Grafcet

Es un método gráfico de sintaxis simple, para especificar la

automatización industrial, el cual está compuesto por
comandos concisos y poderosos.
GRAfico Funcional de Control de Etapas y
Transiciones
Creado en Francia, en el año 1977, por AFCET
(Association Française pour la Cybernétique Economique et
Technique) y ADEPA (Association pour le Développement
de Production Automatisée).
Surge ante la necesidad de disponer de un método de
descripción de procesos secuenciales que fuera eficaz,
simple e interpretable por técnicos de diferentes campos.
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 Tipos de GRAFCET

• GRAFCET de Nivel 1 -Descripción funcional-

– Se trabaja con las especificaciones funcionales del automatismo, de
forma independiente a la tecnología que lo llevará a la práctica.
– Describe las acciones que se deben efectuar y los elementos de control
que intervendrán, sin indicar los elementos concretos que serán
utilizados.
• GRAFCET de Nivel 2 -Descripción tecnológica-
– Deben indicarse todas las especificaciones de los órganos operativos.
– Deben detallarse los elementos tecnológicos que intervendrán.
• GRAFCET de Nivel 3 -Descripción operativa-
– Deben especificarse todos los elementos, con los distintivos propios de
las entradas y salidas, así como las marcas o relés internos que serán
utilizados.
 Tipos de GRAFCET

• GRAFCET de Nivel 1 -Descripción funcional-

– Se trabaja con las especificaciones funcionales del automatismo, de
forma independiente a la tecnología que lo llevará a la práctica.
– Describe las acciones que se deben efectuar y los elementos de control
que intervendrán, sin indicar los elementos concretos que serán
utilizados.
• GRAFCET de Nivel 2 -Descripción tecnológica-
– Deben indicarse todas las especificaciones de los órganos operativos.
– Deben detallarse los elementos tecnológicos que intervendrán.
• GRAFCET de Nivel 3 -Descripción operativa-
– Deben especificarse todos los elementos, con los distintivos propios de
las entradas y salidas, así como las marcas o relés internos que serán
utilizados.
 Elementos del Grafcet
•Etapas iniciales
•Etapas normales
•Acciones asociadas
Acciones asociadas condicionadas
•Transiciones
•Líneas de enlace
Etapas iniciales
• Una etapa inicial se representa con un doble cuadrado.
• Las etapas iniciales de un sistema se activan al iniciar el GRAFCET.
• Una vez se han iniciado, las etapas iniciales tienen el mismo tratamiento
que las otras etapas.
• Un sistema debe tener como mínimo una etapa inicial.

Etapa inicial sin retorno Etapa inicial con retorno Etapa inicial con retorno y
con activación forzada
Etapas normales
• Las etapas representan los estados estables del sistema.
• Las etapas del GRAFCET se representan mediante un cuadrado numerado.
• Las etapas deben estar numeradas; aunque no necesariamente de forma
correlativa. No puede haber dos etapas con el mismo número.
• Las etapas pueden estar activas o inactivas. Al representar el estado del
GRAFCET en un momento dado, se puede indicar que una etapa está
activa, con un punto de color .

• En las etapas, puede o no haber acciones asociadas.

Etapa normal Etapa normal activa

Acciones asociadas
• Una etapa sin ninguna acción asociada puede servir para hacer detener una
acción mono estable que se realizaba en la etapa anterior, o como etapa de
espera.
• Una acción asociada indica que al estar activa la etapa la acción se ejecuta.

• En una etapa puede haber múltiples acciones asociadas..

• Si en un sistema en un momento concreto hay una sola etapa activa, entonces,
solamente estarán funcionando las elementos activados por las acciones
asociadas en esa etapa (a no ser que en otra etapa se haya activado de forma
bi estable (set-reset) otra acción).

