Partícula con movimiento circular uniforme:

definición
Se dice que una partícula se mueve con un movimiento circular uniforme cuando se
desplaza siguiendo una trayectoria circular con celeridad constante v
E R 4 • Motion in Two Dimensions

vi
! " vf
∆r
v vi
r ri rf ∆θθ ∆v
O θ
∆θ vf

(a) (b) (c)

Figure 4.17 (a) A car moving along a circular path at constant speed experiences uni-
form circular motion. (b) As a particle moves from ! to ", its velocity vector changes
from vi to vf . (c) The construction for determining the direction of the change in ve-
locity !v, which
Aunque un isobjeto
toward the
secenter
muevaof the con
circle for
unasmall
celeridad
!r. constante
en una
trayectoria circular, también tiene una aceleración, ya que varía la
path of the object anddirección
perpendicular
delto vector
the radius of the circular path. We now show
velocidad.
that the acceleration vector in uniform circular motion is always perpendicular to
the path and always points toward the center of the circle. An acceleration of this
Elnature
vector velocidad siempre es tangente a la trayectoria del objeto
is called a centripetal acceleration (centripetal means center-seeking), and its
magnitudey isperpendicular al radio de la trayectoria circular.

v2
Partícula con movimiento circular uniforme:
dirección de la velocidad y aceleración
Se dice que una partícula se mueve con un movimiento circular uniforme cuando se
desplaza siguiendo una trayectoria circular con celeridad constante v
E R 4 • Motion in Two Dimensions

vi
! " vf
∆r
v vi
r ri rf ∆θθ ∆v
O θ
∆θ vf

(a) (b) (c)

Figure 4.17 (a) A car moving along a circular path at constant speed experiences uni-
form circular motion. (b) As a particle moves from ! to ", its velocity vector changes
Elfrom
vector velocidad siempre es tangente a la trayectoria del
vi to vf . (c) The construction for determining the direction of the change in ve-
objeto
y perpendicular
locity !v, which is toward the centeral radio
of the circlede la trayectoria
for small !r. circular.

El vector aceleración
path of the en un movimiento
object and perpendicular to the radiuscircular uniforme
of the circular path. Wesiempre
now show es
perpendicular a la trayectoria
that the acceleration y siempre
vector in uniform apunta
circular motionhacia el perpendicular
is always centro del círculo.
to
Si no
the fuera así,
path and habría
always una
points componente
toward the center ofde thelacircle.
aceleración paralela
An acceleration of thisa la
nature is called
trayectoria, centripetal
es adecir, acceleration
paralela al vector(centripetal means center-seeking),
velocidad. Esta componenteand its
magnitude is
contribuiría a aumentar la celeridad, contradiciendo nuestra hipótesis

v2
Partícula con movimiento circular uniforme:
E R 4 • Motion in Two Dimensions
módulo de la aceleración
vi
! " vf
∆r
v vi
r ri rf ∆θθ ∆v
O θ
∆θ vf

(a) (b) (c)

Figure 4.17 (a) A car moving along a circular path at constant speed experiences uni-
form circular motion. (b) As a particle moves from ! to ", its velocity vector changes
Elfrom
ángulo entre losfordos
vi to vf . (c) The construction vectores
determining posición
the direction es igual
of the change in ve- al ángulo
locity !v, which is toward entre losofdos
the center vectores
the circle velocidad
for small !r.
(el vector velocidad siempre es perpendicular al vector posición)
path of the object and perpendicular to the radius of the circular path. We now show
that the accelerationLos dos
vector in triángulos sonmotion
uniform circular similares
is always perpendicular to
the path and always points toward the center of the circle. An acceleration of this
(dos triángulos sonissimilares
nature si el ángulo
called a centripetal entre (centripetal
acceleration cualquiera meansdecenter-seeking),
dos de susand lados
its es igual en
ambos triángulos
magnitudeyis si la relación entre las longitudes de dichos lados es la misma).

v2
acceleration ac " (4.15)
r

where r is the radius of the circle. The subscript on the acceleration symbol reminds us
that the acceleration is centripetal.
First note that the acceleration must be perpendicular to the path followed by the
object, which we will model as a particle. If this were not true, there would be a compo-
Partícula con movimiento circular uniforme:
E R 4 • Motion in Two Dimensions
módulo de la aceleración
vi
! " vf
∆r
v vi
r ri rf ∆θθ ∆v
O θ
∆θ vf

