Calculo 2

UNIVERSIDAD DE CHILE
FACULTAD DE CIENCIAS FÍSICAS Y MATEMÁTICAS

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA
DESARROLLO DE UN SISTEMA DE CONTROL DE ORIENTACIÓN

USANDO RUEDAS DE REACCIÓN DE BAJO COSTO PARA
NANO-SATÉLITE SUCHAI
MEMORIA PARA OPTAR AL TÍTULO DE

INGENIERO CIVIL ELÉCTRICO
GUSTAVO HERNÁN DÍAZ HUENUPÁN
PROFESOR GUÍA:
MARCOS DÍAZ QUEZADA
MIEMBROS DE LA COMISIÓN:
JAVIER RUIZ DEL SOLAR SAN MARTIN
MARCOS ORCHARD CONCHA
SANTIAGO DE CHILE
2018
RESUMEN DE LA MEMORIA PARA OPTAR AL TÍTULO DE
INGENIERO CIVIL ELECTRICISTA
POR: GUSTAVO HERNÁN DÍAZ HUENUPÁN
FECHA: 10 de abril de 2018
PROFESOR GUÍA: DR. MARCOS DÍAZ QUEZADA
SISTEMA DE CONTROL DE ORIENTACIÓN

PARA NANO-SATÉLITE SUCHAI
Los satélites artificiales actualmente han mostrado ser de gran relevancia en diferentes
ámbitos. Esto se puede ver en el uso que hacen de ellos tecnologı́as como el GPS, las telecomu-
nicaciones entre teléfonos móviles y televisión satelital, informes meteorológicos, y diversos
temas de investigación cientı́fica tanto terrestre como espacial.
En el contexto de fomentar el desarrollo de proyectos aeroespaciales destaca el estándar
CubeSat, que facilita el diseño y manufactura de satélites a bajo costo, generando particular
interés por parte de Universidades y Centros de Investigación en ésta área. Parte del estándar
es que el satélite se desarrolla para estar contenido en cubos de 10x10x10cm y con un peso
no mayor a 1.33Kg. Además se clasifican de acuerdo al número de cubos o unidades que
componen el satélite, siendo configuraciones usuales los CubeSat 1U, 2U, 3U y 6U.
En Chile algunas iniciativas en este ámbito han sido los satélites FASat-Bravo, desa-
rrollado por la Universidad británica de Surrey en conjunto con la Fuerza Aérea de Chile,
y el FASat-Charlie desarrollado por la división Astrium del grupo europeo EADS. En
Junio de 2017 se lanzó el satélite SUCHAI 1, primer CubeSat desarrollado en Chile, por
el laboratorio SPEL de la Universidad de Chile, gracias a la colaboración de sus alumnos,
profesores e ingenieros.
El satélite SUCHAI 1 cuenta además de los sistemas de computador a bordo, sistema
de comunicaciones y sistema de energı́a, con cuatro payloads de carácter cientı́fico. Sin em-
bargo carece de los sensores y actuadores necesarios para poder orientar el satélite en una
determinada dirección. En este contexto surge el desarrollo de este trabajo con la finalidad
de incorporar un sistema de control de orientación para las versiones 2 y 3 del satélite que
serán de tres unidades y se estima serán lanzados en 2018.
Este sistema otorga la capacidad de realizar movimientos precisos de alineación median-
te el satélite, tales como apuntar antenas hacia estaciones terrenas para un mejor enlace
de comunicación, u otros instrumentos de medición del mismo hacia algún objeto o región
especı́fica del espacio, como por ejemplo las cámaras. También serı́a posible mediante este
sistema lograr una comunicación entre satélites, alineando sus respectivas antenas, y otras
maniobras de coordinación.
En este trabajo se implementó un algoritmo de control de orientación en 3 ejes mediante
cuaterniones usando ruedas de reacción, con un correcto desempeño en las pruebas de soft-
ware. Sin embargo una restricción importante para este proyecto es el presupuesto, por lo
cual se desarrolló un prototipo de bajo costo que logró un correcto desempeño para el control
en un eje en la plataforma Air bearing, quedando como parte del trabajo futuro las pruebas
de control en los 3 ejes y su integración en las próximas versiones del satélite SUCHAI.
i
A mi Familia y Amigos.
ii
Agradecimientos
Este trabajo representa la conclusión de un extenso y arduo proceso de formación, un
maravilloso viaje a través de las ciencias, el pensamiento y la razón, un camino con paisajes
agradables y otros no tanto, repleto de descubrimientos y que felizmente he recorrido junto a
muchos seres queridos que respeto profundamente. A ellos van dirigidas estas palabras, puesto
que cada uno en sus más diversas formas a sido esencial durante esta valiosa experiencia.
Comienzo agradeciendo a Mónica mi Madre quien me inspiró muchos de los valores que
considero fundamentales, y que hubiese estado feliz con este logro. A Raúl mi Padre quien es
la persona más trabajadora que conozco, de quien también he aprendido valores importantes
y estaré siempre agradecido por su incondicional apoyo en francamente todo lo que estuviese
a su alcance. A Mari quien me ayudo siempre que se lo pedı́. A Felipe mi hermano por todo su
apoyo, sobre todo en los momentos complicados, pese a cualquier diferencia que tuviéramos.
Agradezco profundamente a mi tı́a Marisol y queridos primos, Pame, Elias, Judith y
Camilo, quienes han estado presentes en cada momento importante, brindando su apoyo de
todas las formas posibles, y estando siempre disponibles para una conversación, un consejo,
celebraciones y todo lo que pudiese necesitar. He aprendido y disfrutado mucho con ustedes y
los quiero demasiado. No es posibles mencionar a toda mi familia, pero cada uno de ustedes a
aportado grandes cosas a mi vida, agradezco particularmente a mis abuelos, personas de gran
valor de quienes aprendı́ muchas cosas. A mis grandes amigos, Daniel, Kevin, Amanda, Óscar,
Jacqueline, Vı́ctor, con quienes una conversación nunca fue trivial, desde cosas cotidianas
hasta la metafı́sica, gracias por aquellos entretenidos debates y todos los momentos vividos.
A todos mis compañeros de eléctrica, de plan común, y del liceo.
Agradezco profundamente al profesor Marcos Dı́az por confiar en mı́ y darme la oportu-
nidad de realizar este trabajo, por sus consejos, y las más diversas conversaciones. A todos
los integrantes del SPEL, quienes me recibieron con mucho cariño, particularmente a Samuel
con quien tuve entretenidas discusiones sobre fı́sica y Javier quien me ayudó cuantas veces
se lo pedı́ y más. Al profesor Marcos Orchard por su asesorı́a en este trabajo.
También agradezco al profesor Javier por sus agudas observaciones en cada proyecto y
por confiar en mı́ para ser auxiliar de Mecatrónica. A todos los integrantes de Bender en
Robótica por haberme recibido tan afectuosamente, particularmente a Luz por permitirme
ser parte del equipo, por ser tan buenos amigos, con ustedes aprendı́ muchas cosas interesantes
y entretenidas. A Isao y Rodrigo por su constante asesorı́a y buena disposición.
Hay muchos a quienes no alcanzo a mencionar, pero todos ustedes con quienes he com-
partido, disfrutado y aprendido, que me han acompañado y lo seguirán haciendo de alguna
forma en esta aventura, a todos ustedes les agradezco sinceramente.
iii
Tabla de Contenido
1. Introducción 1
1.1 Motivación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Antecedentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Objetivos y Alcance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4 Estructura de la Memoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2. Fundamentos Técnicos y Teóricos 5

