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    Control Asdf

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    jhon herlinton chavarro rojas
    El documento describe un motor de corriente continua (DC) y sus parámetros. Proporciona el circuito eléctrico y diagrama mecánico del rotor. Solicita encontrar el modelo de espacios de estado del motor, diseñar un controlador PID para una referencia de velocidad angular de 1 rad/seg que estabilice el sistema en menos de 2 segundos con sobrepaso menor al 5% y error estable menor al 1%, y proponer un controlador LQR considerando los mismos parámetros.

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    jhon herlinton chavarro rojas
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    El documento describe un motor de corriente continua (DC) y sus parámetros. Proporciona el circuito eléctrico y diagrama mecánico del rotor. Solicita encontrar el modelo de espacios de estado del motor, diseñar un controlador PID para una referencia de velocidad angular de 1 rad/seg que estabilice el sistema en menos de 2 segundos con sobrepaso menor al 5% y error estable menor al 1%, y proponer un controlador LQR considerando los mismos parámetros.

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    El documento describe un motor de corriente continua (DC) y sus parámetros. Proporciona el circuito eléctrico y diagrama mecánico del rotor. Solicita encontrar el modelo de espacios de estado del motor, diseñar un controlador PID para una referencia de velocidad angular de 1 rad/seg que estabilice el sistema en menos de 2 segundos con sobrepaso menor al 5% y error estable menor al 1%, y proponer un controlador LQR considerando los mismos parámetros.

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    El documento describe un motor de corriente continua (DC) y sus parámetros. Proporciona el circuito eléctrico y diagrama mecánico del rotor. Solicita encontrar el modelo de espacios de estado del motor, diseñar un controlador PID para una referencia de velocidad angular de 1 rad/seg que estabilice el sistema en menos de 2 segundos con sobrepaso menor al 5% y error estable menor al 1%, y proponer un controlador LQR considerando los mismos parámetros.

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    Un actuador común en los sistemas de control es el motor de DC, el cual proporciona directamente un

    movimiento giratorio y, junto con mecanismos adecuados, puede proporcionar un movimiento de


    transición. El circuito eléctrico del inducido y el diagrama de cuerpo libre del rotor se muestran en la
    siguiente figura:

    Figura 1. El circuito eléctrico del inducido y el diagrama de cuerpo libre del rotor de un motor DC.

    Para este ejercicio, asuma los siguientes valores correspondientes a los parámetros físicos. Estos valores se
    obtuvieron mediante un experimento de un motor real en el laboratorio de controles de estudiantes de la
    Universidad Carnegie Mellon.

    - Momento de inercia del rotor ( J )=0.01 Kg m2 /s2


    - Relación de amortiguación del sistema mecánico ( b )=0.1 Nms
    - Constante de fuerza electromotriz ( K =K e =K t )=0.01 Nms / Amp
    - Resistencia eléctrica ( R )=1Ω
    - Inductancia eléctrica ( L )=0.5 H
    - Entrada (V): voltaje de la fuente
    - Salida ( θ ) : posición del eje
    - Se supone que el rotor y el eje son rígidos

    a. Encontrar el modelo matemático en el espacio de estados.

    b. Para una referencia de velocidad angular de 1 rad/seg diseñar un sistema de control de acuerdo con
    las siguientes restricciones:

    - Tiempo de estabilización inferior a 2 segundos.


    - Sobrepasar menos del 5%
    - Error de estado estable inferior al 1%

    c. Teniendo en cuenta los mismos parámetros tanto para el motor dc, como para las especificaciones de
    desempeño exigido, proponga un sistema de control LQR.

    SOLUCION:

    a. Hallamos el modelo matemático en espacios de estados:

    - Para la parte eléctrica:

    Al aplicar una malla en el circuito tenemos:


    V ¿ −R . I −L İ −K e θ̇=0 Ecuación 1
    - Para la parte mecánica:

    ∑ τ=J θ̈
    τ M −b θ̇=J θ̈

    K e . I −b θ̇=J θ̈ Ecuación 2
    Una vez definidas nuestras variables del circuito, el siguiente paso es hallar las variables de estado, por lo cual
    se hace un reemplazo de variables:

    x 1=θ̇
    x 2=I

    y=θ̇=x 1

    u=V ¿

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