(a) (b) (c)

Figure 4.17 (a) A car moving along a circular path at constant speed experiences uni-
form circular motion. (b) As a particle moves from ! to ", its velocity vector changes
from vi to vf . (c) The construction for determining the direction of the change in ve-
locity !v, which is toward the center of the circle for small !r.

path of the object and perpendicular to the radius of the circular path. We now show
Aceleración
that the acceleration vector in uniform circular motion is always perpendicular to instantánea
the path and always points toward the center of the circle. An acceleration of this
nature is called a centripetal acceleration (centripetal means center-seeking), and its
magnitude is
Módulo de la velocidad v
Tomando límite cuando
v2
acceleration ac " (4.15)
r

where r is the radius of the circle. The subscript on the acceleration symbol reminds us
that the acceleration is centripetal.
First note that the acceleration must be perpendicular to the path followed by the
object, which we will model as a particle. If this were not true, there would be a compo-
Partícula con movimiento circular uniforme:
E R 4 • Motion in Two Dimensions
resumen de la aceleración
vi
! " vf
∆r
v vi
r ri rf ∆θθ ∆v
O θ
∆θ vf

(a) (b) (c)

Figure 4.17 (a) A car moving along a circular path at constant speed experiences uni-
form circular motion. (b) As a particle moves from ! to ", its velocity vector changes
from vi to vf . (c) The construction for determining the direction of the change in ve-
locity !v, which is toward the center of the circle for small !r.
En el movimiento circular uniforme, la aceleración se
dirige hacia el centro del círculo y tiene por módulo
path of the object and perpendicular to the radius of the circular path. We now show
that the acceleration vector in uniform circular motion is always perpendicular to
the path and always points toward the center of the circle. An acceleration of this
Aceleración centrípeta
nature is called a centripetal acceleration (centripetal means center-seeking), and its
magnitude is

El vector aceleración centrípeta no es constante: v2

acceleration - su módulo si es constante y aviene c "
r dada por la expresión anterior.
(4.15)
- su dirección cambia de manera contínua según se desplaza el objeto:
siempre apunta
where r is hacia elofcentro
the radius delThe
the circle. círculo.
subscript on the acceleration symbol reminds us
that the acceleration is centripetal.
First note that the acceleration must be perpendicular to the path followed by the
object, which we will model as a particle. If this were not true, there would be a compo-
Descripción del movimiento circular
uniforme en términos del periodo

Se define el periodo como el tiempo requerido para completar una vuelta

Se suele representar por la letra y se mide en segundos

En un periodo la partícula recorre una distancia de

Por lo tanto, la celeridad de la partícula vendrá dada por

De donde
 large (such as at point #). The direction of at is either in the same direction as v (if v
is increasing) or opposite v (if v is decreasing).
Componentes intrínsecas de la aceleración:
In uniform circular motion, where v is constant, at ! 0 and the acceleration is al-
ways completely radial, as we described in Section 4.4. In other words, uniform circular
aceleraciones tangencial y radial
motion is a special case of motion along a general curved path. Furthermore, if the di-
rection of v does not change, then there is no radial acceleration and the motion is
one-dimensional
Imaginemos una (inpartícula r ! 0,
this case, aque sebut at maya not
mueve be zero).
lo largo de una trayectoria curva,
donde el vector velocidad varía tanto en dirección como en módulo
Path of at
particle "
a
ar #
ar ar at
a

! at a

res link
m, you Active Figure 4.18 The motion of a particle along an arbitrary curved path lying in
ion the xy plane. If the velocity vector v (always tangent to the path) changes in direction
coaster and magnitude,El vector velocidad
the components of thesiempre es atangente
acceleration a la component
are a tangential trayectoriaat
and a radial component ar .