2.1 Control de Orientación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.1.1 Estado del Arte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.1.2 Método Propuesto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2 Orientación de Satélites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2.1 Sistema de Referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2.2 Especificación de la Orientación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.3 Revisión del Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.3.1 Unidad de Medición Inercial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.3.2 Motor BLDC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3.3 Driver Motor BLDC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3. Modelos Matemáticos 12
3.1 Cinemática del satélite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.2 Dinámica del satélite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.3 Ecuaciones dinámicas en Air Bearing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.4 Dinámica de las Ruedas de Reacción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.4.1 Motor de Corriente Continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.4.2 Motor BLDC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.4.3 Modelo Ruedas de Reacción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.5 Maniobras de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.5.1 Control en Yaw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.5.2 Control en Pitch y Roll . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.5.3 Control en 3 Ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
4. Desarrollo del Sistema 22

4.1 Estructura de pruebas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4.1.1 Diseño en SolidWorks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4.1.2 Prototipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.1.3 Operación bidireccional del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
iv
4.1.4 Placa de conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.2 Interfaz de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.2.1 Protocolo de Comunicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.2.2 Interfaz de Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.2.3 Visualización de Datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.3 Simulaciones en Gazebo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
5. Diseño y Pruebas de Modelos 32

5.1 Determinación de parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
5.1.1 Parámetros del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
5.1.2 Momento de Inercia del satélite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
5.2 Control de corriente del Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.3 Control de velocidad de la rueda de reacción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.4 Control de Orientación en 3 Ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
6. Resultados y Análisis del Sistema 42

6.1 Ruedas de Reacción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
6.1.1 Medición de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
6.1.2 Medición de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
6.1.3 Prueba en Cámara de Vacı́o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
6.2 Controlador de Corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
6.3 Controlador de Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
6.4 Control de ángulo yaw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
6.5 Control en pitch y roll . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
6.6 Especificaciones Finales del Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
7. Conclusiones y Trabajo Futuro 55
Bibliografı́a 55
Anexos 58
A. Plataforma Air Bearing utilizada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
B. Transformaciones entre ángulos de Euler y Cuaterniones . . . . . . . . . . . . . 59
C. Placa de Conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
v
Índice de Tablas
1. Especificaciones de la estructura de pruebas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

2. Frame de datos utilizado para la comunicación usuario-satélite. . . . . . . . 27
3. Operaciones remotas desde el PC sobre el satélite. . . . . . . . . . . . . . . . 29
4. Parámetros medidos del motor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
5. Parámetros estimados del motor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
6. Errores en estado estacionario del modelo con respecto a los valores medidos. 33
7. Momentos de inercia componentes satélite. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
8. Momentos de inercia satélite. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
9. Parámetros RR diseñada en comparación con RR comercial. . . . . . . . . . 53
10. Parámetros de desempeño sistema de control de orientación CubeSat 1U. . . 54
vi
Índice de figuras
1. a) Sistemas de Referencia Inercial y Móvil. b) Se muestra además el sistema

