicular a l. Por lo tanto, el voltaje
en el segmento da también será cero:

𝑒𝑏𝑐 = 0

El voltaje total inducido en la espira eind está dado por:

𝑒𝑖𝑛𝑑 = 𝑒𝑎𝑏 + 𝑒𝑏𝑐 + 𝑒𝑐𝑑 + 𝑒𝑑𝑎

2𝑣𝐵𝑙 𝑏𝑎𝑗𝑜 𝑙𝑎𝑠 𝑐𝑎𝑟𝑎𝑠 𝑝𝑜𝑙𝑎𝑟𝑒𝑠

={
0 𝑚á𝑠 𝑎𝑙𝑙á 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑒𝑥𝑡𝑟𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠

La velocidad tangencial de la espira se puede expresar mediante la siguiente ecuación:

𝑣 = 𝑟𝜔𝑚

Donde r es el radio del eje de rotación hacia fuera de la orilla de la espira y ωm es la velocidad angular
de la espira. Dado que la superficie del rotor es cilíndrica (ver figura 6), su área es 2πrl. Puesto que
hay dos polos, el área del rotor debajo de cada polo (despreciando los pequeños espacios entre los
polos) es AP = πrl.
Puesto que la densidad del flujo B es constante en todo punto del entrehierro situado por debajo
de las caras polares, el flujo total debajo de cada polo es igual al área del polo multiplicada por la
densidad de su flujo:

𝜙 = 𝐴𝑝 𝐵

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Figura 6

Luego, sustituyendo la velocidad tangencial, la longitud l y la densidad de flujo en la ecuación del

voltaje inducido en la espira tenemos:
2
𝜙𝜔𝑚 𝑏𝑎𝑗𝑜 𝑙𝑎𝑠 𝑐𝑎𝑟𝑎𝑠 𝑝𝑜𝑙𝑎𝑟𝑒𝑠
𝑒𝑖𝑛𝑑 = {𝜋
0 𝑚á𝑠 𝑎𝑙𝑙á 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑒𝑥𝑡𝑟𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠
Entonces, el voltaje generado en la máquina es igual al producto del flujo dentro de ella y su
velocidad de rotación, multiplicado por una constante que representa la construcción mecánica de
la máquina. En general, el voltaje en cualquier máquina real depende de tres factores:

1. El flujo en la máquina.
2. La velocidad de rotación.
3. Una constante que representa la construcción de la máquina.

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Determinación del voltaje de CC de una espira giratoria

La figura 7 muestra una gráfica del voltaje etot que genera la espira giratoria. Como puede
observarse, el voltaje que sale de la espira es alternativamente un valor positivo constante y un
valor negativo constante. ¿Cómo se puede lograr que esta máquina produzca voltaje de CC en lugar
de voltaje CA como el que produce ahora?

Figura 7

En la figura 8 se muestra una manera de lograrlo. En ella se añaden dos segmentos conductores
semicirculares a un extremo de la espira y se establecen dos contactos fijos en un ángulo tal que en
el instante en que el voltaje en la espira es cero, los contactos hacen que los dos segmentos entren
en cortocircuito.

Figura 8

De esta manera, cada vez que el voltaje de la espira cambia de dirección, los contactos también
cambian de conexión y la salida del contacto siempre se acumula de la misma manera (figura 9).

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Figura 9

Este proceso de cambio de conexión se conoce como conmutación. Los segmentos giratorios
semicirculares se llaman segmentos de conmutación y los contactos fijos se llaman escobillas.

El Torque inducido en la espira giratoria

Para visualizar como se produce el torque en la espira, supondremos que se utiliza una batería
conectada al conmutador de la máquina, para usarla en modo motor:

Figura 10

El método que debe emplearse para determinar el torque en la espira es examinar cada uno de los
segmentos de ella y luego sumar los efectos de todos los segmentos individuales, para esto nos
guiaremos por la figura 11.