El vector aceleración forma un ángulo con la misma

 large (such as at point #). The direction of at is either in the same direction as v (if v
is increasing) or opposite v (if v is decreasing).
Componentes intrínsecas de la aceleración:
In uniform circular motion, where v is constant, at ! 0 and the acceleration is al-
ways completely radial, as we described in Section 4.4. In other words, uniform circular
aceleraciones tangencial y radial
motion is a special case of motion along a general curved path. Furthermore, if the di-
rection of v does not change, then there is no radial acceleration and the motion is
one-dimensional
Imaginemos una (inpartícula r ! 0,
this case, aque sebut at maya not
mueve be zero).
lo largo de una trayectoria curva,
donde el vector velocidad varía tanto en dirección como en módulo
Path of at
particle "
a
ar #
ar ar at
a

! at a

res link
m, you Active Figure 4.18 The motion of a particle along an arbitrary curved path lying in
ionModelo geométrico:
the xy plane. Ifse
thesustituye la vtrayectoria
velocity vector real
(always tangent en path)
to the cadachanges
punto inpor una trayectoria circular,
direction
coaster and magnitude,
cuyo radiothe components
es el radioofde thecurvatura a are
accelerationde laatrayectoria
tangential component at
en ese punto.
and a radial component ar .

Sustituimos pequeñas porciones de la trayectoria real por trayectorias circulares

(líneas discontinuas).
 ways completely radial, as we described in Section 4.4. In other words, uniform circular
motion is a special case of motion along a general curved path. Furthermore, if the di-
rection of v does not change, then there is no radial acceleration and the motion is
Componentes intrínsecas de la aceleración:
one-dimensional (in this case, ar ! 0, but at may not be zero).
aceleraciones tangencial y radial
Path of at
particle "
a
ar #
ar ar at
a

! at a

res link
m, you Active Figure 4.18 The motion of a particle along an arbitrary curved path lying in
ion theExpresamos la aceleración
xy plane. If the velocity en cada
vector v (always punto
tangent to the mediante
path) changesdos componentes,
in direction
coaster and magnitude, the components
en función of the acceleration
de un origen situado en a are
el acentro
tangential
decomponent at
cada círculo.
and a radial component ar .

Componente radial a lo largo del círculo Componente tangencial perpendicular

del modelo a dicho radio
Componentes intrínsecas de la aceleración:
aceleraciones tangencial y radial

La aceleración tangencial produce el cambio del La aceleración radial se debe al cambio de la

módulo del vector velocidad de la partícula. dirección del vector velocidad de la partícula.
Su módulo es: Su módulo es:

Su dirección es tangencial.
Radio del círculo modelo
Como la velocidad lleva también la dirección
tangencial podemos calcular un vector Signo menos: la aceleración centrípeta se dirige
unitario en esa dirección hacia el centro del círculo modelo, y éste es
opuesto al vector unidad en la dirección radial
El vector aceleración normal vendrá dado por la
diferencia entre el vector aceleración total y el
vector aceleración tangencial
Componentes intrínsecas de la aceleración:
aceleraciones tangencial y radial

Como las dos componentes son normales (perpediculares) entre sí

Para una celeridad constante, ar es mayor

cuanto menor sea el radio de curvatura

La dirección de at puede ser:

•  la misma que la de la velocidad (si la celeridad aumenta)
•  opuesta a la de la velocidad (si la celeridad disminuye)
Aceleraciones tangencial y radial en
términos de vectores unitarios
: Vector unitario dirigido a lo largo del radiovector y dirigido hacia fuera

: Vector unitario tangente al círculo. La dirección de viene determinada

por la dirección de crecimiento del ángulo, cuando éste se mide en sentido
contrario a las agujas del reloj desde el eje positivo de las x
S E C T I O N 4 . 5 • Tangential and Radial Accel
Tanto como “se mueven con la partícula”, es decir, cambian con el tiempo
y

a = ar + at
!ˆ at
rˆ a
r
ar
θ
x
O O

(a) (b)
Figure 4.19 (a) Descriptions of the unit vectors r̂ and !ˆ. (b) The total acceleration a of
a particle moving along a curved path (which at any instant is part of a circle of radius r)
is the sum of radial and tangential component vectors. The radial component vector is
directed toward the center of curvature. If the tangential component of acceleration
becomes zero, the particle follows uniform circular motion.
Partícula en un movimiento de rotación.
Posición angular o posición de rotación

Supongamos un objeto que gira sobre sí mismo

¿cómo describiríamos su posición en ese movimiento de rotación?.
La manera más fácil de describir su posición en ese movimiento de
rotación es describiendo su orientación con respecto a alguna dirección
de referencia fija.