de referencia orbital. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2. Orientación y sentido de rotación ejes MPU6050. . . . . . . . . . . . . . . . 10
3. Motor BLDC de disco duro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
4. ESC TURNIGY Basic 18A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
5. Velocidades angulares relativas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
6. Satélite con i ruedas de reacción con su propia velocidad angular. . . . . . . 14
7. Modelo del satélite a usar sobre plataforma Air Bearing. . . . . . . . . . . . 15
8. Motor C.C a) Vista transversal de un motor de dos polos y b) Circuito equi-
valente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
9. Diagrama simplificado de un motor BLDC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
10. Diagrama simplificado de un inversor para motor BLDC. . . . . . . . . . . . 18
11. Diagrama equivalente para operación de motor BLDC. . . . . . . . . . . . . 19
12. Ensamblaje en SolidWorks del satélite. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
13. Fotos estructura de pruebas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
14. Esquema General del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
15. Esquema de conexión del ESC con arduino. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
16. Circuito que realiza la conmutación entre las fases del motor. . . . . . . . . . 25
17. Ajuste para la relación voltaje-PWM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
18. Placa de conexiones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
19. Gráfico de datos mediante rqt plot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
20. Simulación de satélite a) fijo a pedestal y b) en plataforma Air Bearing en
Gazebo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
21. Corriente y Velocidad RR en prueba para determinar parámetros del motor. 33
22. Esquema de control de corriente del motor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
23. Respuesta del controlador de corriente a entrada escalón. . . . . . . . . . . . 35
24. Esquema de control de velocidad de la R.R. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
25. Desempeño controlador anidado a entrada escalón. a) velocidad y b) corriente. 36
26. Esquema de control de orientación en tres ejes. . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
27. Modelo del satélite en Simulink. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
28. Cálculo de la cinemática del satélite en Simulink. . . . . . . . . . . . . . . . 38
29. Modelo R.R. en Simulink. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
30. Controlador mediante cuaterniones en Simulink. . . . . . . . . . . . . . . . . 39
31. Seguimiento de referencias escalón de orientación en 3 ejes. Cuaterniones. . . 40
32. Seguimiento de referencias escalón de orientación en 3 ejes. Angulos de Euler. 40
vii
33. Seguimiento de referencias escalón de orientación en 3 ejes. Cuaternion de error
y Comando de torque. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
34. Seguimiento de referencia de orientación en 3 ejes. Velocidades R.R y satélite. 41
35. Rueda de reacción con imanes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
36. Velocidad de la rueda, medida y filtrada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
37. Velocidad de la rueda, medida con sensor de efecto hall y con tacómetro. . . 43
38. Corriente del motor, medida y filtrada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
39. Prueba en Cámara de Vacı́o. a) Voltaje Motor y b)Presión en la cámara. . . 45
40. Prueba en Cámara de Vacı́o. Temperatura del motor. . . . . . . . . . . . . . 45
41. Control de corriente en lazo cerrado Motor eje Z. Seguimiento de referencia. 47
42. Control de corriente en lazo cerrado Motor eje Y. Seguimiento de referencia. 47
43. Control de velocidad en lazo cerrado. Seguimiento de referencia. . . . . . . . 49
44. Control de ángulo yaw para referencia de 100◦ . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
45. Control de ángulo yaw para referencia de 100◦ . Gráfico controlador de corriente. 51
46. Configuración prueba de equilibrio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
47. a) Cuaternion de orientación durante prueba de equilibrio. b) Ángulo ψ. . . 52
48. a) Ángulo θ y b) Ángulo φ, durante prueba de equilibrio. . . . . . . . . . . . 53
49. Plataforma de pruebas Air Bearing. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
50. Esquemático placa de conexiones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
51. PCB layout placa de conexiones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
viii
1 Introducción
1.1 Motivación
Los satélites artificiales actualmente constituyen una tecnologı́a de gran relevancia para
las comunidades tanto civil, cientı́fica y militar. Esto se puede ver en el uso que hacen de
ellos otras tecnologı́as ampliamente usadas como los GPS, las telecomunicaciones entre teléfo-
nos móviles y televisión satelital, informes meteorológicos, y diversos temas de investigación
cientı́fica tanto terrestre como espacial.
En el contexto de fomentar el desarrollo de proyectos aeroespaciales destaca el estándar

CubeSat, que proporciona especificaciones que facilitan el diseño y manufactura de satélites
funcionales de reducido tamaño. Parte del estándar es que el satélite debe estar compuesto de
cubos de 10x10x10 [cm] y con un peso no mayor a 1.33[Kg]. Además se clasifican de acuerdo
al número de cubos o unidades que componen el satélite, siendo configuraciones usuales los
CubeSat 1U, 2U, 3U y 6U. Este estándar en particular permite la realización de experimen-
tos cientı́ficos a bajo costo, lo cual genera particular interés por parte de las Universidades y
Centros de Investigación en ésta área.
Sin embargo existen también algunas compañı́as dedicadas al desarrollo de este tipo de
satélites y/o a la venta de subsistemas para los mismos, pero estos son en general de alto
costo. Lo anterior y las iniciativas en el resto del mundo por soluciones de bajo costo motiva
el desarrollo de esta tecnologı́a en el paı́s.
La construcción de un CubeSat implica principalmente el desarrollo de tres subsistemas,

el computador a bordo, el sistema de comunicación y el sistema de energı́a. Además de esto se
encuentra el desarrollo de payloads, que corresponden a sistemas con el propósito de realizar
determinados experimentos cientı́ficos una vez que el satélite se encuentre operativo.
1
1.2 Antecedentes
En chile los primeros hitos en naves aeroespaciales corresponden a los satélites FASat-
Alpha (1995, fallido) y FASat-Bravo (1998 al 2001), desarrollados bajo un programa de
transferencia tecnológica entre la Fuerza Aérea de Chile (FACh) y la Universidad británica
de Surrey. Posteriormente se encuentra el FASat-Charlie (2011 al presente) encargado
por el Ministerio de Defensa al fabricante europeo EADS Astrium y operado por la FACh en
conjunto con la Universidad de Concepción.
Recientemente se encuentra el satélite SUCHAI 1 (Satellite of the University of Chile

