MOVIMIENTO PLANO

Considere la partícula que se

desplaza en un plano a lo largo de
una curva fija, de modo que en un
instante dado está en la posición s,
medida con respecto al punto O.
A continuación consideramos un
sistema de coordenadas con su origen
en un punto fijo de la curva, y en el
instante considerado este origen
coincide con la ubicación de la
partícula.
MOVIMIENTO PLANO
El eje t es tangente a la curva en el punto y es
positivo en la dirección de s creciente.
Designaremos esta dirección positiva con el
vector unitario ut.

Sólo puede haber una opción única para el eje

normal ya que geométricamente la curva está
formada por una serie de segmentos de arco
diferenciales ds.
Cada segmento ds está formado por el arco de
un círculo asociado con un radio de curvatura
ρ (rho) y centro de curvatura O´.
 MOVIMIENTO PLANO

El eje normal n es perpendicular al eje t con su

sentido positivo dirigido hacia el centro de
curvatura O´. Esta dirección positiva, la cual
siempre está en el lado cóncavo de la curva,
será designada por el vector unitario un.
VELOCIDAD.
Como la partícula se mueve, s es una función
del tiempo, la dirección de la velocidad v de la
partícula siempre es tangente a la trayectoria,
y su magnitud se determina por la derivada
con respecto al tiempo de la función de la
trayectoria s=s(t), es decir, v=ds/dt.
Por consiguiente:

Donde:
 ACELERACIÓN.
La aceleración de la partícula es el cambio de la velocidad con respecto al tiempo.
Por tanto:

Para determinar la derivada con respecto al

tiempo 𝐮𝑡 , observe que a medida que la
partícula se desplaza a lo largo del arco ds en
el tiempo dt, ut conserva su magnitud de la
unidad, sin embargo, su dirección cambia y se
vuelve 𝐮´𝑡 Œ
.
ACELERACIÓN.

Como se muestra en la figura, requerimos 𝐮𝑡 = 𝐮𝑡 + 𝑑𝐮𝑡 .

En este caso 𝑑𝐮𝑡 se extiende entre las puntas de flecha de
𝐮𝑡 y 𝐮´𝑡 , las cuales quedan en un arco infinitesimal de
radio 𝑢𝑡 = 1 . Por consiguiente, 𝑑𝐮𝑡 tiene una magnitud de
𝑑𝑢𝑡 = (1)𝑑𝜃 y 𝐮𝑛 define su dirección.

En consecuencia, 𝑑𝐮𝑡 = 𝑑𝜃. 𝐮𝑛 , y por consiguiente, la derivada con respecto al tiempo

𝑠
se vuelve 𝐮𝑡 = 𝜃. 𝐮𝑛 . Como 𝑑𝑠 = 𝜌. 𝑑𝜃, en la figura, entonces. 𝜃 = , y por tanto:
𝜌
 ACELERACIÓN.
Al sustituir en la ecuación de la aceleración, a se escribe como la suma de sus dos
componentes:

Donde:

Por consiguiente, la magnitud de la aceleración es el valor positivo de

 ACELERACIÓN.
Para entender mejor estos resultados, considere los dos casos especiales de movimiento.

Si la partícula se mueve a lo largo de una curva

Si la partícula se mueve a lo largo de una con una velocidad constante, entonces 𝑎𝑡 = 𝑣 = 0,

línea recta entonces 𝜌 → ∞ entonces, 𝑎𝑛 = 0. por tanto la magnitud de la aceleración será:

Por tanto la magnitud de la aceleración será: 𝑣2

𝑎 = 𝑎𝑛 =
𝑎 = 𝑎𝑡 = 𝑣 𝜌

podemos concluir que la componente Por consiguiente, la componente normal de la

tangencial de la aceleración representa el aceleración representa el cambio en la dirección
cambio en la magnitud de la velocidad. de la velocidad. Como an siempre actúa hacia el
centro de la curvatura, esta componente en
ocasiones se conoce como la aceleración centrípeta
(o que busca el centro).
 ACELERACIÓN.
A consecuencia de estas representaciones, una partícula que se mueve a lo largo de una trayectoria
curva en la figura tendrá una aceleración como se muestra.
 MOVIMIENTO TRIDIMENSIONAL.
Como en el caso de movimiento plano, elegiremos el eje n positivo dirigido hacia el centro de
curvatura O´ de la trayectoria. Este eje se conoce como la normal principal a la curva. Con los ejes n
y t así definidos, se utilizan las ecuaciones ya vistas para determinar v y a.

Como ut y un siempre son perpendiculares

entre sí y quedan en el plano osculador, en
el caso de movimiento espacial un tercer
vector unitario, ub, define el eje binormal b
el cual es perpendicular a ut y un.