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Figura 11

La fuerza en un segmento de la espira está dada por la ecuación:

𝐹 = 𝑖(𝑙 × 𝐵)

y el torque en el segmento está dado por

𝜏 = 𝑟𝐹 sin 𝜃
Donde θ es el ángulo entre r y F. El torque es esencialmente cero en cualquier punto en el que la
espira esté ubicada más allá de la orilla de los polos. Mientras la espira está bajo las caras polares,
el torque es:

1. Segmento ab. En el segmento ab la corriente de la batería se dirige hacia afuera de la página.

El campo magnético bajo las caras polares apunta radialmente hacia afuera del rotor, por lo
que la fuerza en el alambre está dada por:

𝐹𝑎𝑏 = 𝑖 (𝑙 × 𝐵)
𝐹𝑎𝑏 = 𝑖𝑙𝐵 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑎 𝑙𝑎 𝑑𝑖𝑟𝑒𝑐𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜

El torque en el rotor provocado por esta fuerza es:

𝜏𝑎𝑏 = 𝑟𝐹𝑠𝑖𝑛 𝜃
𝜏𝑎𝑏 = 𝑟(𝑖𝑙𝐵) sin 90°
𝜏𝑎𝑏 = 𝑟𝑖𝑙𝐵 𝑒𝑛 𝑠𝑒𝑛𝑡𝑖𝑑𝑜 𝑎𝑛𝑡𝑖 ℎ𝑜𝑟𝑎𝑟𝑖𝑜

2. Segmento bc. En el segmento bc la corriente de la batería fluye de la parte superior

izquierda de la figura a la parte inferior derecha. La fuerza inducida en el cable está dada
por:
𝐹𝑏𝑐 = 𝑖 (𝑙 × 𝐵)
𝐹𝑏𝑐 = 0 𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑜 𝑞𝑢𝑒 𝑙 𝑒𝑠 𝑝𝑎𝑟𝑎𝑙𝑒𝑙𝑎 𝑎 𝐵
Por lo tanto,
𝜏𝑏𝑐 = 0

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3. Segmento cd. En el segmento cd la corriente de la batería está dirigida hacia la página. El

campo magnético bajo la cara polar apunta radialmente hacia el rotor, por lo que la fuerza
en el alambre está dada por:

𝐹𝑐𝑑 = 𝑖 (𝑙 × 𝐵)
𝐹𝑐𝑑 = 𝑖𝑙𝐵 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑎 𝑙𝑎 𝑑𝑖𝑟𝑒𝑐𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜

El torque en el rotor provocado por esta fuerza es:

𝜏𝑐𝑑 = 𝑟𝐹𝑠𝑖𝑛 𝜃
𝜏𝑐𝑑 = 𝑟(𝑖𝑙𝐵) sin 90°
𝜏𝑐𝑑 = 𝑟𝑖𝑙𝐵 𝑒𝑛 𝑠𝑒𝑛𝑡𝑖𝑑𝑜 𝑎𝑛𝑡𝑖 ℎ𝑜𝑟𝑎𝑟𝑖𝑜

4. Segmento da. En el segmento da la corriente de la batería fluye de la parte superior

izquierda de la figura hacia la parte inferior derecha. La fuerza inducida en el alambre está
dada por:
𝐹𝑑𝑎 = 𝑖 (𝑙 × 𝐵)
𝐹𝑑𝑎 = 0 𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑜 𝑞𝑢𝑒 𝑙 𝑒𝑠 𝑝𝑎𝑟𝑎𝑙𝑒𝑙𝑎 𝑎 𝐵
Por lo tanto,
𝜏𝑑𝑎 = 0

El torque total inducido resultante en la espira está dado por:

𝜏𝑖𝑛𝑑 = 𝜏𝑎𝑏 + 𝜏𝑏𝑐 + 𝜏𝑐𝑑 + 𝜏𝑑𝑎

2𝑟𝑖𝑙𝐵 𝑏𝑎𝑗𝑜 𝑙𝑎𝑠 𝑐𝑎𝑟𝑎𝑠 𝑝𝑜𝑙𝑎𝑟𝑒𝑠

𝜏𝑖𝑛𝑑 = {
0 𝑚á𝑠 𝑎𝑙𝑙á 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑒𝑥𝑡𝑟𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠

Dado que AP ≈ πrl y φ = APB, la expresión del par se puede reducir a

2
𝜙𝑖 𝑏𝑎𝑗𝑜 𝑙𝑎𝑠 𝑐𝑎𝑟𝑎𝑠 𝑝𝑜𝑙𝑎𝑟𝑒𝑠
𝜏𝑖𝑛𝑑 = { 𝜋
0 𝑚á𝑠 𝑎𝑙𝑙á 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑒𝑥𝑡𝑟𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠

Entonces, el torque producido en la máquina es el producto del flujo y la corriente en la

máquina, multiplicadas por una cantidad que representa la construcción mecánica de la
máquina (el porcentaje del rotor que está cubierto por las caras polares). En general, el
torque de cualquier máquina real depende de los mismos tres factores:

1. El flujo en la máquina.
2. La corriente en la máquina.
3. Una constante que representa la construcción de la máquina.

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