for Aerospace Investigation), primer satélite tipo CubeSat desarrollado en Chile por ingenie-
ros, profesores y estudiantes de los departamentos de Ingenierı́a Eléctrica, Fı́sica e Ingenierı́a
Mecánica de la Facultad de Ciencias Fı́sicas y Matemáticas de la Universidad de Chile. Las
principales actividades se llevan a cabo en el laboratorio de Exploración Espacial y Planetaria
(SPEL por sus siglas en Ingles), el cual cuenta con los recursos tecnológicos y una comunidad
con las capacidades suficientes para el desarrollo de nano-satélites funcionales.
El satélite en órbita es un CubeSat de una unidad (1U) y cuenta además de los sistemas de
computador a bordo, sistema de comunicaciones y sistema de energı́a, con cuatro payloads de
carácter cientı́fico. Estos son el experimento Sonda Langmuir para el estudio de la ionósfera,
el experimento para el estudio de electrónica fuera del equilibrio, una cámara junto con un
acelerómetro para la observación terrestre y un GPS para obtener la posición del satélite.
Uno de los problemas que presenta la actual versión del satélite es que carece de actua-
dores para poder orientar el satélite en una determinada dirección, además de disponer de
datos poco precisos de orientación. En este contexto surge el desarrollo de este trabajo con
la finalidad de incorporar un sistema de control de orientación para las versiones 2 y 3 del
satélite que serán de tres unidades y se estima serán lanzados en 2018.
Este sistema otorga la capacidad de realizar movimientos precisos de alineación median-

te el satélite, tales como apuntar antenas hacia estaciones terrenas para un mejor enlace
de comunicación, u otros instrumentos de medición del mismo hacia algún objeto o región
especı́fica del espacio, como por ejemplo las cámaras. También serı́a posible mediante este
sistema lograr una comunicación entre satélites, alineando sus respectivas antenas. Además
el sistema implementado permitirá posteriormente indagar en otras posibles áreas de aplica-
ción, tales como un posible acoplamiento de módulos y el desarrollo de diferentes estrategias
de control.
2
1.3 Objetivos y Alcance
El objetivo del trabajo de memoria es desarrollar un sistema de control de orientación
para el nano-satélite SUCHAI, basado en ruedas de reacción y un sistema de navegación
inercial. El sistema debe ser validado con pruebas en la plataforma rotacional Air Bearing 1 .
De esto se desprenden los siguientes objetivos especı́ficos:
• Diseñar y construir estructura de satélite adecuada para el montaje de las ruedas de

reacción. La estructura debe ser construida bajo el estándar cubesat, particularmente
se realizarán las pruebas en un módulo 1U.
• Implementar un sistema de medición de variables para estimación de la orientación

del satélite. El sistema debe ser probado de forma independiente y debe proveer una
interfaz transparente para el uso de los datos.
• Implementar un driver para la operación del motor BLDC que junto a un disco de giro
conforma las ruedas de reacción.
• Diseñar y aplicar un algoritmo de control que permita mantener una orientación deseada
considerando dos ejes espaciales.
• Proveer una interfaz de usuario que permita maniobrar la orientación del satélite de
forma remota. La interfaz debe además proporcionar una interfaz para modificar los
parámetros del algoritmo de control.
• Dejar una plataforma con el sistema implementado que sea funcional y permita una
posterior integración con los demás sistemas del satélite.
1
El modelo especı́fico utilizado puede verse en Anexo A
3
1.4 Estructura de la Memoria
El trabajo realizado se presenta en este documento organizado en siete capı́tulos cuyos
objetivos principales se describen a continuación.
Capı́tulo 1: Introducción
Visión general del contexto en el que surge el proyecto, motivación y antecedentes de

desarrollo relevantes en Chile en esta área. Se exponen los objetivos generales y especı́ficos.
Capı́tulo 2: Fundamentos Teóricos
Se explican los conceptos necesarios para comprender el trabajo desarrollado, una revisión
bibliográfica del estado del arte, el método propuesto y el hardware ha utilizar.
Capı́tulo 3: Modelos Matemáticos
Se plantean las ecuaciones que describen la dinámica y cinemática del satélite, junto con
modelos de los motores utilizados. Finalmente se presentan las funciones de transferencia a
considerar para el control de orientación en cada uno de los ejes.
Capı́tulo 4: Desarrollo del Sistema
Se describe el diseño de la estructura y electrónica del prototipo de cubesat construido

para las pruebas del sistema y la interfaz de usuario implementada para su operación. Final-
mente se presenta un modelo del satélite en el software Gazebo.
Capı́tulo 5: Diseño y Pruebas de Modelos
Se presentan los métodos utilizados para determinar los parámetros relevantes del satéli-
te y los esquemas de control a utilizar junto con simulaciones en Matlab de control de los
motores y de orientación en tres ejes.
Capı́tulo 6: Resultados y Análisis del Sistema
Se presentan los resultados de las pruebas realizadas con el prototipo, evaluando el desem-
peño de los diferentes controladores en los distintos modos de operación. Se discuten las es-
pecificaciones finales del sistema desarrollado.
Capı́tulo 7: Conclusiones
Se presentan las principales aseveraciones basadas en los resultados. Se ratifican algunas

de las hipótesis, exponiendo los argumentos que justifican cada caso. También se proponen
posibles mejoras y desarrollos futuros en base al sistema desarrollado.
4
2 Fundamentos Técnicos y Teóricos
2.1 Control de Orientación