Como los tres vectores unitarios están relacionados entre sí por el producto cruz vectorial,

por ejemplo, ub = ut x un , en la figura puede ser posible utilizar esta relación para
establecer la dirección de uno de los ejes, si se conocen las direcciones de los otros dos.
 PROCEDIMIENTO PARA EL ANÁLISIS

Sistema de coordenadas. Velocidad.

 Siempre que se conozca la trayectoria de la  La velocidad de la partícula siempre es tangente a la

partícula, podremos establecer un sistema de trayectoria.

coordenadas n y t con origen fijo, el cual  La magnitud de la velocidad se determina a partir de
coincide con la partícula en el instante la derivada con respecto al tiempo de la función de
considerado.
trayectoria.
 El eje tangente positivo actúa en la dirección
del movimiento y el eje normal positivo está
dirigido hacia el centro de curvatura de la
trayectoria.
 PROCEDIMIENTO PARA EL ANÁLISIS

Aceleración tangencial. Aceleración constante.

 La componente tangencial de aceleración es el  Si 𝑎𝑡 es constante, 𝑎𝑡 = 𝑎𝑡 𝑐 , cuando se integran las

resultado del cambio de la magnitud de la ecuaciones anteriores resulta:

velocidad. Esta componente actúa en la

dirección s positiva si la velocidad de la
partícula se incrementa o en la dirección
opuesta si la velocidad se reduce.

 Las relaciones entre at, v, t y s son las mismas

que las del movimiento rectilíneo, es decir:
 PROCEDIMIENTO PARA EL ANÁLISIS
Aceleración normal.

 La componente normal de la aceleración es el

 Si la trayectoria se expresa como 𝑦 = 𝑓(𝑥), el radio de
resultado del cambio en la dirección de la
curvatura ρ en cualquier punto de la trayectoria se
velocidad. Esta componente siempre está
determina con la ecuación:
dirigida hacia el centro de curvatura de la
trayectoria, es decir, a lo largo del eje n
positivo.

 La magnitud de esta componente se

determina como sigue:
PROBLEMAS
Una partícula se mueve sobre la curva 𝑦 = 1 + cos 𝑥 con una rapidez constante. 𝑉 = 4 𝑓𝑡 𝑠𝑒𝑔.
Determine la componente normal y tangencial de la velocidad y la aceleración en cualquier
instante.

𝑓𝑡 𝑦 = 1 + cos 𝑥 𝑑𝑦
𝑉=4 𝑠𝑒𝑔 → 𝑐𝑡𝑒 = − sin 𝑥
𝑑𝑥

𝑉𝑛 =? 𝑎𝑡 = 0 → porque la 𝑑2𝑦
velocidad es constante = − cos 𝑥
𝑉 =? 𝑑𝑥 2
𝑎𝑛 =?
3
𝑉𝑛 = 0 2 2
𝑎𝑡 =? 𝑑𝑦
1+
𝑑𝑥
𝑓𝑡 𝜌=
𝑉𝑡 = 𝑉 = 4 𝑠𝑒𝑔 𝑑2𝑦
𝑑𝑥 2

𝑑𝑣 3
𝑎𝑡 = =0 1 + sin 1 2 2
𝑑𝑡 𝜌𝑥=1 = => 𝜌 = 1
− cos 1
𝑉2
𝑎𝑛 = => 𝜌𝜃 2
𝜌 42 𝑓𝑡
𝑎𝑛 = = 16
1 𝑠𝑒𝑔2
Las ecuaciones 𝑥 = 4𝑡 2 𝑓𝑡 y 𝑦 = 2𝑡 3 𝑓𝑡 , donde t se expresa en segundos, definen el movimiento de
una partícula. Determine la magnitud de la velocidad y la aceleración de la partícula cuando t =
2seg. 3
2 2
𝑑𝑦 𝑉2
a= 𝑎𝑡 2 + 𝑎𝑛 2 1+
𝑑𝑥 𝑎𝑛 =
𝜌= 𝜌
𝑑𝑣 𝑑2𝑦
𝑎𝑡 = 𝑑𝑥 2
𝑣= 𝑣𝑡 2 + 𝑣𝑛 2 𝑑𝑡
28.8 2
𝑥 = 4𝑡 2 𝑦 = 2𝑡 3 𝑎𝑛 =
𝑣= 8𝑡 2 + 6𝑡 2 2 117.2
𝑥 = 4𝑡 2 𝑦 = 2𝑡 3 3
𝑥 𝑥 𝑓𝑡
𝑡= → 𝑦=2 𝑎𝑛 = 7.07
𝑑 8𝑡 2+ 6𝑡 2 2 4 4 𝑠𝑒𝑔2
𝑥 = 𝑉𝑥 = 8𝑡 𝑦 = 𝑉𝑦 = 6𝑡 2 𝑎𝑡 =
𝑑𝑡
𝑑𝑦 3 𝑥
=
𝑉𝑦𝑡=2 = 24 𝑑𝑥 8 a= 𝑎𝑡 2 + 𝑎𝑛 2
𝑉𝑥𝑡=2 = 16 1 2 8𝑡 8 + 2 6𝑡 2 12𝑡
𝑎𝑡 =
2 8𝑡 2 + 6𝑡 2 2 𝑑2 𝑦 3 𝑥
= a= 24.032 + 7.072
𝑣= 2
𝑣𝑥 + 𝑣𝑦 2 𝑑𝑥 2 16𝑥
3
64𝑡 + 24 ∗ 6𝑡 3 2 2
𝑎𝑡 = 3 2 a= 24.04 𝑓𝑡
𝑠2
𝑉 = 𝑉𝑡 = 162 + 242 8𝑡 2 + 6𝑡 2 2 1+ 8
𝜌𝑡=25 =
3 2
𝑓𝑡 𝑓𝑡 16 ∗ 2
𝑣 = 28.8 𝑠𝑒𝑔 𝑎𝑡 = 24.03 𝑠𝑒𝑔2 𝜌 = 117.2
 𝑎
𝑥 = 4𝑡 2 𝑦 = 2𝑡 3

