Facultad de Ingeniería

Proyecto de Final: “Cinemática”

Integrantes:
- Miguel Alonso Vasquez Vilchez U20311370
- Alejandro Terri Ríos Mogollón U21223726
- Katherine Zully Rodriguez Revelly U19311246
- Heisel Katherine Rondón Huaman U21301437
- Estefany Gabriela Oyola Palma U21205951

Curso: Calculo aplicado a la física I

Docente: Julia Judith Rojas

Lima Perú
2021

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 Resumen
El uso de las nuevas tecnologías es indispensable para la formación de cualquier
persona. Debido a la importancia que tiene la formación del tema de Cinemática del
área de Física. La cual conlleva a un mejor entendimiento de los distintos tipos de
movimientos que existe en la naturaleza, los jóvenes estudiantes deberán usar estas
nuevas tecnologías para poder tener una mejor educación.
Todas las cosas del mundo físico están en movimiento, desde las más grandes hasta
las más pequeñas. Este fenómeno ha despertado un interés natural en el hombre,
desde el inicio, por entenderlo, predecirlo y controlarlo. La Cinemática analiza el
movimiento y lo representa en términos de relaciones fundamentales. En este estudio
no se toman en cuenta las causan que lo generan, sino el movimiento en sí mismo. La
Física es la más fundamental de las Ciencias Naturales, tiene como objetos de estudio
los principios básicos del universo. Es el cimiento sobre el cual se basan otras
ciencias: astronomía, biología, química y geología. El presente trabajo investigativo
trata el capítulo dentro de la cinemática, se describirán los tipos de movimiento y
cinemateca, se examinarán los fenómenos que pueden comprenderse con estas ideas
fundamentales a través de una maqueta realizada por los integrantes al grupo donde
demostraremos la utilidad de la cinemática en la vida real usado en la construcción
civil de edificios.

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 INDICE
CAPÍTULO-1
1. Memoria descriptiva………………………………………………………………………………….5
2. Antecedentes del proyecto………………………………………………………………………..5
3. Problema central del proyecto…………………………………………………………………..6
4. Diseño conceptual esquemático del proyecto……………………………………………7

CAPÍTULO-2
1. Diagrama esquemático………………………………………………………………….9
2. Fabricación y montaje de Prototipo………………………………………………10
3. Cronograma de proyecto-V3…………………………………………………………32
4. Presupuesto de Proyecto………………………………………………………………33
CAPÍTULO-3
1. Pruebas y análisis de resultados……………………………………………………35
CAPÍTULO-4
1. Conclusiones…………………………………………………………………………………41

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 CAPITULO 1

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MEMORIA DESCRIPTIVA

La Cinemática es una disciplina de la mecánica y la física, que estudia y describe el

movimiento de los objetos en cuanto a las variables de trayectoria y tiempo.

El termino CINEMATICA viene de la palabra griega KINEIN, que quiere decir “mover
o desplaza”. Esta disciplina no se ocupa exactamente de determinar las causas que
generan el movimiento, sino de describir el desplazamiento para identificar su duración.

1.1. Objetivos Generales:

 Aportar lo necesario para la comprensión de la Cinemática, fomentando
el reforzamiento de las clases teóricas, para un mejor entendimiento.
 Propiciar el trabajo en grupo
1.2. Objetivos Fundamentales:
 Fomentar el contacto con el entorno industrial en la aplicación de la cinemática
de máquinas, ya que analizaremos mecanismos reales.
 Aplicar los principios fundamentales de la cinemática para conocer el
funcionamiento de elementos mecánicos convencionales en este caso como
poleas, resortes.

Antecedentes del proyecto

Los primeros en este descubrimiento fueron los astrónomos y filósofos griegos. En el
año 1605, Galileo Galilei realizo estudios del movimiento de caída libre y de esferas en
planos inclinados con el fin de comprender los aspectos del movimiento relevante a su
tiempo, como el movimiento de los planetas y las balas de cañón.

Posteriormente, el estudio de la cicloide realizado por Evangelista Torricelli, a lo que

fue configurado como geometría del movimiento. Luego, las aportaciones de Nicolas
Copérnico y Johannes Kepler expandieron los horizontes en la descripción del
movimiento durante el siglo XVI. En 1687, Isaac Newton hizo la mayor aportación,
estableció las tres leyes del movimiento que llevan su nombre, con lo que contribuyo al
campo de la dinámica, además de postular la ley de gravitación universal.

El nacimiento de la cinemática moderna tiene que ver con la alocución de Pierre

Varignon el 20 de enero de 1700, definió la aceleración y mostro como es posible
deducirla de la velocidad instantánea usando un simple procedimiento de cálculo
diferencial.