El Control de Orientación, Attitude Control en la literatura en Ingles, permite la navega-
ción de vehı́culos aéreos y espaciales manteniendo una determinada orientación. En el caso de
los satélites este sistema permite desarrollar aplicaciones tales como dirigir sus instrumentos
a distintos objetivos y realizar seguimiento de los mismos.
Entre las técnicas de control de orientación se distinguen los métodos de control Pasivos
y Activos. Los primeros usan los fenómenos fı́sicos que se producen de forma natural durante
la órbita del satélite para diseñar la estructura del mismo de modo de aumentar el efecto de
alguna fuerza y reducir el efecto de otras. En el segundo caso se utilizan sensores para obtener
la orientación del satélite y actuadores para modificar la misma de acuerdo a lo requerido.
Ésta última clase de métodos utilizan el concepto de control por retroalimentación y son los
usados en las misiones que requieren precisión.
Dentro de los métodos pasivos se encuentran el método de estabilización de spin y la

estabilización por gradiente de gravedad. Mientras que en el caso de los activos destacan los
métodos de estabilización en 3 ejes. En el caso de este último se suelen usar sensores tales
como giroscopios, star trackers, GPS y Unidades de Medición Inercial (IMU); esto junto con
actuadores como Ruedas de Reacción, Giroscopios de control de momento (CMG por sus
siglas en Ingles) y Propulsores (Thrusters).
Durante las últimas tres décadas se han estudiado extensamente numerosos algoritmos de
control activos [1, 6, 7, 9], desde leyes de control proporcional derivativas hasta técnicas de
control adaptativo [1] y control adaptativo basado en lógica difusa [11]. Gracias a esto y al
desarrollo de la electrónica, los centros de investigación han podido desarrollar sistemas de
reducido tamaño y presupuestos moderados [8, 4]. Aun ası́ la aplicación de estos estudios a
nano-satélites tipo CubeSat con bajo presupuesto sigue siendo un desafı́o y campo de inves-
tigación en el área de la Ingenierı́a Espacial. Esto es particularmente cierto en Chile donde
este tipo de tecnologı́as no llevan muchos años de desarrollo.
5
2.1.1 Estado del Arte
En la actualidad se han implementado sistemas de control de orientación para nano-satéli-
tes tipo CubeSat mediante el uso de Magnetorquers y ruedas de reacción de reducido tamaño,
del orden de 1/8U CubeSat en el caso de [3]. En este caso el sistema es desarrollado mediante
componentes de tipo COTS (Commercial off-the-shelf ), y logran un sistema con un consumo
de 4[W ] capaz de maniobrar el satélite en los tres ejes mediante ambos actuadores e incluso
incluyendo una interfaz de comunicación serial con el mismo. En este caso utilizaron una ley
de control proporcional.
En [5] se desarrollan algoritmos de control proporcional derivativo (PD) y regulador li-

neal cuadrático (LQR), obteniendo mediante simulaciones mejores resultados para el caso
del controlador PD, con tiempos de establecimientos del orden de 10[s] y sobrepaso del orden
de 20 %. En dicho artı́culo se ha utilizado una representación mediante cuaterniones para
describir la orientación del satélite.
Otro ejemplo de sistema de control implementado mediante componentes COTS es desa-

rrollado en [10], en este caso para un CubeSat 3U, mediante el uso de ruedas de reacción y
un start tracker, también con resultados satisfactorios.
En [12] se realiza un estudio sobre la elección óptima de ruedas de reacción para pequeños
satélites, mediante simulación de modelos matemáticos y variación de parámetros. En este
trabajo validan sus resultados mediante una plataforma de pruebas rotacional Air Bearing.
2.1.2 Método Propuesto

