CURVATURA DE UNA CURVA

Definición: Una parametrización ��⃗(𝑡)

𝑟 se llama suave en un intervalo 𝐼 si 𝑟��⃗ es continua y

𝑟��⃗′ (𝑡) ≠ �0⃗ ∀ 𝑡 ∈ 𝐼 . Una curva 𝐶 que se llama suave si tiene una parametrización suave.

Motivación:

Sea 𝐶 una curva suave definida por la función vectorial ��⃗.

𝑟 Recuerde que el vector tangente
���⃗′ (𝑡)
𝑟
unitario 𝑇(𝑡) está dado por 𝑇(𝑡) = e indica la dirección de la curva.
���⃗′ (𝑡)‖
‖𝑟

En la figura puede verse que 𝑇(𝑡) cambia de dirección muy lentamente cuando 𝐶 es casi recta,
pero cambia de dirección más rápido cuando 𝐶 se dobla o tuerce en forma más pronunciada.
La curvatura de 𝐶 en un punto dado es una medida de lo rápido que la curva cambia de dirección
en ese punto.

Definición:
La curvatura de una curva es:
�𝑇 ′ (𝑡)�
𝑘(𝑡) = ���⃗′ (𝑡)‖
‖𝑟
𝑟 ′ (𝑡) ≠ �0⃗.
, ��⃗
Ejemplo:
1
Demuestre que la curvatura de un círculo con centro en el origen y radio 𝑟 es .
𝑟
Solución:
Una parametrización de la curva es: 𝑟��⃗(𝑡) = 𝑟𝑐𝑜𝑠(𝑡)𝑖 + 𝑟𝑠𝑒𝑛(𝑡)𝑗 , 0 ≤ 𝑡 ≤ 2𝜋
Por lo tanto,

𝑟 ′ (𝑡) = − 𝑟𝑠𝑒𝑛(𝑡)𝑖 + 𝑟𝑐𝑜𝑠(𝑡)𝑗

��⃗ 𝑦 𝑟 ′ (𝑡)‖ = �𝑟 2 𝑠𝑒𝑛2 (𝑡) + 𝑟 2 𝑐𝑜𝑠 2 (𝑡)
‖ ��⃗

= √𝑟 2 = 𝑟
Luego,
𝑟⃗ ′ (𝑡)
𝑇(𝑡) = ‖𝑟⃗ ′ (𝑡)‖
= − sin(𝑡) 𝑖 + cos(𝑡) 𝑗 𝑦 𝑇′(𝑡) = − cos(𝑡) 𝑖 − sin(𝑡) 𝑗

De manera que, ‖𝑇′(𝑡)‖ = �cos 2 (𝑡) + sin2 (𝑡) = 1

�𝑇 ′ (𝑡)� 1
De donde, 𝑘(𝑡) = ‖𝑟���⃗′ (𝑡)‖ =
𝑟

Teorema:
La curvatura de una curva dada por una función vectorial 𝑟��⃗(𝑡) es:

𝑟 ′ (𝑡) x ��⃗
‖��⃗ 𝑟 ′ ′(𝑡)‖
𝑘(𝑡) =
‖��⃗
𝑟 ′ (𝑡)‖3
Ejemplo:

Determine la curvatura de la curva dada por 𝑟⃗ (𝑡) = (𝑡 , 𝑡 2 , 𝑡 3 )en un punto general y en (0,0,0)

Solución:

𝑟⃗ (𝑡) = (𝑡 , 𝑡 2 , 𝑡 3 ) → 𝑟⃗ ′(𝑡) = (1, 2𝑡 , 3𝑡 2 ) 𝑦 𝑟⃗ ′′(𝑡) = (0, 2, 6𝑡)

��⃗′ (𝑡)‖ = �(1)2 + (2𝑡)2 + (3𝑡 2 )2 = √1 + 4𝑡 2 + 9𝑡 4

Además, ‖ 𝑟

Por otro lado, se tiene que

 𝑖 𝑗 𝑘
𝑟��⃗′ (𝑡) x 𝑟⃗ ′′(𝑡) = � 1 2𝑡
2 2
3𝑡 2 � = (12𝑡 − 6𝑡 )𝑖 − (6𝑡)𝑗 + 2𝑘
0 2 6𝑡
= 6𝑡 2 𝑖 − 6𝑡𝑗 + 2𝑘

��⃗′ (𝑡)
Entonces, ‖𝑟 x 𝑟⃗ ′′ (𝑡)‖ = √36𝑡 4 + 36𝑡 2 + 4 = 2√9𝑡 4 + 9𝑡 2 + 1

2√9𝑡 4 +9𝑡 2 +1
Por lo tanto, 𝑘(𝑡) = ( 1+4𝑡 2 +9𝑡 4 )3/2

2√1
El parámetro correspondiente a (0,0,0) 𝑒𝑠 𝑡 = 0 luego 𝑘 (0) = =2
(1)3/2

Observación
En el caso de una curva en el plano con ecuación 𝑦 = 𝑓(𝑥), la curvatura viene dada por:

|𝑓′′(𝑥)|
𝑘(𝑥 ) =
[1 + (𝑓′(𝑥))2 ]3/2
Ejemplo:

Determine la curvatura de la parábola 𝑦 = 𝑥 2 en (0,0), (1,1) 𝑦 (2,4).