Podemos utilizar un ángulo, medido a partir de una dirección de referencia, como

una medida de la posición de rotación o posición angular.
 cannot
nt parts
owever,
Partícula en un movimiento de rotación.
llection

Posición
hat the
ve loca-
angular o posición de rotación
Rigid object
objects
ny situa-
Supongamos un objeto plano que gira alrededor de un eje fijo
perpendicular al objeto y que pasa por un punto O.

n La partícula indicada por el punto negro se

otating r encuentra a una distancia fija r del origen y gira
ure. Let O P Reference alrededor de O describiendo un círculo de radio r.
he disc. line
ircle of
O.) It is (a)
Todas las partículas del objeto describen un
ere r is
m some
movimiento circular alrededor de O.
rdinate P
particle s
r
u Hay una estrecha relación entre el movimiento de
n arc of
O Reference rotación del objeto y el movimiento de una partícula
ugh the line
a lo largo de una trayectoria circular.
(b)
(10.1a) Figure 10.1 A compact disc Un objeto que rota está compuesto por muchas
rotating about a fixed axis through partículas, cada una de las cuales se mueve con un
O perpendicular to the plane of the
figure. (a) In order to define
movimiento circular (puede ser no uniforme)
(10.1b) angular position for the disc,
a fixed reference line is chosen.
 cannot
nt parts
owever,
Partícula en un movimiento de rotación.
llection

Coordenadas
hat the
ve loca- Rigid object
polares
objects
ny situa-
Resulta conveniente representar la posición de una partícula mediante
sus coordenadas polares

n Se elige como centro del sistema de coordenadas

otating r polares un punto que coincida con el centro de las
ure. Let O P Reference trayectorias circulares de las partículas
he disc. line
ircle of
O.) It is (a)
En este sistema de referencia, la única coordenada
ere r is
m some
de una determinada partícula que cambia con el
rdinate P tiempo es θ, permaneciendo r constante
particle r s
u
n arc of
ugh the
O Reference A medida que un partícula del objeto se mueve a lo largo del
line
círculo de radio r desde el eje x positivo (θ = 0) hasta el punto
(b)
P, se está moviendo a lo largo de un arco de longitud s, que
(10.1a) Figure 10.1 A compact disc
está relacionado con el ángulo θ por la expresión
rotating about a fixed axis through
O perpendicular to the plane of the
figure. (a) In order to define
(10.1b) angular position for the disc,
a fixed reference line is chosen.
Partícula con movimiento circular:
definición de radián

Un radián representa el ángulo central en una circunferencia que

subtiende un arco cuya longitud es igual a la del radio.
Su símbolo es rad.

Equivalencia entre grados y radianes

Grados 0° 30° 45° 60° 90° 180° 270° 360°

Radianes 0 π/6 π/4 π/3 π/2 π 3π/2 2π
 ▲ PITFALL PREVENTION to one complete revolution.) Hence, 1 rad ! 360°/2" ! 57.3° . To convert an angle in
Partícula con movimiento
10.1 Remember the
circular:
degrees to an angle in radians, we use the fact that " rad ! 180°, or

definición
Radiande velocidades angulares # (rad) !
"
180'
# (deg)
In rotational equations, we must
use angles expressed in radians. For example, 60° equals "/3 rad and 45° equals "/4 rad.
Don’t fall into the trap of using
Because the disc in Figure 10.1 is a rigid object, as the particle moves along the cir-
angles measured in degrees in ro-
tational equations. Mientras
cle from la partícula
the reference se mueve
line, every other desde
particle on A hasta
the object rotatesB en unthe same
through
angle
tiempo #. Thus, we can associate the angle
, el vector ! with the entire rigid
correspondiente al object
radio as well as
barre
with an individual particle. This allows us to define the angular position of a rigid ob-
el ángulo que equivale al desplazamiento
y ject in its rotational motion. We choose a reference line on the object, such as a line
connecting O and angular
a chosendurante ese
particle on theintervalo
object. The de tiempo
angular position of the rigid
object is the angle # between this reference line on the object and the fixed reference
line in space, which is often chosen as the x axis. This is similar to the way we identify
" ,t f Ni la posición angular ni el desplazamiento angular
the position of an object in translational motion—the distance x between the object
están limitados al rango
and the reference position, which is the origin, x ! 0.
r
!,ti As (no hace in
the particle falta “reiniciar”
question la posición
on our rigid object travelsangular a cero
from position ! to position
" in acada vez que
time interval $t asla
inpartícula
Figure 10.2, cruza el ejeline
the reference x).of length r sweeps out an
θf angle $# ! #f % #i. This quantity $# is defined as the angular displacement of the
θi
rigid object:
x Definimos la velocidad angular media como el cociente
O $# " # f % # i
entre el desplazamiento angular y el intervalo de tiempo
Figure 10.2 A particle on a The rate at which this angular displacement occurs can vary. If the rigid object spins
rotating rigid object moves from ! rapidly, this displacement can occur in a short time interval. If it rotates slowly, this dis-
to " along the arc of a circle. In placement occurs in a longer time interval. These different rotation rates can be quan-
the time interval $t ! tf % ti , the tified by introducing angular speed. We define the average angular speed & (Greek
radius vector moves through an omega) as the ratio of the angular displacement of a rigid object to the time interval
angular displacement $# ! #f % #i.
$t during which the displacement occurs:

