LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO

PRÁCTICA N°1
1. TEMA
INTRODUCCIÓN A MATLAB Y SIMULINK

2. OBJETIVOS
2.1. Familiarizar al estudiante con el uso del programa desarrollado por MathWorks y
con el toolbox denominado SIMULINK para la simulación de sistemas.
2.2. Incentivar en el estudiante el uso del entorno de programación de MATLAB como
herramienta de análisis, diseño, y simulación de sistemas de control.
2.3. Familiarizar al estudiante con el uso de los recursos en línea proporcionados por
MathWorks.

3. INFORMACIÓN
MATLAB es un lenguaje de programación codificado en C, basado en matrices para
cálculos científicos y de ingeniería. El nombre MATLAB es una abreviatura para MATrix
LABoratory.

MATLAB trabaja esencialmente con matrices numéricas rectangulares (que pueden tener
elementos complejos), lo cual implica el uso de vectores fila o columna. Por esta razón este
paquete tiene una proyección hacia el control moderno (descrito a variables de estado) y
es útil para ilustrar las relaciones existentes entre las técnicas clásicas y modernas de
análisis mediante un conjunto de rutinas de propósito general que permiten modelar,
analizar y simular cualquier tipo de sistema dinámico. MATLAB contiene librerías
(Toolboxes) de propósito específico, así por ejemplo: Sistemas de Control, Procesamiento
de Señales, Optimización, Identificación de Sistemas, Lógica Fuzzy, Redes Neuronales,
etc.

MATLAB es un sistema abierto ya que el usuario puede editar sus propias funciones
específicas, las mismas que son guardadas a manera de macros o programas
denominados “archivos.m” porque son almacenados en las bibliotecas de MATLAB
mediante archivos ASCII con la extensión “.m”. Además, tiene un entorno de desarrollo
gráfico denominado App Designer disponible desde la versión 2019A o GUI en versiones
anteriores.
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3.1 Comandos generales

MATLAB posee un conjunto sumamente extenso de funciones agrupadas por áreas. El

comando help permite disponer de mayor información acerca de estas funciones. Cuando
se desea ayuda en línea de un comando en particular se escribe: help comando.

Algunos de los comandos generales de MATLAB se indican a continuación:

help ayuda
demo demostraciones
who muestra variables en memoria
what lista archivos específicos de MATLAB
clear limpia variables y funciones
computer tipo de computadora
^C caracteres y operadores especiales
exit, quit salida de MATLAB

3.2. Manipulación de matrices

Existen diferentes formas de introducir una matriz en MATLAB. Se tiene el siguiente

ejemplo:

A = [1 2 3; 4 5 6; 7 8 9] Se asigna a la variable A una matriz 3x3

Los elementos en una fila de una matriz pueden separarse tanto por comas como por
espacios en blanco. Las operaciones más importantes que se pueden realizar con matrices
son:
• (+) adición
• (-) sustracción
• (*) multiplicación
• (^) potenciación
• (‘) transpuesta
• (\) división izquierda A\B es equivalente a inv(A)*B
• (/) división derecha A/B es equivalente a A*inv(B).

Estas operaciones para matrices se aplican también a escalares (matrices 1x1). Si los
tamaños de las matrices son incompatibles para la operación matricial se obtiene un
mensaje de error.

Se puede además efectuar operaciones con arreglos (elemento por elemento). Para ello,
las operaciones *, ^, \, y /, deben ser precedidas por un punto. Por ejemplo, tanto

[1 2 3].* [1 2 3] como [1 2 3].^2 darán el mismo resultado: [1 4 9].

Para la construcción y manipulación de matrices existen diferentes funciones que están
disponibles en MATLAB. Entre ellas:

eye matriz identidad zeros matriz de ceros

ones matriz de unos. inv inversa
eig valores propios poly polinomio característico
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expm matriz exponencial rank rango

det determinante size tamaño
min mínimo elemento max máximo elemento
poly definición de polinomios a través de sus raices
rand matriz generada aleatoriamente
tril parte triangular inferior de una matriz
roots raíces del polinomio característico trace traza
triu parte triangular superior de una matriz

Para generar vectores y submatrices se usa la “notación de dos puntos”. Su uso adecuado
hace que las instrucciones sean más simples y legibles. Por ejemplo, observe el resultado
de las siguientes expresiones:

1:3 genera un vector fila [1 2 3]

1 : 0.5 : 3 genera un vector de 1 a 3 con pasos de 0.5, es decir [1 1.5 2 2.5 3]
A(:,2) es la segunda columna de A
A(1:2,:) son las dos primeras filas de A
A(2,3) elemento de la fila 2 y columna 3 de la matriz A.

