Actividad 4 - Paletizado

Centro de Tecnología de la Manufactura Avanzada
Cadena de Automatización
ACTIVIDAD 4 - COMANDOS INTERMEDIOS DE MOVIMIENTO

Modelo Pallet Assembly - RV-2AJ (Robot Mitsubishi)
Objetivos
• Aplicar comandos intermedios de paletizado (PLT) y control de aceleración (ACCEL), en la
programación de los movimientos del robot para un modelo específico.
Teoría aplicada: para poder abordar las actividades propuestas; previamente debe estudiar el
material preparado por el instructor en el que se explican comandos básicos y comandos
intermedios trabajados anteriormente, función de paletizado.
Las condiciones presentación y entrega del trabajo final son las siguientes:
• La fecha máxima de entrega es hasta tres días a partir de la fecha en que se trabaja el
modelo en la sesión y se hace en la plataforma Territorium.
• Se realiza en equipos de dos aprendices máximo. No se reciben trabajos de más de dos
aprendices.
• La aprobación de la actividad está sujeta al cumplimiento del 80% (9) de los criterios
establecidos en la lista de chequeo.
Procedimiento:
Para abrir el modelo, el instructor se los podrá enviar por correo electrónico. También lo puede
descargar de la plataforma siguiendo Robótica/Guías y Actividades/ Función Paletizado -
Aprendiz.rar. Descargue el archivo, guárdelo en una carpeta y descomprímalo.
Para abrir el modelo, realice el proceso similar al de la sesión anterior y busque el archivo llamado
“pallette_aprendiz.MOD” y ábralo.
Preparado por: Gustavo Martínez Arboleda Página 1 de 6

Robótica
Para abrir el modelo, abra el programa COSIMIR Professional previamente instalado:
De clic en la opción abrir:
Busque la carpeta descomprimida del ejercicio y ábrala:
Busque el archivo “pallette_aprendiz.MOD”, selecciónelo y ábralo:

Robótica
Así deberá quedar:
En esta nueva aplicación es donde se realizará el programa para que el robot ejecute la tarea que
usted visualizó anteriormente aplicando los comandos básicos e intermedios estudiados
anteriormente y la función de paletizado. Similar que con el modelo que se trabajó anteriormente,
se abren tres ventanas principales; una con el modelo, otra para crear la tabla de posiciones y otra
para el programa. El modelo trae algo de información de programa y posiciones, compile y corra el
programa que trae por defecto para verificar que no se presenten errores, en caso de presentar
algún error; contacte al instructor. Si considera que alguna información de código o posiciones le
sirve, déjelo, en caso contrario borre la información, no cierre las ventanas, y comience a guardar
las posiciones que requiera y cree su propio código.
De acuerdo con las indicaciones de la programación y a los comandos básicos, usted deberá realizar
un programa aplicando las instrucciones básicas de programación estudiadas, además la función de
paletizado con la finalidad de optimizar el lenguaje de programación y por ende memoria en el
controlador, para lo anterior; el robot deberá trasladar las cajas del lugar de la rampa hasta el pallet
y luego desde el pallet a la rampa, tal cual y como lo mostró el instructor en el video.

Robótica
Cada aprendiz deberá disponer las 8 cajas de con uno de los siguientes órdenes, lo cual permitirá
que entre aprendices se tenga distribución de cajas en puntos (cuadros de color amarillo) diferentes:
Otro aspecto a tener en cuenta es que en la programación se debe adicionar una instrucción para
que las cajas bajen automáticamente por la rampa; ya sea cuando el robot toma una de ellas o
cuando se descarga en la parte superior de la rampa. Dicha instrucción que permite el deslizamiento
de las cajas es M_OUT(1) = 1 y M_OUT(1) = 0. Antes de que el robot se acerque a la rampa se debe
iniciar M_OUT(1) = 0, posterior a que se tome la caja se debe dar la instrucción M_OUT(1) = 1 para
que las cajas bajen, luego nuevamente M_OUT(1) = 0 para resetear la señal del sensor y así
sucesivamente.
Documente algunos pasos o instrucciones en el programa a fin de que luego se pueda comprender
mejor la lógica empleada, para ello emplee el signo “ ’ ” antes de comenzar el comentario, la letra
de este quedará de color verde.
Terminado el proceso de programación y verificado su funcionamiento, llame al instructor para su

respectiva valoración. y/o envía la evidencia a través de la plataforma en la sesión de evidencias.
Adjunte los archivos “.MB4” y “.POS”, los cuales encontrará en la misma carpeta que descargó al
inicio de la actividad.

Robótica
LISTA DE VERIFICACIÓN
La actividad será aprobada cuando se alcancen como mínimo el 80% de los criterios.
CUMPLE
# CRITERIO
SI NO
Coloca la fecha, el número de ficha y nombres de los aprendices en el
encabezado del programa. Teniendo en cuenta que para comentar se coloca
una coma simple:
1
2 El trabajo es realizado por un equipo de máximo dos personas.

El programa realizado permite que el robot transporte los cubos desde su
posición inicial hasta el pallette y luego del pallette a la rampa de acuerdo con
3
las indicaciones dadas por el instructor, empleando siempre la función de
paletizado PLT.
El brazo arranca en una posición inicial, teniendo en cuenta la ventana de
coordenadas del joint
Se verifica con la ventana de coordenadas del Joint. Se saca en:

(Extras/Robot position/show joint coordinates).
No se presentan colisiones en la ejecución del proceso de ubicación de las
5
cajas en el pallette.

Robótica
Emplea como mínimo en el programa dos comandos de control de velocidad

6
y el control de aceleración ACCEL.
7 Documenta por lo menos la instrucción la primera vez que se usa.
El número máximo de posiciones guardadas es 5 (inicial – inferior de rampa –
8
tres de la configuración del palltte).
Emplea correctamente las coordenadas relativas o de aproximación para
9 llegar a los lugares que no se tiene posiciones grabadas. En especial para la
parte superior de la rampa.
Envía en adjunto comprimido el proyecto con el archivo de posiciones (.POS)
10
y programa (.MB4).
11 El equipo entrega el trabajo dentro del límite de tiempo establecido.
El equipo de trabajo entrega las evidencias en la plataforma Territorium,
12
según las indicaciones del instructor.
Preparado por: Gustavo Martínez A.
Criterios aprobados: ________
Actividad aprobada: SI _____ NO ____

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Terminado el proceso de programación y verificado su funcionamiento, llame al instructor para su

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2 El trabajo es realizado por un equipo de máximo dos personas.

Se verifica con la ventana de coordenadas del Joint. Se saca en:

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Emplea como mínimo en el programa dos comandos de control de velocidad

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