#f % #i $#
Average angular speed &" ! (10.2)
tf % ti $t
 ▲ PITFALL PREVENTION to one complete revolution.) Hence, 1 rad ! 360°/2" ! 57.3° . To convert an angle in
Partícula con movimiento
10.1 Remember the
circular:
degrees to an angle in radians, we use the fact that " rad ! 180°, or

definición
Radiande velocidades angulares # (rad) !
"
180'
# (deg)
In rotational equations, we must
use angles expressed in radians. For example, 60° equals "/3 rad and 45° equals "/4 rad.
Don’t fall into the trap of using
Because the disc in Figure 10.1 is a rigid object, as the particle moves along the cir-
angles measured in degrees in ro-
Definimos la velocidad
cle from the reference line, everyangular media
other particle como
on the object el through
rotates cocientethe same
tational equations.
entre
angle #.el desplazamiento
Thus, we can associate angular
the angle !ywith
el intervalo de tiempo
the entire rigid object as well as
with an individual particle. This allows us to define the angular position of a rigid ob-
y ject in its rotational motion. We choose a reference line on the object, such as a line
connecting O and a chosen particle on the object. The angular position of the rigid
object is the angle # between this reference line on the object and the fixed reference
line in space, which is often chosen as the x axis. This is similar to the way we identify
" ,t f
the position of an object in translational motion—the distance x between the object
Por analogía con la velocidad de traslación,
and the reference position, which is the origin, x ! 0.
r la velocidad angular instantánea se define como
As the particle in question on our rigid object travels from position ! to position
!,ti
" in a time interval $t as in Figure 10.2, the reference line of length r sweeps out an
θf angle $# ! #f % #i. This quantity $# is defined as the angular displacement of the
θi
rigid object:
x
O $# " # f % # i
Unidades: rad/s o s-1
The rate at which this angular displacement occurs can vary. If the rigid object spins
Figure 10.2 A particle on a
rotating rigid object moves from ! rapidly, this displacement can occur in a short time interval. If it rotates slowly, this dis-
to " along the arc of a circle. In placement occurs in a longer time interval. These different rotation rates can be quan-
the time interval $t ! tf % ti , the tified by introducing angular speed. We define the average angular speed & (Greek
Si vector
radius adoptamos
moves throughel convenio
an de que el eje fijo de rotación es el eje z, entonces diremos
omega) as the ratio of the angular displacement of a rigid object to the time interval
quedisplacement
angular es positiva
$# ! #f % cuando
#i. aumente (movimiento en sentido contrario del sentido
$t during which the displacement occurs:
del reloj y negativo en caso contrario
#f % #i $#
Average angular speed &" ! (10.2)
tf % ti $t
 ▲ PITFALL PREVENTION to one complete revolution.) Hence, 1 rad ! 360°/2" ! 57.3° . To convert an angle in
Partícula con movimiento
10.1 Remember the
circular:
degrees to an angle in radians, we use the fact that " rad ! 180°, or