3.3. Manejo de Gráficos

MATLAB puede generar gráficos planos y gráficos de malla de superficies tridimensionales.

Para el manejo de gráficos planos, la instrucción plot crea gráficos en el plano XY; si x e y
son vectores de la misma longitud, realiza un gráfico plano de los elementos de x versus
2
los elementos de y. Por ejemplo, se puede dibujar la gráfica de la función 𝑦 = (𝑠𝑒𝑛(𝑥)) ,
sobre el intervalo [-4,4] con las siguientes instrucciones:

>> t = -4 : 0.01 : 4;
>> y = sin(t).^2;
>> plot(t,y)

De lo anterior se tiene que t es un vector que inicia en - 4 y termina en 4 en pasos de 0.01.

Diferentes funciones pueden dibujarse sobre una misma figura; para ello basta definir cada
función con nombre diferente y ejecutar la instrucción; ej: plot(t, y1, t, y2) otra forma es
manteniendo abierta la pantalla de gráficos, para ello se ejecuta la instrucción “hold on”
como se muestra en el siguiente set de instrucciones plot(t,y1) ; hold on; plot(t,y2) para salir
de la pantalla de gráficos se ejecuta hold off.

Puede ponerse título, comentarios en los ejes o en cualquier otra parte con los siguientes
comandos que tienen una cadena como argumento:

title (‘título del gráfico’)

xlabel (‘comentario en el eje x’)
ylabel (‘comentario en el eje y’)
gtext texto posicionado interactivamente
text texto posicionado mediante coordenadas
axis permite escalar los ejes manualmente
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grid cuadriculado en el gráfico

subplot permite dividir la pantalla para visualizar varios gráficos a la vez

Para el caso de los gráficos en tres dimensiones, Matlab emplea las funciones mesh y
meshgrid. La instrucción mesh(z) crea un gráfico tridimensional en perspectiva de la matriz
z. La superficie de la malla está definida por las coordenadas z de los puntos sobre un
cuadriculado rectangular en el plano XY. Para dibujar la gráfica de una función z = f(x,y)
sobre un rectángulo, se define en primer lugar los vectores xx e yy .Un ejemplo de este tipo
de gráficos puede verse al ejecutar las siguientes instrucciones.

>> [X,Y] = meshgrid(-8:0.5:8);

>> R = sqrt(X .2 + Y .2) + eps;
>> Z = sin( R ) . /R;
>> mesh(X,Y,Z)

3.4. Script y Live Script

Matlab permite colocar órdenes en un simple archivo de texto y, a continuación, decirle a

matlab que lo abra y evalúe las órdenes exactamente como si hubiesen sido escritas desde
la línea de orden de Matlab. Estos archivos se llaman archivos script o archivos-M, y deben
finalizar con la extensión 'm'.

Para crear un archivo .m en Matlab, se debe dirigir a la barra de herramientas y seleccionar

NEW SCRIPT FILE.

A partir de la versión 2016A es posible combinar código con texto en un archivo denominado
Live Script, el cual permite obtener un documento dinámico en el cual se puede observar
de manera más amigable los resultados de nuestro código. Los archivos de un live script
finalizan con la extensión. mlx

Para crear un archivo .mlx en Matlab, se debe dirigir a la barra de herramientas y

seleccionar NEW LIVE SCRIPT FILE.

3.5. Funciones y subfunciones

Las funciones permiten definir funciones enteramente análogas a las de MATLAB, con su
nombre, sus argumentos y sus valores de retorno. Los ficheros *.m que definen funciones
permiten extender las posibilidades de MATLAB; de hecho, existen bibliotecas de ficheros
*.m que se venden (toolkits) o se distribuyen gratuitamente (a través de Internet). Las
funciones definidas en ficheros *.m se caracterizan porque la primera línea (que no sea un
comentario) comienza por la palabra function, seguida por los valores de retorno (entre
corchetes [ ] y separados por comas, si hay más de uno), el signo igual (=) y el nombre de
la función, seguido de los argumentos (entre paréntesis y separados por comas).

function [lista de valores de retorno] = name(lista de argumentos)

Nota: name es el nombre de la función dentro del archivo name.m

La lista de valores de retorno y/o argumentos pueden no ir.