Solución:

𝑦 = 𝑥2 → 𝑦 ′ = 2𝑥 → 𝑦′′ = 2
|2| 2
→ 𝑘(𝑥 ) = [1+(2𝑥)2 ]3/2
= (1+4𝑥 2 )3/2
2
𝑘(0) = =2
(1)3/2
2 2
𝑘(1) = 3 =
53/2
(1 + 4)2
2 2
𝑘(2) = (1+16)3/2
= 173/2
 VECTORES NORMAL Y BINORMAL

Sea 𝐶 una curva suave parametrizada por 𝑟⃗ (𝑡) . Hay muchos vectores ortogonales al vector
tangente unitario 𝑇(𝑡), entre estos se encuentra el vector 𝑇’(𝑡) , ya que se puede verificar que
𝑇(𝑡) ∙ 𝑇’(𝑡) = 0

Definición:
𝑇´(𝑡)
El vector normal unitario es el vector 𝑁(𝑡) = ‖𝑇´(𝑡)‖

El vector normal unitario indica la dirección en la que gira la curva en cada punto.

Definición:
El vector binormal es el vector 𝐵(𝑡) = 𝑇(𝑡) x 𝑁(𝑡)
Este vector es ortogonal tanto a 𝑇 como a 𝑁 y es también un vector unitario.
Ejemplo:
Determine los vectores normal y binormal unitarios para la hélice circular
𝑟⃗ (𝑡) = cos(𝑡) 𝑖 + sin(𝑡) 𝑗 + 𝑡𝑘
Solución:
EL vector normal es:
𝑇´(𝑡) 𝑟⃗ ′ (𝑡)
𝑁(𝑡) = , 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑇(𝑡) =
‖𝑇´(𝑡)‖ ‖𝑟⃗ ′ (𝑡)‖

Se tiene que
𝑟⃗′(𝑡) = − sin(𝑡) 𝑖 + cos(𝑡) 𝑗 + 𝑘 , entonces

‖𝑟⃗ ′ (𝑡)‖ = �sin2 (𝑡) + cos 2 (𝑡) + (1)2 = √2

Por lo tanto,
sin(𝑡) cos(𝑡) 1
𝑇(𝑡) = − 𝑖+ 𝑗+ 𝑘.
√2 √2 √2
Luego
cos(𝑡) sin(𝑡)
𝑇 ′ (𝑡) = − 𝑖− 𝑗
√2 √2

cos2(𝑡) sin2 (𝑡) 1

→ ‖ 𝑇 ′ (𝑡)‖ = � + = .
2 2 √2

De manera que,
cos(𝑡) sin(𝑡)
− 𝑖− 𝑗
𝑇´(𝑡) √2 √2
𝑁(𝑡) = = = − cos(𝑡) 𝑖 − sin(𝑡) 𝑗 = (− cos(𝑡) , − sin(𝑡) , 0)
‖𝑇´(𝑡)‖ 1
√2

Esto demuestra que el vector normal en cualquier punto en la hélice es horizontal y apunta al eje
z.
El vector binormal es
𝑖 𝑗 𝑘
1
𝐵(𝑡) = 𝑇(𝑡) x 𝑁(𝑡) = � − sin(𝑡) cos(𝑡) 1 �
√2 − cos(𝑡) − sin(𝑡) 0
1
= [sin(𝑡) 𝑖 − cos(𝑡) 𝑗 + (sin2(𝑡) + cos2 (𝑡))𝑘]
√2
1
= (sin(𝑡) , − cos(𝑡) , 1)
√2
 PLANO NORMAL Y PLANO OSCULADOR

Definición:
El plano determinado por el vector normal 𝑁 y el vector binormal 𝐵 se llama plano normal.

Observación:
El vector tangente es un vector normal al plano normal.

Definición:
EL plano determinado por el vector tangente unitario y el vector normal unitario se llama plano
osculador.

Observación:
1) El vector binormal es un vector normal al plano osculador.
2) El plano osculador de una curva 𝐶 en un punto 𝑃, es el plano que está más cerca de
contener la parte de la curva más próxima a 𝑃.
Ejemplo:
Determine las ecuaciones del plano normal y el plano osculador de la hélice
𝜋
𝑟⃗ (𝑡) = cos(𝑡) 𝑖 + sin(𝑡) 𝑗 + 𝑡𝑘, en el punto (0, 1, )
2

Solución:
𝜋 𝜋
El punto (0, 1, ) corresponde a 𝑡 = ya que
2 2
𝜋
⎧ cos(𝑡) = 0 → 𝑡 = 2 + 𝑘𝜋 , 𝑘𝜖𝑍
⎪ 𝜋
sin(𝑡) = 1 → 𝑡 = + 2𝑘𝜋 , 𝑘𝜖𝑍
⎨ 2
⎪𝑡 = 𝜋
⎩ 2

𝑟⃗′(𝑡) = − sin(𝑡) 𝑖 + cos(𝑡) 𝑗 + 𝑘

𝜋
El plano normal tiene vector normal 𝑟⃗′ � � = ( −1 , 0 , 1).
2
Por lo tanto la ecuación del plano normal es:

𝜋
�(𝑥, 𝑦, 𝑧) − (0,1, ) � ∙ (−1,0,1) = 0
2

𝜋 𝜋
→ −1(𝑥 − 0) + 0 ∙ (𝑦 − 1) + 1 �𝑧 − 2� = 0 → 𝑧=𝑥+ 2

Del ejemplo anterior se tiene que el vector binomial es:

1
𝐵(𝑡) = (sin(𝑡) , − cos(𝑡) , 1)
√2
𝜋 1
→ 𝐵� � = (1,0,1) → Vector normal al plano osculador
2 √2

Por lo tanto, la ecuación del plano osculador es:

𝜋 1 𝜋
�(𝑥, 𝑦, 𝑧) − (0,1, ) � ∙ (1,0,1) = 0 → 1 ∙ (𝑥 − 0) + 0 ∙ (𝑦 − 1) + 1 ∙ �𝑧 − �=0
2 √2 2

𝜋
𝑧 = −𝑥 +
2