Para este trabajo de memoria se propone implementar un control de orientación activo,
especı́ficamente mediante el método de estabilización en 3 ejes, usando una unidad de medi-
ción inercial como sensor de orientación y ruedas de reacción como actuadores. Sin embargo
se debe tener presente que este sistema no constituye un sistema suficiente para el control del
satélite, dado que las ruedas de reacción presentan un problema denominado saturación, que
ocurre cuando las ruedas alcanzan su máxima velocidad y no pueden entregar más torque, de-
bido a las perturbaciones externas. Para solucionar dicho problema se debe operar junto a un
magneto torquer, lo cual no es incluido en este trabajo, que es una primera versión del sistema.
Dado que uno de los objetivos es implementar un sistema de bajo costo y mediante com-
ponentes tipo COTS, se propone además para este trabajo de memoria, implementar la rueda
de reacción mediante un motor BLDC de disco duro. Para esto se utilizará un driver sen-
sorless para la operación del motor y sensores de efecto hall para medir la velocidad del disco.
En este trabajo se utilizan leyes de control PI para los motores y PD para control de
la orientación, que como se ha mostrado en la revisión bibliográfica, ha obtenido resultados
satisfactorios para los casos donde se han usado ruedas de reacción como actuador.
6
2.2 Orientación de Satélites
2.2.1 Sistemas de Referencia
Para poder determinar y actuar sobre la orientación del satélite es necesario definir el
sistema de referencia en base al cual se formulan los modelos. La elección del sistema de
coordenadas implica la elección de una referencia de posición absoluta para el sistema y la
ubicación del origen del sistema de referencia. Existen variados sistemas de referencia uti-
lizados en la literatura, siendo ampliamente usados los denominados Sistema de referencia
móvil (SRM) y Sistema de Referencia Inercial (SRI). Los vectores medidos con respecto al
sistema de referencia inercial son llamados absolutos y los medidos con respecto al sistema
de referencia móvil serán llamados relativos. En particular en este trabajo se utilizará la no-
tación presentada en [2].
Sistema de Referencia Inercial
Se escoge como origen del sistema el centro de la tierra y fijo con respecto a las estrellas.
ˆ J,
Se usará la notación (I, ˆ K̂) para los vectores unitarios y el subı́ndice I para indicar la
posición de un punto P (xI , yI , zI ) en este sistema de referencia. El vector unitario K̂ coincide
con el polo norte geográfico. Otra definición de este tipo de sistema es que se cumplen las
Leyes del Movimiento de Newton, sin la necesidad de fuerzas ficticias o inerciales.
Sistema de referencia móvil
Este sistema de referencia se usa para determinar la posición y orientación del satélite
con respecto a otro sistema de referencia. Estos ejes pueden estar moviéndose libremente o
ligado a un cuerpo. En este último caso el sistema se traslada y rota junto con el objeto,
y se denomina sistema de referencia del cuerpo (SRC) o Body Frame; en el caso de satéli-
tes se suele además escoger el centro de masa del mismo como origen del sistema de referencia.
En la fig.1a) [2] se muestra el SRC con origen O, ubicado en el centro de masa del cuerpo y
determinado por los vectores unitarios (î, ĵ, k̂) en un sistema de referencia inercial con origen
OI . En la fig.1b) se muestra el sistema de referencia orbital (SRO), cuyo origen se mueve con
el centro de masa del satélite y queda descrito por los vectores ZR apuntando hacia el centro
de masa de la tierra, XR en el plano de la órbita en la dirección de la velocidad del satélite,
e YR normal al plano local de la órbita. Además el origen del SRI se sitúa en el centro de
masa de la tierra. Se usa el subı́ndice B para indicar la posición de un punto P (xB , yB , zB )
en el SRC.
7
a) b)
Figura 1: a) Sistemas de Referencia Inercial y Móvil. b) Se muestra además el sistema de

referencia orbital.
2.2.2 Especificación de la Orientación

Para especificar la orientación de un cuerpo rı́gido con respecto a un sistema de referencia
inercial se se requieren 3 ángulos. Existen varias elecciones pero las dos comúnmente usadas
se conocen como ángulos de Euler y ángulos yaw, pitch, roll.
La notación a usar para los ángulos de Euler es φ alrededor del eje XB , θ alrededor de
YB y ψ alrededor de ZB .
Con estas convenciones, y escogiendo el orden de transformación como ψ → θ → φ

(z → y → x), es posible encontrar la matriz de transformación o matriz de cosenos directores
[2] mostrada en la ec.(1). Con dicha matriz es posible obtener las relaciones entre vectores
expresados en diferentes sistemas de referencia. Esto es particularmente útil para calcular los
ángulos de Euler a partir de la velocidad angular del satélite.
 
cos θ cos ψ cos θ sin ψ − sin θ
Aψθφ = − cos φ sin ψ + sin φ sin θ cos ψ cos φ cos ψ + sin φ sin θ sin ψ sin φ cos θ  (1)
sin φ sin ψ + cos φ sin θ cos ψ − sin φ cos ψ + cos φ sin θ sin ψ cos φ cos θ
Existen 12 posibles rotaciones que definen diferentes representaciones, y análogamente

para los ángulos yaw, pitch, roll, éstas se pueden revisar en [2].
Una de las ventajas de la representación mediante ángulos de Euler o yaw-pitch-roll es su

clara interpretación fı́sica. Sin embargo dependiendo de la representación escogida la matriz
de transformación se vuelve singular, lo cual es un problema para los cálculos de control.
Sin embargo en ambas transformaciones la matriz se vuelve singular para determinados

ángulos, lo cual presenta un problema para el algoritmo de control.
Una tercera representación se obtiene mediante los denominados cuaterniones. En esta

representación la matriz de transformación queda determinada por un conjunto de cuatro
8
números ~q = (q1 , q2 , q3 , q4 ) = (~
q3 , q4 ), donde q~3 es llamado la parte vectorial y q4 es llamado
la parte escalar. En este caso la matriz de transformación queda dada por la (ec.2). Una
revisión más detallada de esta representación se puede ver en [2].
 
q12 − q22 − q32 + q42 2(q1 q2 + q3 q4 ) 2(q1 q3 − q2 q4 )
A(q) =  2(q1 q2 − q3 q4 ) −q12 + q22 − q32 + q42 2(q2 q3 + q1 q4 )  (2)
2(q1 q3 + q2 q4 ) 2(q2 q3 − q1 q4 ) −q12 − q22 + q32 + q42
2.3 Revisión del Hardware