definición
Radiande aceleraciones angulares # (rad) !
"
180'
# (deg)
In rotational equations, we must
use angles expressed in radians. For example, 60° equals "/3 rad and 45° equals "/4 rad.
Don’t fall into the trap of using
Because the disc in Figure 10.1 is a rigid object, as the particle moves along the cir-
angles measured in degrees in ro-
tational equations. Si
clela velocidad
from angular
the reference instantánea
line, every dethe
other particle on una partícula
object cambia
rotates through the same
angle #.aThus, we
de encan associate the
el intervalo deangle ! with the
tiempo entire
, la rigid object
partícula as una
tiene well as
with an individual particle. This allows us to define the angular position of a rigid ob-
aceleración angular
y ject in its rotational motion. We choose a reference line on the object, such as a line
connecting O and a chosen particle on the object. The angular position of the rigid
object is the angle # between this reference line on the object and the fixed reference
Aceleración angular media
line in space, which is often chosen as the x axis. This is similar to the way we identify
" ,t f
the position of an object in translational motion—the distance x between the object
and the reference position, which is the origin, x ! 0.
r
!,ti As the particle in question on our rigid object travels from position ! to position
" in a time interval $t as in Figure 10.2, the reference line of length r sweeps out an
θf angle $# ! #f % #i. This quantity $# is defined as the angular displacement of the
θi
rigid object:
Por analogía con la aceleración de traslación,
O
x la aceleración angular $instantánea
# " #f % #i se define como

Figure 10.2 A particle on a The rate at which this angular displacement occurs can vary. If the rigid object spins
rotating rigid object moves from ! rapidly, this displacement can occur in a short time interval. If it rotates slowly, this dis-
to " along the arc of a circle. In placement occurs in a longer time interval. These different rotation rates can be quan-
the time interval $t ! tf % ti , the tified by introducing angular speed. We define the average angular speed & (Greek
radius vector moves through an omega) as the ratio of the angular displacement of a rigid object to the time interval
angular displacement $# ! #f % #i. Unidades:
occurs: rad/s o s
2 -2
$t during which the displacement

#f % #i $#
Average angular speed &" ! (10.2)
tf % ti $t
Partícula con movimiento circular:
dirección de velocidad y aceleración angular
No se ha asociado ninguna dirección con la velocidad angular ni la aceleración angular

Siendo estrictos, la velocidad y la aceleración angular instantánea definidas anteriormente son

los módulos de las correspondientes magnitudes vectoriales

En el caso de rotación alrededor de un eje fijo, la única dirección que permite especificar
de forma unívoca el movimiento de rotación es la dirección a lo largo del eje

La dirección de se orienta a lo largo del eje de rotación. S

Por convenio, se considera que el sentido de Por convenio, se considera queω el sentido de
es saliente con respecto al plano en el diagrama es entrante con respecto al plano en el diagrama
cuando la rotación es en el sentido contrario a cuando la rotación es en el sentido de las
las agujas del reloj agujas
S EC TI O N 10.1 • Angular Position, Velocity, and Acceleration 295
del reloj

ω Figure 10.3 The right-han

ing the direction of the ang

If the instantaneous angular speed of an object changes from !

interval "t, the object has an angular acceleration. The average angu
Partícula con movimiento circular:
dirección de velocidad y aceleración angular
No se ha asociado ninguna dirección con la velocidad angular ni la aceleración angular

Siendo estrictos, la velocidad y la aceleración angular instantánea definidas anteriormente son

los módulos de las correspondientes magnitudes vectoriales

En el caso de rotación alrededor de un eje fijo, la única dirección que permite especificar
de forma unívoca el movimiento de rotación es la dirección a lo largo del eje

La dirección de se deduce de su definición vectorial como

La dirección de la aceleración es la misma que La dirección de la aceleración es antiparalela a

la de la velocidad angular si la velocidad angular la velocidad angular si la velocidad angular (el
(el módulo de ) aumenta con el tiempo módulo de ) disminuye con el tiempo
Vector velocidad angular

R Vector velocidad angular

Módulo: celeridad angular
α
Dirección: perpendicular al plano del movimiento
Sentido: tornillo a derechas

Como

sugiere que

Derivando el vector velocidad, obtenemos la aceleración

Cinemática de rotación:
cuerpo rígido con aceleración angular constante
En el caso de movimiento de rotación alrededor de un eje fijo, el movimiento
acelerado más simple es el movimiento bajo aceleración angular constante

