PR Actica 3: Identificaci On de Sistemas-Dise No Del Experimento

Práctica 3: Identificación de Sistemas-
Diseño del experimento
Nombre: Paralelo: Fecha:
3.1. Objetivos
3.1.1. Objetivo General
Al finalizar esta sesión el estudiante estará en capacidad de diseñar un experimento básico para la
identificación de sistemas utilizando MATLAB R
.
3.1.2. Objetivos Especı́ficos

Interpretar curva caracterı́stica del sistema y estimar puntos de operación a partir de la misma.
Realizar prueba escalón al sistema en base al punto de operación y variación de la entrada

seleccionados.
Estimar parámetros a usar en la simulación del modelo en Simulink a través del resultado de
la prueba escalón.
Utilizar parámetros calculados y el modelo en Simulink para la ejecución del experimento.
3.2. Curva caracterı́stica

Es una gráfica que mapea los posibles valores en estado estable que toman la entrada y salida de
un sistema. El eje X suele representar los valores que toma la entrada, mientras que el eje Y suele
representar los valores que toma la salida.
Esta gráfica es útil para la selección del punto de operación ya que ofrece información sobre el com-
portamiento estático del sistema. Esta selección depende de las condiciones deseadas de operación y
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LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL
se debe, en lo posible, seleccionar un punto de operación donde la curva caracterı́stica de dicho siste-
ma sea aproximadamente lineal. La selección del punto de operación es crı́tica para la identificación
del sistema y por lo tanto para el posterior diseño del controlador.
Para el diseño del experimento de identificación es necesario conocer el punto de operación del
sistema(Inop , Outop ), las variaciones que se realizarán con respecto al mismo (∆In) y el tiempo que
le toma al sistema en llegar al punto de operación (tiempo de arranque). Se trata de que la variación
sea simétrica tanto en la entrada como en la salida del sistema; es decir que si se realiza un cambio
∆In igual a X en la entrada y se obtiene a la salida un ∆Out igual a Y, al realizar un cambio ∆In igual
a -X en la entrada se esperarı́a obtener un ∆Out igual a -Y.
Consulte la Guı́a de prácticas de Laboratorio de Sistemas de Control para más información y

ejemplos acerca del proceso de identificación de sistemas.
3.3. Ejercicio
Para el siguiente ejercicio debe utilizar el modelo en Simulink y script adjuntos. Debe completar
dicho script, incluir su nombre al principio del mismo y comentar las lı́neas de código que considere
necesarias, para una mejor comprensión del mismo.
Complete el formato P3, disponible en el blog del curso, con los resultados obtenidos. Una vez
finalizado, suba dicho archivo en formato PDF junto a los diagramas de bloques y script utilizados
para el desarrollo de esta práctica como evidencia de lo trabajado. Los diagramas de bloques deben
ser compatibles con MATLAB R
2016 o versiones previas.
Las gráficas deben ser realizadas en MATLAB R
con el comando plot e incluir tı́tulos, cuadrı́cula,
nombres de ejes y leyendas.
3.3.1. Escenario
Usted es contratado como asesor para una empresa debido a su amplio conocimiento y experiencia
en el ámbito de la Ingenierı́a de Control. La empresa que lo contrata se dedica al procesamiento de
granos en una planta de la industria alimenticia. Como parte de un nuevo proyecto, dicha empresa ha
adquirido nuevos equipos para el almacenamiento de gas a presión. El control de presión del sistema
de almacenamiento es fundamental para el correcto funcionamiento del resto de la planta, por lo que
la obtención de un buen modelo para el posterior diseño del controlador es crı́tico para el desarrollo
del proyecto.
Se requiere que en la primera etapa, diseñe el experimento de identificación del sistema de alma-
cenamiento en base a los puntos de operación a escoger según los requerimientos que se le indiquen.
Además, en una etapa posterior deberá identificar el sistema y obtener el modelo del mismo a partir
de los datos obtenidos del experimento diseñado e indicar los rangos en el que el mismo es válido
para poder diseñar un controlador a partir de este.
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En la figura 3.1, se observa el esquema del sistema que se requiere identificar. Se conoce que
el flujo Q1 (t ) proviene de un compresor, cuyo motor es controlado por una señal de voltaje V f (t ).
Además, le indican que nominalmente se desea mantener la presión del tanque (P2) alrededor de 7
bares.
Figura 3.1: Diagrama simplificado del proceso
La persona encargada de la planta ha logrado recopilar datos de la planta luego de realizar el ex-
perimento descrito a continuación; dichos datos se encuentran en la matriz adjunta a este documento.
El experimento consistió en alimentar con diferentes voltajes al variador de frecuencia del compre-
sor del sistema de almacenamiento y registrar la presión al interior del tanque (P2) cuando esta se
encontraba invariante para cada valor de voltaje enviado al variador. La primera columna de la matriz
representa los valores de voltaje enviados al variador mientras que la segunda columna representa la
presión al interior del tanque en pascales cuando este se encontraba estable para cada variación de
voltaje realizada en el variador. Este experimento se realizó con los parámetros mostrados a conti-
nuación:
Parámetro Valor Unidad
Ap1 0.8 N/A
Ap2 0.568 N/A
P2inicial 101325 Pa
Tabla 3.1: Parámetros conocidos del sistema
3.3.2. Actividad
1. Bosqueje la curva caracterı́stica del sistema utilizando la matriz adjunta. Realice la gráfica dos
veces en la misma figura; una gráfica deberá ser realizada especificando el tipo de marca y sin
lı́neas entre los datos, y la segunda gráfica deberá ser realizada únicamente con el comando
plot.
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2. Escoja el punto de operación de acuerdo al texto del ejercicio. Coloque una marquilla sobre el
punto de operación escogido. En su reporte indique claramente el valor del punto de operación
de la entrada Inop y de la salida Out op . Considere un ∆In = 0,25[V ] y determine el ∆Out
promedio.
3. Utilizando el modelo en Simulink, obtenga la respuesta al escalón del sistema considerando