2.3.1 Unidad de Medición Inercial
Una Unidad de Medición Inercial o IMU (por sus sigas del ingles Inertial Measurement
Unit) es un dispositivo electrónico que permite medir la orientación, velocidad angular y
fuerzas gravitacionales actuando sobre un objeto. Para realizar esto las IMU combinan dos
sensores, un acelerómetro y un giróscopo. Las IMU son usadas en dispositivos que requieren
un conocimiento preciso de la posición, tales como algunos brazos robóticos y en vehı́culos
que requieren de un sistema de navegación inercial, tales como aviones, helicópteros, misiles,
naves espaciales, satélites, entre otros.
En particular en este trabajo se utiliza el MPU6050 2 (del ingles Motion Processing Unit)
que es una IMU compuesta por un acelerómetro y un giróscopo, ambos de tres ejes, dando
un total de 6 grados de libertad rotacionales. Además permite añadir un magnetómetro para
mejorar la estimación del ángulo yaw. El dispositivo utiliza una interfaz serial I2C para la
recepción y transmisión de datos.
Sin embargo, uno de los principales desafı́os al trabajar con las IMU es implementar
algoritmos que permitan obtener datos precisos a partir de las mediciones del dispositivo.
Esto se debe a que tanto los acelerómetros como los giróscopos están sujetos a perturbacio-
nes debidas a su construcción y funcionamiento. De esta forma cada uno de los sensores por
separado entregan una medición poco confiable por si sola, pero dada la naturaleza de sus
perturbaciones es posible combinar ambas mediciones para obtener una estimación óptima.
Los algoritmos tı́picamente usados [14, 15] para esto son el Filtro Complementario y el Filtro
de Kalman.
EL MPU6050 incluye además hardware especı́fico que procesa los datos adquiridos por el
mismo. Esta unidad de procesamiento es el DMP (del ingles Digital Motion Processor ), y es
capaz de filtrar y combinar los datos en una representación 3D con una precisión ya aceptable
para ciertas aplicaciones. Las referencias usadas por el MPU6050 para las mediciones de
orientación se muestran en la fig.2, tomada de la hoja de datos del dispositivo.
2
Hoja de datos en https://www.invensense.com/wp-content/uploads/2015/02/MPU-6000-Datasheet1.pdf
9
Figura 2: Orientación y sentido de rotación ejes MPU6050.
2.3.2 Motor BLDC

Los motores DC sin escobillas o BLDC (del Ingles Brushless DC ) son motores sı́ncronos
que son energizados mediante una fuente de alimentación DC a través de un circuito deno-
minado inversor.
Estos motores están compuestos tı́picamente por imanes permanentes que giran en torno
a la armadura, lo cual elimina los problemas de desgaste presentes en los motores con es-
cobillas, además de reemplazar el conmutador por un controlador electrónico, permitiendo
la implementación de la conmutación en software. Esto último ofrece una mayor flexibilidad
para controlar la operación del motor. Sin embargo estos motores requieren un driver más
complejo para su operación que los motores DC con escobillas.
En particular para el desarrollo de este proyecto se utiliza un motor BLDC de disco duro
como el mostrado en la fig.3. Este motor posee 12 polos, tiene un voltaje nominal de 12[V] y
es capaz de girar a una velocidad nominal de 10.000 [RPM] por largos periodos de tiempo.
Figura 3: Motor BLDC de disco duro.
10
2.3.3 Driver Motor BLDC
En este trabajo se propone la evaluación de un controlador de velocidad electrónico, tam-
bién conocido como ESC por sus siglas en ingles, para la operación del motor. Este dispositivo
ofrece un control sencillo de la velocidad de estos motores mediante modulación PWM. En
particular se usa el ESC TURNIGY Basic 18A3 , que permite controlar velocidades desde
35000 RPM(12 polos) hasta 210000 RPM (2 polos).
En la fig. 4 se muestra el tipo de ESC descrito. Posee 3 terminales para alimentar las
fases del motor, dos terminales para alimentación tanto del motor como del propio dispositivo
(11.1[V] en este caso) y un conector slim mediante el cual se conecta la señal PWM de control
(pines GND, 5V, SIG).
Figura 4: ESC TURNIGY Basic 18A.
La ventaja de este dispositivo es que la velocidad del motor se puede variar solamente
con el ciclo de trabajo de la señal PWM, lo cual es sencillo de implementar en cualquier
microcontrolador. Estos dispositivos implementan un control en lazo abierto de la velocidad
mediante una estrategia denominada sensorless. Sin embargo presenta problemas para operar
el motor a bajas velocidades. Si dichas velocidades son o no adecuadas para el sistema de
control a implementar es parte de los resultados que se obtendrán.
3
Hoja de datos en https://hobbyking.com/media/file/407056493X1759697X24.pdf
11
3 Modelos Matemáticos
3.1 Cinemática del satélite

En el estudio del movimiento del satélite con respecto un sistema de referencia inercial es
de particular interés calcular la velocidad y aceleración angular inerciales del cuerpo. Dado
que el satélite esta conectado a otros cuerpos en movimiento, en este caso las ruedas de
reacción, la velocidad angular del mismo se calcula como la suma de la velocidades angulares
teniendo en cuenta sus propios sistemas de referencia. Esto se representa en la Fig.5 de forma
genérica.
Figura 5: Velocidades angulares relativas.
Para el cálculo de la aceleración es conveniente expresar las velocidades en el SRC (x, y, z

en la Fig.5). De esta forma la velocidad angular total del cuerpo cuerpo queda expresada por
ω = ωx î + ωy ĵ + ωz k̂, con lo cual la aceleración queda expresada por la Ec.(3), siendo Ω la
velocidad angular inercial del sistema de referencia móvil.