Etapa sin ninguna Etapa con una acción asociada Etapa con dos acciones asociadas
acción asociada (Hacer girar el motor a la derecha) (Hacer girar el motor a la derecha y
hacer funcionar el ventilador)
Acciones asociadas condicionadas
• La acción a realizar en una o más de las acciones asociadas a una etapa,
puede estar condicionada a una función booleana adicional.
• En el rectángulo donde se representa la acción asociada, hay una entrada
para las condiciones.
Ejemplo:

En esté caso el motor girara a la derecha mientras esté activa la

etapa 3 y además la puerta no haya llegado ya a la derecha.
 Acciones asociadas condicionadas
• La norma IEC-848 propone representaciones, las cuales serán
explicadas mediante ejemplos, para las acciones asociadas
condicionadas:

Acción condicionada
Supongamos un sistema en que tenemos un control electrónico, para la
regulación de unas maquinas. Si estando activa la etapa de espera 2, y el
termostato indica un sobre calentamiento entonces, el ventilador se pondrá
en marcha.
Esta condición, la podemos representar dentro del recuadro de la acción,
o bien fuera.
Acción retardada (Delayed ).
El motor A es pondrá en marcha 5 segundos después
de activarse la etapa 10; si la transición r se activa antes de ese
tiempo el motor no llegara a ponerse en marcha.

Acción limitada (Limit).

La bomba es pondrá en funcionamiento durante 10''
después de haberse activado la etapa 11, pasado este tiempo,
aunque no se active la transición s, la bomba dejará de
funcionar.
Acción de pulso
Al activarse la etapa 12, se activará la electro válvula K con un
pulso de señal (señal externa).

Acción memorizada
Cuando se active la etapa 13, el motor A se pondrá en marcha
de forma bi estable (set), y al salir de la etapa, continuará
funcionando hasta que se haga un reset a la acción.
Al activarse la etapa 14, el motor A se detendrá, ya
que en esa etapa, la acción hace un reset al funcionamiento del
motor.
Transiciones
Las transiciones representan las condiciones que el sistema
debe superar para poder pasar de una etapa a la siguiente. Al pasar
una transición, el sistema deja de estar en una etapa y
inmediatamente va a la siguiente. Validar la transición implica un
cambio en las etapas activas del GRAFCET.
• Las transiciones se representan con un pequeño segmento horizontal
que corta la línea de enlace entre dos etapas.
• Son etapas de entrada a una transición, todas las que conducen a
una transición.
• Son etapas de salida a una transición, las etapas que salen de una
transición.
Receptividades asociadas a las transiciones

La condición o condiciones que se deben superar para poder

pasar una transición, reciben el nombre de receptividades.
En una transición podemos tener:
• Una condición simple [Pm]
• Una función booleana [(Pm+Pk]*Pp']
• La señal de un temporizador o contador [T03]. En este caso, es
habitual que el temporizador haya activado su conteo con la acción
asociada de la etapa de entrada.
• La activación de otra etapa del GRAFCET [ X12 ]
Donde X nos indica que la receptividad esta condicionada al hecho
que la etapa (en este caso la 12) esté activa.
Líneas de enlace

Las líneas de enlace son líneas verticales o horizontales, que

unen con una dirección significativa (a no ser que se indique lo
contrario de arriba a abajo), las distintas etapas con las
transiciones, y las transiciones con las etapas.
Diseño y estructuras

Desarrollo del sistema

– El diagrama se dibuja con una sucesión alternada de etapas y
transiciones.
– No puede haber dos etapas seguidas, ni tampoco dos
transiciones seguidas.
Ejemplo 1:
• Entre las etapas 200 y 201 o entre
las etapas 200 y 202 hay dos condiciones
para la transición (000 y 001 ó 000 y 002).

• En este caso esto se puede resolver

haciendo que la receptividad de la
transición se cumpla si es valida la
función And (000 * 001) o la (000 * 002).
Diseño y estructuras
Ejemplo 2:

•Al superar la condición 003 de la

transición, el motor debe girar a la
derecha y también se debe accionar
el ventilador.
•Para realizar esto se han de poner
todas les acciones asociadas en la misma
etapa.
Evolución del sistema
Para que el sistema pueda evolucionar es necesario:
• Validar la transición. Todas las etapas de entrada a la transición
deben estar activas.
• Que sea cierta la receptividad asociada. Deben ser ciertas las
condiciones de la transición.