Si: t=2s
𝑥 = 16𝑓𝑡 𝑦 = 16𝑓𝑡
y 𝑎𝑛

𝑓𝑡
𝑎𝑡
𝑣 = 28.8 𝑠𝑒𝑔
16

𝑓𝑡
𝑎𝑛 = 7.07
𝑠𝑒𝑔2

𝑓𝑡
𝑎𝑡 = 24.03 𝑠𝑒𝑔2

a= 24.04 𝑓𝑡
𝑠2 x
16

𝜌 = 117.2
Las cajas en la figura se desplazan a lo largo de la transportadora industrial. Si una caja como en la figura
comienza a moverse del reposo en A e incrementa su rapidez de modo que 𝑎𝑡 = 0.2 𝑡 𝑠𝑚2, donde t está en segundos,
determine la magnitud de su aceleración cuando llegue al punto B.

(1)

(2)

El tiempo requerido para que la caja llegue al punto B se determina teniendo en cuenta
2𝜋 2
que la posición de B es: 𝑠𝐵 = 3 + 4 = 6.142𝑚, como 𝑠0 = 0 cuanto t=0
El carro B gira de modo que su velocidad se incrementa en 𝑎𝑡 𝐵 = 0.5 𝑒 𝑡 𝑠𝑚2 donde t está en segundos. Si el carro
parte del reposo cuando 𝜃 = 0𝑜 , determine las magnitudes de su velocidad y aceleración cuando t=2 s. Ignore el
tamaño del carro, también el ángulo 𝜃 que ha recorrido.

𝑑𝑠 = 𝜌 𝑑𝜃 𝑑𝑠
𝑎𝑡 𝐵 = 0.5 𝑒 2 𝑚 𝑉=
𝑠2 𝑑𝑡
Cte.
𝑑𝑠 = 𝑣 𝑑𝑡
𝑎𝑡 = 3.69 𝑚 𝑠𝑒𝑔2
𝑑𝑣
𝑎= 𝑠 2
𝑑𝑡
𝑑𝑠 = 0.5𝑒 𝑡 𝑑𝑡
𝑉2 3.69 2
0 0
𝑑𝑣 𝑎𝑛 = =
= 0.5𝑒 𝑡 𝜌 5
𝑑𝑡
𝑠 = 0.5𝑒 𝑡
𝑎𝑛 = 2.04 𝑚 𝑠𝑒𝑔2
𝑑𝑣 = 0.5𝑒 𝑡
𝑑𝑡 𝑠 = 0.5𝑒 2 → 𝑠 = 3.69 𝑚
Datos:
𝑚
𝑎𝑡 𝐵 = 0.5 𝑒 𝑡 𝑠2
𝑣 2 𝑎= 𝑎𝑡2 + 𝑎𝑛2 𝑠 = 𝜌𝜃
𝑡
𝑑𝑣 = 0.5 𝑒 𝑑𝑡
𝜃=0 ; 𝑉=0 0 0 𝑠 3.69
𝜃= = = 0.738 𝑟𝑎𝑑
𝜌 5
𝑉 =? 𝑉 = 0.5𝑒 2 𝑎= 2.04 2 + 3.69 2
𝑎 =?
𝜃 = 42°
𝑉 = 3.69 𝑚 𝑠𝑒𝑔
𝑡 = 2 𝑠𝑒𝑔 𝑎 = 4.21 𝑚 𝑠𝑒𝑔2
 tg
𝑉
𝑎𝑡
𝑉 = 3.69 𝑚 𝑠𝑒𝑔

𝑎𝑡 = 3.69 𝑚 𝑠𝑒𝑔2
𝑎
𝑎𝑛 = 2.04 𝑚 𝑠𝑒𝑔2

𝑎 = 4.21 𝑚 𝑠𝑒𝑔2
𝑎𝑛

𝜃 = 42°