Problema central del proyecto

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EJERCICIOS PLANTEADOS

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 Diseño conceptual esquemático del proyecto

Proyecto-
Maqueta

No Sí
No Analizar de la escala en
Sí
Continuar con dimensiones.
Corte de piezas Ediciones
el proyecto Elección de finales
Continuar con el materiales
Ediciones finales
proyecto
Boceto del proyecto

Ejecución de proyecto (Unión de piezas)

Proyecto terminado

No Sí
Punto de vista de
integrantes
Continuar con el Ediciones finales
proyecto

PRESENTACION DEL PROYECTO

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 CAPÍTULO 2

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DISEÑO ESQUEMATICO

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 A. PLANOS Y DIMENSIONES

D1.Torreta

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 Vistas frontal e izquierda

POSICION DENOMINACION MATERIAL

1.1 ANGULO DE 100 X 100 X 10 A - 36
1.2 TUBO CUADRADO DE 100 X 100 X A - 36
5

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D2.Pluma

Vistas superior y frontal

POSICION DENOMINACION MATERIAL

2.1 ANGULO DE 75 X 75 X 6 A - 36
2.2 TUBO CUADRADO DE 100 X 100 X 5 A - 36
2.3 ANGULO DE 40 X 40 X 6 A - 36
2.4 ANGULO DE 100 X 100 X 10 A - 36
2.5 TUBO CUADRADO DE 150 X 150 X 16 A - 36
2.6 ANGULO DE 100 X 100 X 15 A - 36

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 D3. Contrapluma

Vistas superior y frontal

POSICION DENOMINACION MATERIAL

3.1 ANGULO DE 75 X 75 X 6 A - 36
3.2 ANGULO DE 100 X 100 X 15 A - 36
3.3 ANGULO DE 100 X 100 X 10 A - 36
3.4 ANGULO DE 40 X 40 X 6 A - 36
3.5 TUBO CUADRADO DE 100 X 100 X 5 A - 36

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 D4. Torre 1

Vista izquierda Vista frontal

POSICION DENOMINACION MATERIAL

4.1 TUBO CUADRADO DE 100 X 100 X 5 A - 36
4.2 ANGULO DE 100 X 100 X 10 A - 36
4.3 TUBO CUADRADO DE 150 X 150 X 16 A - 36

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 D5. Torre 2

Vista Izquierda Vista Frontal

POSICION DENOMINACION MATERIAL

5.1 TUBO CUADRADO DE 100 X 100 X 5 A - 36
5.2 TUBO CUADRADO DE 150 X 150 X 16 A - 36
5.3 TUBO CUADRADO DE 100 X 100 X 15 A – 36
5.4 ANGULO DE 100 X 100 X 10 A – 36

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 D6.Base

Vista Inferior Vista Frontal

POSICION DENOMINACION MATERIAL

6.1 ANGULO DE 100 X 100 X 10 A – 36
6.2 PERFIL UPN 300 A - 36

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pág. 17
pág. 18
pág. 19
pág. 20
pág. 21
pág. 22
pág. 23
pág. 24
pág. 25
pág. 26
pág. 27
pág. 28
pág. 29
pág. 30
pág. 31
Cronograma de proyecto-V3

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Presupuesto de Proyecto

PRESUPUESTO DE GASTOS
PROYECTO DE POLEA

Gasto Cantidad Presupuesto Real Diferencia (s)

Madera S/ 50.00 S/ 40.00 S/ 10.00

Pernos 1/2 S/ 15.00 S/ 12.00 S/ 3.00

Pegamento de
1 S/ 20.00 S/ 15.00 S/ 5.00
madera
Alambre S/ 15.00 S/ 15.00 S/ -

Cordones de tela S/ 15.00 S/ 10.00 S/ 5.00

Hilo pavilo 1 S/ 5.00 S/ 5.00 S/ -

Otros S/ 50.00 S/ 50.00

Gastos totales S/ 170.00 S/ 97.00 S/ 73.00

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 CAPITULO 3

Pruebas y análisis de resultados

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 En el presente trabajo, a través de fuentes consultadas y la maqueta presentada, se pudo
corroborar la utilidad de la física en la vida real ya que la “grúa torre” es una herramienta
fundamental usada en la ingeniería civil especialmente en construcciones de edificios grandes.
Una Grúa Torre consiste básicamente en una torre que soporta en su parte superior una pluma
horizontal giratoria sobre la cual hay un carro que se desplaza radialmente Esto permite
que el punto del que pende la carga pueda moverse hacia cualquier posición horizontal deseada
dentro del alcance de la Grúa utilizando sus grados de libertad horizontal y radial. La
elevación y el descenso de la carga se consigue al variar la longitud del cable del
mecanismo de elevación, este grado de libertad permite a la grúa iniciar y finalizar el
proceso
de transporte de materiales.