Ejemplo 3:

La primera transición se podrá validar, si la

etapa 123 esta activa, y además se cumple la
condición 000. En este momento deja de estar
activa la etapa 123, y le toma el relevo la 124.
El grafcet evolucionara a la etapa 125, si
estando activa la etapa 124 se cumple la condición
002 y también la 005
Ejemplo 4:

Las etapas 200 y 210 son etapas de entrada a la

transición.
Para validar la transición, deben esta activas las
dos etapas.
Para poder entrar a la etapa 220, la transición
tiene que estar validada y se debe de cumplir la
receptividad asociada (003) a la transición.
Secuencia única
Un GRAFCET será de secuencia única, cuando en el diagrama
solo hay una sola rama; el conjunto de etapas se irán activando
una tras la otra, después de validarse las recepciones asociadas
a las transiciones.
Bifurcación en OR. Selección de secuencia.
Habrá una selección de secuencias, cuando al llegar a un punto se
encuentre una bifurcación en OR. Será necesario escoger cual, de las
distintas sucesiones de etapas y transiciones se debe seguir.
No es necesario que los diferentes caminos tengan el mismo
número de etapas; pero sí conviene que las receptividades asociadas a
las transiciones, sean excluyentes entre si.
Bifurcación en OR. Selección de secuencia.

Ejemplo:

Giro a derecha o a izquierda de un motor.

Para seleccionar el sentido de giro de un motor,
utilizaremos la bifurcación en OR.
Bifurcación en AND. Trabajos en paralelo.
En automatismo, habrá una bifurcación en AND o "Trabajos
paralelos", cuando a partir de un punto, debe evolucionar de forma
simultánea por todas las ramas. Al final de estas, encontraremos
unas etapas de espera. (108, 132, 155)
El sistema continuara su evolución, cuando cada una de las
ramas haya llegado a su etapa de espera.
El nombre de etapas de las diferentes ramas puede ser
distinto de una a la otra.
Bifurcación en AND. Trabajos en paralelo.

Ejemplo:
Dos motores MA y MB, desplazan
unas piezas.

Primero el motor MA va desde

FcAe a FcAd, entonces es el MB quien lo
hace desde FcBe hasta FcBd.
Después los dos vuelven a las
posiciones iniciales FcAe y FcBe.
El ciclo se re inicia cuando los dos están de
nuevo en las posiciones iniciales.
Saltos de etapas
En un punto, puede haber una bifurcación que provoque un
salto sobre un conjunto de etapas. Que se siga o no la secuencia
completa o bien el salto, esta determinado por el estado de la
condición a la transición (H).
Hemos de tener presente que las condiciones de entrada o no,
deben ser excluyentes. (H y H').
También puede realizarse el salto en sentido ascendente (en
este caso lo indicaremos en las líneas de enlace) como pasa en los
lazos.
Saltos de etapas

• Ejemplo:

En un lavadero de coches,
si no esta activa la selección Rbajos
(Lavado a presión de los bajos y los
neumáticos del coche), al llegar a la etapa
5 el automatismo debe hacer un salto
hasta la etapa 7. Por el contrario si
está activa esta selección, entrará a
la etapa 6 y la bomba de presión, las
pistolas dirigibles y el temporizador T04
actuarán.
Lazos repetitivos

Habrá un lazo o estructura repetitiva (mientras o while), cuando

una, o un conjunto de etapas se repitan, varias veces, (controladas por un
temporizador, un contador, o hasta que es cumpla una condición
determinada).
El ciclo de lavado de una lavadora repite varias veces esta
estructura (giro a la derecha, espera, giro a izquierda, espera).
 Subrutinas
Una subrutina es una parte de un programa que realiza una
tarea concreta, a la que se puede invocar una o varias veces por
parte del programa principal. Un vez realizadas las acciones de la
subrutina el programa continua en el punto donde estaba.
Los trabajos a desarrollar en un automatismo se pueden dividir
entre diferentes diagramas. Puede haber un diagrama principal (0-
5) y otros de secundarios (10-14) que hacen determinadas funciones
que una vez realizadas devuelven el control al diagrama principal.