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3.6. Simulink

Simulink es un entorno gráfico para modelación y simulación de sistemas. Las diferentes

bibliotecas que posee, permiten construir funciones y realizar el análisis del modelo de una
manera sencilla empleando simulación. Para invocar a Simulink, basta teclear en la pantalla
de comandos:

>> Simulink

A breves rasgos Simulink permite:

• Dibujar elementos y conexiones en una ventana gráfica. Las conexiones indican el

recorrido de las señales de un elemento a otra.
• Los elementos se los extrae de la biblioteca del propio Simulink, e inclusive se
pueden crear nuevos elementos.
• Los resultados se obtienen como salida de algunos elementos, pudiéndose
almacenar, ver gráficamente, etc.
• Los datos o señales de entrada pueden obtenerse de salidas de variables
especiales, del disco o de variables utilizadas en MATLAB.

Al abrir el toolbox Simulink se abre la pantalla de bloques que usa para su funcionamiento,
entre ellos tenemos:

Continuos: integradores, derivadores, función de transferencia, retardo de transporte,

memorias, etc.

Discretos: funciones de transferencia discreta, filtros digitales, ZOH, espacio de estado

discreto, etc.

Matemática: sumadores, ganancias, funciones trigonométricas, matrices, etc.

Fuentes: escalón unitario, seno, ruido blanco, variables desde un archivo. mat, generadores
de señales, etc.

No-lineales: switches, relees, etc.

Señales y Sistemas: entradas y salidas; multiplexores y demultiplexores para varias

entradas y/o salidas y para vectores.

Salidas: displays, osciloscopios, salidas a archivos. mat, o al espacio de trabajo.

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Figura 1: Librerías de Simulink

Para analizar un modelo de cualquier tipo, se empieza creando un archivo nuevo tipo
“model” (elegir opción desde File...New), y se abren los distintos grupos de funciones a
utilizar simplemente arrastrando con el mouse, al área de trabajo, los bloques deseados.
Luego se procede a conectarlos por medio de un click sostenido uniendo sus entradas y
salidas.

Después se configuran los parámetros de cada bloque según el modelo y los parámetros
con los que se trabajará en el menú de simulación, como: el tiempo de inicio, tiempo de
finalización; tipo de algoritmo de integración, etc. Finalmente, se inicia (start) la simulación.

El progreso de la simulación se puede observar en la pantalla mientras ésta corre y al final,

los resultados se pueden guardar en el espacio de trabajo de MATLAB creando archivos
.mat de la misma manera para guardar la información y posteriormente analizarla o
imprimirla.

3.6.1 Parámetros de simulación (Configuration Parameter)

Existen diversos parámetros de la simulación que se pueden modificar, el primero de ellos

es el tiempo de simulación (por omisión 10 seg.) se entra en el menú simulación en el
submenú de parámetros (Parameters). Con ello aparece una ventana como la mostrada en
la figura 2. Otras opciones a conocer son:
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• Tiempo inicial (por omisión 0 seg.)

• Tiempo final (por omisión 10 seg.)
• Opciones de la integración numérica
• Tipo: puede ser de paso fijo o variable
• Método: varía desde el más sencillo Euler (paso fijo) a otros más sofisticados como
Dormand-Price.

Figura 2: Parámetros de Simulación

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Un ejemplo sencillo de la utilización de este paquete se muestra a continuación: Función

de transferencia en lazo abierto;

𝑠+1
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 3𝑠 + 5

La respuesta paso en lazo abierto, puede determinarse implementando el diagrama

mostrado en la figura 3.

Figura 3: Respuesta paso en lazo abierto

De igual forma, la figura 4 muestra el diagrama necesario para determinar la respuesta paso
en lazo cerrado (realimentación unitaria).

Figura 4: Respuesta paso en lazo cerrado

Simulink es, por lo tanto, una herramienta muy útil para la modelación y simulación de
modelos ya sean continuos o discretos, multivariables y no lineales entre otros, ya que
dispone de una serie de ayudas de programación para casos más complejos.
Los diagramas de Simulink no pueden ser usados para modelos de Respuesta de
Frecuencia (FRD) ó matrices LTI.

3.6.2 Relación entre SIMULINK y Workspace de Matlab

Es posible utilizar los datos generados en SIMULINK en el workspace de MATLAB, para
ellos existen bloques específicos:
FromWorkspace % Para traer datos
To Workspace % Para enviar datos
Cuando se requiere obtener datos a partir del Workspace, siempre es necesario definir una
matriz de dos dimensiones, en donde estarán el tiempo y los datos asociados.
3.7 Cuenta de MathWorks
Mathwoks es una corporación estadounidense, la cual desarrollo Matlab y Simulink, para
usar todas sus herramientas es necesario disponer de una cuenta de Mathworks. Entre
los recursos accesibles están:
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• Matlab Online: versión en línea de Matlab.