como valor inicial el punto de operación y como amplitud de la entrada el valor ∆In especifi-
cado en el literal anterior. El tiempo de paso (Step Time) deberá ser configurado de manera que
la salida del sistema se estabilice en el punto de operación antes de la variación de la entrada
del sistema. El tiempo que le toma al sistema desde que se energiza y se coloca el punto de
operación en la entrada hasta que la salida se estabiliza en su respectivo punto de operación se
denomina tiempo de arranque. Estime este valor experimentalmente.
Recuerde configurar el Scope o el bloque To Workspace para exportar los datos al Workspace.
4. Con los datos exportados, grafique la respuesta escalón obtenida. Recuerde colocar cuadrı́cu-
las, nombres a los ejes y tı́tulo de la gráfica. A partir de esta gráfica estime los ı́ndices de
desempeño y regı́strelos en su reporte. Recuerde dibujar la banda del 2 % y de colocar marqui-
llas para ayudarse con dicha estimación.
5. A partir de los ı́ndices calculados en el literal anterior, estime el tiempo de muestreo Tm , el

perı́odo del tren de pulsos PT P y la duración del experimento Tsim a utilizar para la adquisición
de datos. Para realizar los cálculos puede usar como apoyo el documento Guı́a de prácticas
de Laboratorio de Sistemas de Control.
6. Inserte y configure adecuadamente los bloques de Simulink necesarios para el experimento;

realice la simulación bajo estas condiciones. Exporte los datos de entrada y salida al Workspace
y obtenga las gráficas solicitadas en el formato usando dichos datos. Incluya cuadrı́cula, tı́tulo
y nombre de los ejes de las gráficas solicitadas.
3.4. Conclusiones y Recomendaciones
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3.1.2. Objetivos Especı́ficos

Realizar prueba escalón al sistema en base al punto de operación y variación de la entrada

Utilizar parámetros calculados y el modelo en Simulink para la ejecución del experimento.

3.2. Curva caracterı́stica

Consulte la Guı́a de prácticas de Laboratorio de Sistemas de Control para más información y

Figura 3.1: Diagrama simplificado del proceso

Tabla 3.1: Parámetros conocidos del sistema

3. Utilizando el modelo en Simulink, obtenga la respuesta al escalón del sistema considerando

5. A partir de los ı́ndices calculados en el literal anterior, estime el tiempo de muestreo Tm , el

6. Inserte y configure adecuadamente los bloques de Simulink necesarios para el experimento;

3.4. Conclusiones y Recomendaciones

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