Y además

Podemos integrar esta expresión directamente para calcular la velocidad angular final
Cinemática de rotación:
cuerpo rígido con aceleración angular constante

Integrando una vez más obtenemos el ángulo en función del tiempo

Cinemática de rotación:
cuerpo rígido con aceleración angular constante

Si eliminamos el tiempo de la primera ecuación y sustituimos en la segunda

Y eliminando la aceleración angular

Cinemática de rotación:
cuerpo rígido con aceleración angular constante
Table 10.1
Kinematic Equations for Rotational and Linear
Motion Under Constant Acceleration
Rotational Motion
About Fixed Axis Linear Motion

!f " !i # $t vf " vi # at
%f " %i # !i t # 12 $t 2 1
x f " x i # vi t # 2at 2
!f 2 " !i 2 # 2$(%f & %i ) vf 2 " vi 2 # 2a(x f & x i )
%f " %i # 12(!i # !f )t 1
x f " x i # 2(vi # vf )t

Las expresiones cinemáticas para el movimiento de rotación bajo aceleración

angular constanteQuick
tienen la Quiz 10.4matemática
misma forma Consider again
que the pairsmovimiento
las del of angular positions
de for t
traslación object in Quick Quiz
bajo aceleración de 10.1. If the constante,
traslación object starts sustituyendo
from rest at the initial angular p
moves counterclockwise with constant angular acceleration, and arrives at the
gular position with the same angular speed in all three cases, for which choic
angular acceleration the highest?

Example 10.1 Rotating Wheel

Relaciones entre las magnitudes de
rotación y traslación
Cuando un cuerpo rígido gira alrededor de un eje fijo, cada partícula del cuerpo
298 C H A P T E R 10 • Rotation of a Rigid Object About a Fixed Axis
se mueve alrededor de un círculo cuyo centro es el eje de giro

y Because
Unapoint P inde
partícula Figure 10.4 moves
un cuerpo rígidoin enarotación
circle, these linea
mueve
ways tangent toen
theuncircular
círculopath
de radio r alrededor
and hence del tangential
is called eje z
v of the tangential velocity of the point P is by definition the tan
Dado que la partícula se mueve en una trayectoria
where s is thecircular,
distancesutraveled by this point measured along t
vector velocidad es siempre
P ing that s ! r # (Eq.perpendicular
10.1a) and noting that r is constant, we obta
a la trayectoria
s (a menudo se denomina velocidad
r ds tangencial)
d#
u v! !r
x El módulo de la velocidad tangencial dt viene dt dado por
O
Because d#/dt ! $ (see Eq. 10.3), we see that

Donde s es la distancia recorridavpor ! rla

$ partícula a lo
Active Figure 10.4 As a rigid object largo de la trayectoria circular
rotates about the fixed axis through
El módulo de la velocidad tangencialThat de lais,partícula
the tangential speed of a point on a rotating rigid obje
O, the point P has a tangential
es igual a la distancia de la partículaular al eje de giroof that point from the axis of rotation multiplie
distance
velocity v that is always tangent to
multiplicada poroflaradius
the circular path velocidad
r. angularTherefore,
de la partícula
although every point on the rigid object has the s
every point has the same tangential speed because r is not the sa
Relaciones entre las magnitudes de
rotación y traslación
Cuando un cuerpo rígido gira alrededor de un eje fijo, cada partícula del cuerpo
298 C H A P T E R 10 • Rotation of a Rigid Object About a Fixed Axis
se mueve alrededor de un círculo cuyo centro es el eje de giro

y Because
Unapoint P inde
partícula Figure 10.4 moves
un cuerpo rígidoinenarotación
circle, the
se linea
mueve
ways tangent toen
theuncircular
círculopath
de radio r alrededor
and hence del tangential
is called eje z
v of the tangential velocity of the point P is by definition the tan
where sElismódulo
the distance
de la traveled by tangencial
velocidad this point measured along t
de la partícula
P ing that es r # (Eq.
s !igual a la10.1a) and de
distancia noting that r is al
la partícula constant, we obta
eje de giro
r s multiplicada por la velocidad angular de la partícula
ds d#
u v! !r
x dt dt
O
Because d#/dt ! $ (see Eq. 10.3), we see that