• Matlab Mobile App: versión para dispositivos móviles de Matlab.
• Matlab Drive: servicio de almacenamiento de archivos en la nube.

Tanto Matlab Online como Matlab Mobile App usa Matlab Drive para almacenar los archivos
los archivos y datos que el usuario requiera.
Matlab al igual que otros servicios de almacenamiento en la nube permite compartir los
archivos entre usuarios. Con una cuenta de Mathworks asociada a una licencia de Matlab
se tiene 5 GB de almacenamiento.

4. TRABAJO PREPARATORIO
4.1. Consultar:
4.1.1. ¿Qué es una función, un script y un live script en Matlab? ¿Cuál es la
diferencia?
4.1.2. Los comandos en Matlab que permitan ejecutar archivos implementados en
Simulink.
4.1.3. Como obtener los datos generados Simulink en el workspace de Matlab y
viceversa.

4.2. Considere la siguiente matriz:

5 17 61
𝐴 = [ 32 80 −44]
−1 −11 −13
Indicar el resultado de las siguientes operaciones (utilice Matlab) y comente que
significa cada una de ellas:

a. A(:,1) b. det(A)
c. A(:,2:3) d. poly(eig(A))
e. B=[A,[ones(1,2);eye(2)]] f. A(:,:)
g. diag(A) h. ones(4,3)
i. eye(3) j. A(2:4)=[]
k. zeros(size(A)) l. rand(size(A))
m. magic(length(A)) n. rank(A)

5. EQUIPOS Y MATERIAL

• Computador con conexión a internet y Software de Control y Simulación Matlab.

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6. DESARROLLO
NOTA: Realizar todos los ejercicios en MATLAB y SIMULINK

6.1 El instructor realizará una introducción al entorno de Matlab: uso de comandos

generales, generación de funciones y scripts.

6.2 Las ecuaciones que se muestran a continuación representan la órbita de Mercurio

(x vs. y) alrededor de la tierra. Generar una función para ingresar las ecuaciones y
mediante un script graficar dicha orbita.

𝑥(𝑡) = 93𝑐𝑜𝑠 𝑡 + 36𝑐𝑜𝑠 4.15𝑡

𝑦(𝑡) = 93𝑠𝑒𝑛 𝑡 + 36𝑠𝑒𝑛(4.15𝑡)

Generar tanto x(t) e y(t) como funciones de Matlab y la variable independiente t

desde 0 hasta 44𝜋/3 en intervalos de 𝜋/360. Incluir etiquetas en los ejes, título de
los gráficos, etc.

6.3 Considerar un sistema de dos tanques interactuantes a los cuales se aplica un flujo
de agua U1 y U2 y se analiza el comportamiento de las alturas en ambos tanques.

Donde el sistema está representado por las siguientes ecuaciones:

𝑑ℎ1 ℎ1 − ℎ2
𝐴1 = 𝑈1 − ( )
𝑑𝑡 𝑅1

𝑑ℎ2 ℎ1 − ℎ2 ℎ2
𝐴2 = 𝑈2 + ( )−
𝑑𝑡 𝑅1 𝑅2

𝐴1 𝑦 𝐴2 = Área de la sección transversal por donde pasa el fluido (𝑚2 )

𝑚2
𝑅1 𝑦 𝑅2= Velocidad de un fluido a través de un orificio ( )
𝑠𝑒𝑔
ℎ1 𝑦 ℎ2= Nivel del fluido almacenado (𝑚 )
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6.3.1 Implementar en Simulink las ecuaciones diferenciales del modelo de dos

tanques interactuantes y mostrar el comportamiento de las alturas en ambos
tanques (Asumir condiciones iniciales nulas).
6.3.2 Ejecutar el modelo de Simulink desde un script o live script de Matlab
considerando los siguientes valores: 𝐴1 = 25 𝑚2 , 𝐴2 = 55 𝑚2 , 𝑅1 =
𝑚2 𝑚2 𝑚3 𝑚3
0.5 , 𝑅2 = 0.66 , 𝑈1 = 35 , 𝑈2 = 45 . Presentar las gráficas en el
𝑠𝑒𝑔 𝑠𝑒𝑔 𝑠𝑒𝑔 𝑠𝑒𝑔
script o live script de Matlab con los datos obtenidos en Simulink.
6.3.3 Comentar los resultados obtenidos.

7 INFORME
7.1 Presentar los resultados obtenidos en el desarrollo y realizar un análisis y
comentarios de estos.
7.2 Conclusiones y Recomendaciones.

8 REFERENCIAS
Pinto, E; Matía, F. “Fundamentos de control con Matlab”; PRETICE HALL; Edición 1.