Figura 3.1 - Movimientos de una Grúa Torre

La Figura 3.2 detalla la estructura simplificada de una Grúa Torre, la cual consiste de:
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 - Una torre que sostiene una pluma giratoria.
- La base que se fija al suelo para anclar la grúa y prevenir oscilaciones.
- La pluma de la grúa, obtenida por la torre, responsable del movimiento rotacional de
la grúa.
- Un carro que se desplaza sobre la pluma.
- Un contrapeso para equilibrar la estructura.
- Un sistema mecánico de cables y poleas que hacen posible el ascenso y descenso la
carga.

Coordenadas y Variables Físicas

Como muestra la figura 3.3 un sistema de coordenadas cartesianas es centrado en el punto de

intersección de los ejes de la pluma y la torre. El sistema cartesiano se basa en la regla
de la mano derecha y el eje Z positivo señala hacia arriba sobre la torre de la grúa. Los
ejes X e Y forman el plano horizontal sobre el que se desplaza la pluma de la grúa
con el eje X atravesando longitudinalmente la pluma.

Figura 3.3 - Ubicación de los ejes coordenados

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Los parámetros de entrada del sistema se pueden observar en la figura 3.4. El movimiento de
rotación de la grúa traza un ángulo (t); el movimiento radial del carro sobre la pluma origina
un cambio en la posición del carro denotado por r(t), siendo la posición inicial el origen
del sistema de coordenadas XYZ; la altura a la que se encuentra la carga depende de la
longitud L(t) del cable de la Grúa Torre. En consecuencia, para posicionar la carga m(L) en
algún punto del área de trabajo deben especificarse los valores de  (t) , r(t) y L(t); estos tres
parámetros son las entradas controlables del sistema de Grúa Torre.

Figura 3.4 - Parámetros de entrada del sistema

Las pendulaciones de la carga están caracterizadas por los ángulos (t) y (t). El ángulo
(t) es el ángulo que traza el cable con el eje Z sobre el plano XZ y el ángulo (t) es el
ángulo que traza el cable con el eje Z sobre el plano YZ como se muestra en las figuras 3.5, 3.6
y 3.7. El objetivo del operador humano o sistema de automatización es mover la carga que
pende del punto Q rápidamente y manteniendo pequeños los ángulos (t) y (t).

Figura 3.5 - Ángulos de oscilación

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 Figura 3.6 - Vista lateral del modelo de Grúa Torre

Figura 3.7 - Vista frontal del modelo de Grúa Torre

De lo visto anteriormente, se concluye que el sistema de Grúa Torre tiene 5 parámetros

que determinan la ubicación espacial de la carga suspendida: (t), r(t), L(t), (t) y
(t).
Al considerar el movimiento rotacional de la grúa, se puede no tar que el punto de
suspensión y la carga están referidos a un sistema de coordenadas cartesiano XA YA ZA
que rota un ángulo (t) con respecto al sistema de coordenadas cartesianas inicial X Y Z
estático, ambos sistemas están ubicados en la intersección de los ejes de la torre y la pluma

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El sistema cartesiano XA YA ZA rota con respecto al sistema cartesiano X Y Z
sin movimiento de traslación relativo, y teniendo como eje de rotación el eje Z,
común a ambos. Ambos sistemas cartesianos tienen origen común (ver figura 3.8).

Figura 3.8 - Vista superior de la Grúa Torre

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 CAPITULO 4

CONCLUSION
La modelización cinemática y dinámica de una grúa torre ha de servir para
conocer los valores de las aceleraciones y velocidades que se mantienen dentro de
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 lo que es adecuado para la buena conservación de la estructura La obtención de la
potencia a desarrollar por los motores, para una determinada carga y trayectoria,
sirve para dimensionarlos en un determinado diseño de grúa. Por último, la
determinación de los esfuerzos previsibles de cada uno de los elementos
mecánicos constitutivos de la estructura articulada ha de servir como referencia en
el censado y registro de las inclinaciones y cargas relacionadas, así como del
estado de instalación y mantenimiento de la misma.
 La cinemática es una rama de la física que ha contribuido al desarrollo y
bienestar del hombre, gracias al estudio de la cinemática ha sido posible
encontrar una explicación clara y útil a los fenómenos que presentamos en la
vida diaria.
 La cinemática influye en la vida diaria de los seres humanos, ya que podemos
observar y entender que ningún cuerpo se encuentra en estado de reposo.

FUENTES BIBLIOGRAFICAS:

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