Aunque cada punto del sólido rígido tengav!la rmisma

$ velocidad
Active Figure 10.4 As a rigid object angular, no todos los puntos tienen la misma velocidad
rotates about the fixed axis through tangencial, puesto que r cambia de punto a punto.
That is, the tangential speed of a point on a rotating rigid obje
O, the point P has a tangential
velocity v that is always tangent to La velocidad
ular tangencial
distance of defrom
that point un punto en un
the axis of objeto
rotationque rota
multiplie
the circular path of radius r. aumenta
Therefore, segúnevery
although nos separamos
point on thedelrigid
eje de girohas the s
object
every point has the same tangential speed because r is not the sa
 dv d$
at ! !r
dt dt

Relaciones entre las magnitudes dea ! r %

Relation between tangential t (10.11)
and angular acceleration
rotación y traslación That is, the tangential component of the linear acceleration of a point on a rotating
rigid object equals the point’s distance from the axis of rotation multiplied by the an-
gular acceleration.
Podemos establecer unaInrelación
Section 4.4entre la that
we found aceleración angular
a point moving de lapath
in a circular partícula y asu
undergoes radial
aceleración tangencial , cuya componente
acceleration ar of magnitudees tangente
v 2/r a la trayectoria
directed toward del movimiento
the center of rotation (Fig. 10.5).
Because v ! r $ for a point P on a rotating object, we can express the centripetal accel-
y eration at that point in terms of angular speed as
at
v2
P ac ! ! r $2 (10.12)
a r
ar Latotal
The componente tangencial
linear acceleration vector at dethe la aceleración
point is a ! at " arde traslación
, where the magni-de una
ar is the centripetal
tude of partícula que experimenta
acceleration ac . un a is a vector circular
movimiento
Because es igual
having a radial and a a la
x tangential component, of a atal
O distanciathe demagnitude
la partícula theeje
point
deP giro
on themultiplicada
rotating rigid object
porisla
aceleración
a ! √a t 2 " a r 2 ! angular
√r 2% 2 " r 2$4 ! r √%2 " $4 (10.13)

Figure 10.5 Pero laobject

As a rigid aceleración de traslación también tiene una componente centrípeta
rotates about a fixed axis through
O, the point P experiences a Quick Quiz 10.5 Andy and Charlie are riding on a merry-go-round. Andy
tangential component of linear rides on a horse at the outer rim of the circular platform, twice as far from the center
acceleration at and a radial of the circular platform as Charlie, who rides on an inner horse. When the merry-go-
component of linear acceleration round is rotating at a constant angular speed, Andy’s angular speed is (a) twice Char-
ar . The total linear acceleration of Módulo de la (d)
aceleración de traslación total
this pointAceleración de traslación total
lie’s (b) the same as Charlie’s (c) half of Charlie’s impossible to determine.
is a ! at " ar .

Quick Quiz 10.6 Consider again the merry-go-round situation in Quick Quiz
10.5. When the merry-go-round is rotating at a constant angular speed, Andy’s tangen-
tial speed is (a) twice Charlie’s (b) the same as Charlie’s (c) half of Charlie’s (d) impos-
Transparencias de soporte
Partícula con movimiento circular:
Celeridad angular

El desplazamiento lineal es igual al radio por el ángulo

Definimos el módulo de la velocidad instantánea como

Se define a la celeridad angular como:

Unidades: (rad/s)
Partícula con movimiento circular:
Módulo de la aceleración angular

El desplazamiento lineal es igual al radio por el ángulo

Se define la aceleración angular como:

Partícula con movimiento circular uniforme:
celeridad angular constante

Se define el periodo T como el tiempo necesario para completar una vuelta.

El periodo se mide en segundos.

Se define la frecuencia ν como el número de vueltas que la partícula completa en un segundo.

La frecuencia se mide en (revoluciones/segundo) = Hertz

Celeridad angular

Por definición ⇒ integrando

Partícula con movimiento circular uniformemente acelerado:
aceleración angular constante
Componentes intrínsecas de la aceleración:
aceleración tangencial y radial en el movimiento circular
Vector velocidad angular

Vector velocidad angular

Módulo: celeridad angular
Dirección: perpendicular al plano del movimiento
Sentido: tornillo a derechas

Como

Podemos escribir

Derivando el vector velocidad, obtenemos la aceleración