Al llegar a la etapa 2 o 4 del

primer diagrama se valida la transición
X2+X4 y empieza la subrutina.
Al llegar a la etapa 14 se
valida la transición X14 y continua la
evolución del diagrama principal a las
etapas 3 o 5 respectivamente..
Macro-etapas
Al hacer la descripción del automatismo, el Grafcet permite
empezar desde un punto de vista muy general y a partir de él hacer
descripciones cada vez más concretas del proceso de control.
El diseño se realiza de forma descendente, en grandes bloques
que es van resolviendo de forma modular.
Una macro-etapa es la representación mediante una única
etapa, de un conjunto de etapas, transiciones y acciones asociadas,
a las que llamamos expansión de la macro-etapa.
La expansión de la macro-etapa, es en realidad una parte del
diagrama del Grafcet, con sus etapas, transiciones y normas de
evolución, pero que en un diseño descendiente hemos englobado en
una macro-etapa.
Podríamos decir que al hacer la expansión de la macro etapa,
en realidad lo que hacemos es una especie de zoom, que nos enseña
en detalle, etapas, transiciones y acciones concretas, a las que
antes nos hemos referido de forma general.
 Macro-etapas

Ejemplo:

El diagrama principal evoluciona a partir de la

etapa 0 y la transición a, una vez que está activa la etapa
1, la transición b estará receptiva, y al validarse,
entraremos a la macro etapa M2, la etapa E2 estará
activa, y según el estado de la transición d, evolucionara
hacia la etapa 10 o la 12, y al llegar a la etapa S2 volverá al
diagrama principal.
La etapa E2 es la etapa de entrada a la macro 2,
la etapa S2, es la etapa de salida de la macro 2.
Diagramas paralelos
Para resolver un automatismo, se pueden describir diferentes
diagramas paralelos, que evolucionaran cada uno de ellos por
separado y a su ritmo. Estos pueden en varios puntos, tener o no
relación entre sí.
 Normas de la evolución del Grafcet
• Norma 1: Inicialización
En la inicialización del sistema se deben activar las etapas iniciales, las otras
etapas deben estar inactivas.
• Norma 2: Evolución de las transiciones
Para poder validar una transición, es necesario que todas sus etapas de
entrada estén activas. Para poderla superar hace falta que la receptividad
asociada a la transición sea cierta.
• Norma 3: Evolución de les etapas activas.
En el momento de superar una transición se deben activar todas sus etapas
de salida, y al mismo tiempo desactivar las etapas de entrada a la transición.
• Norma 4: Simultaneidad en la validación de las transiciones.
Si dos transiciones son simultáneamente franqueables deben poderse pasar
de forma simultanea.
• Norma 5: Prioridad de la activación.
Si una etapa del Grafcet se activa y se desactiva al mismo tiempo, debe
quedar activa.
GRAFCET NIVEL 1
Variables de entrada
START I0.0 Puesta en marcha del sistema
STOP I0.1 Parada del sistema
F2 I0.2 Interruptor de protección del motor
S10 I0.3 Estado del contactor k2
S11 I0.4 Estado del contactor k3
Variables de salida
K1 Q0.0 Alimentación del sistema
K2 Q0.1 Contactor de estrella
K3 Q0.2 Contactor de triangulo
Variables internas
E0 M0.0 Etapa inicial de reposo
E1 M0.1 Conexión en estrella
E2 M0.2 Temporización
E3 M0.3 Conexión en triángulo
TMP T37 Temporizador
 Ecuaciones lógicas
Para escribir las ecuaciones lógicas del sistema, en la activación de cada
etapa se consideran por una lado, las condiciones de activación de dicha
etapa y por otro, las condiciones de mantenimiento de la misma.
Finalmente a cada acción se le asocian las etapas que la activan.

E 0 = E1 ·( STOP + F 2) + E 2 ·( STOP + F 2) + E 3 ·( STOP + F 2) + E1 ·E 2 ·E 3

E1 = E 0 ·START ·( STOP·F 2) + E1 ·E 2 ·E 0
E 2 = E1 ·S10·( STOP·F 2) + E 2 ·E 3 ·E 0
E 3 = E 2 ·T 37·( STOP·F 2) + E 3 ·E 0
K 2 = ( E1 + E 2 )
K1 = ( E 2 + E 3 )
K 3 = E3
T 37 = E 2