dω
α = +Ω×ω
dtrel
(3)
dω
= ω̇x î + ω̇y ĵ + ω̇z k̂
dt rel
12
De esta forma, considerando tres rotaciones consecutivas dadas por los ángulos Euler en
el orden ψ → θ → φ, la velocidad inercial del satélite queda dada por la Ec.(4)
       
ωx 0 0 φ̇
ω = ωy = Aφ Aθ Aψ 0 + Aφ Aθ θ̇ + Aφ 0 
       (4)
ωz ψ̇ 0 0
Con lo cual reemplazando las matrices es posible obtener las Ec.(5). Ası́ mediante la
velocidad angular del satélite, la que se puede obtener mediante la IMU permite calcular la
posición del satélite en el sistema de referencia inercial integrando dichas ecuaciones.
φ̇ = p + [q sin φ + r cos φ] tan θ

θ̇ = q cos φ − r sin φ (5)
ψ̇ = [q sin φ + r cos φ] sec θ
La Ec.(5) presenta dos importantes problemas, por una parte se indetermina para θ = 90◦ ,
y por otra su implementación requiere del cálculo de varias funciones trigonométricas, lo cual
representa un alto costo computacional. Debido a lo anterior se suele utilizar la Ec.(6) que
corresponde a la formulación equivalente expresada en cuaterniones.
 
0 ωz −ωy ωx
dq 1 0 0 −ωz 0 ωx ωy 
= Ωq , Ω =
 ωy −ωx
 (6)
dt 2 0 ωz 
−ωx −ωy −ωz 0
De esta forma conociendo la orientación inicial en quaterniones y las velocidades del

satélite se puede calcular la evolución de la orientación integrando la Ec.(6) en el tiempo.
Luego para obtener una representación en ángulos de Euler a partir del cuaternion de
estado existen conocidas representaciones, la usasda en este trabajo se puede ver en Anexos.
Como se mencionó antes, en el caso de la IMU utilizada en este trabajo el DMP im-
plementa un filtro y fusión de datos, entregando una orientación en ángulos de Euler o en
cuaterniones dependiendo de cómo se configure. En este trabajo se utilizaron ambas configu-
raciones.
13
3.2 Dinámica del satélite
La dinámica del satélite queda determinada principalmente por su momento angular y el
torque actuando sobre el mismo. En el caso general ilustrado en la Fig.6 para un satélite con
i ruedas de reacción (R.R.), el momento angular del cuerpo relativo al centro de masa G del
sistema de acuerdo a [16] es HGbody = IGbody ω, siendo IGbody el momento de inercia (M.I.) del
cuerpo relativo a G, sin considerar las ruedas de reacción.
Figura 6: Satélite con i ruedas de reacción con su propia velocidad angular.
En el caso de las ruedas de reacción el momento angular de cada una relativo a G es

(i) (i) (i) (i)
HG = IGi ω (i) + ImG ω, siendo IGi el M.I. de la i−ésima R.R. relativo a su propio centro de
masa Gi con respecto a ejes paralelos al SRC, mientras que el último término representa el
(i)
momento angular de la masa concentrada mi de la i−ésima R.R. con respecto a G, e ImG el
M.I. de dicha masa considerada como puntual.
(i)
De esta forma el momento angular total del sistema es HG = HGbody + ni=1 HG , a partir
P
(i)
de lo cual considerando que la velocidad angular inercial de la i−ésima R.R. es ω (i) = ω +ωrel ,
(i)
siendo ωrel la velocidad angular relativa al satélite, se obtienen de acuerdo a [16] las expre-
siones dadas por la Ec.(7), útiles para el cálculo del momento angular del sistema.

(s) (i)
Pn Pn (i) (i)
HG = IG + I
i=1 Gi ω + i=1 IGi ωrel

(i)

(i) (i)
(7)
= IGbody + ni=1 IG ω + ni=1 IGi ωrel
P P
14
A partir de lo anterior es posible obtener la ecuación de movimiento del satélite calculando
la derivada de HG con respecto al S.R. inercial, conocida como ecuación de movimiento de
Euler, dada por la Ec.(8) en función del torque externo (MG )externo aplicado al sistema.

dHG
(MG )externo = + ω × HG (8)
dt rel
3.3 Ecuaciones dinámicas en Air Bearing

En esta sección se determinan las ecuaciones para el caso particular del movimiento del
satélite en la plataforma de pruebas Air Bearing. Para esto se considera la Fig.7, donde se
muestran los sistemas de referencia sobre el modelo realizado en el software Gazebo usado
para las simulaciones presentadas en la Sección 4.3.
Figura 7: Modelo del satélite a usar sobre plataforma Air Bearing.
Los M.I. de las R.R. con respecto a sus propios centros de masa están dados por la
(1) (2) (3)
matrices diagonales IG1 = [I, J, J], IG2 = [J, I, J], IG3 = [J, J, I], y el M.I. del satélite es
(ν)
IG = [A, B, C]. Ası́ aplicando la Ec.(7) se obtiene:
(1) (2) (3) (1) (1) (2) (2) (3) (3)

HG = (IGν + IG1 + IG2 + IG3 )ω + IG1 ωrel + IG2 ωrel + +IG3 ωrel (9)
Luego reemplazando las matrices se obtiene:
     (1) 
A + I + 2J 0 0 ωx Iω
HG =  0 B + I + 2J 0  ωy  + Iω (2) 
0 0 C + I + 2J ωz Iω (3)
 (10)
(A + I + 2J)ωx + Iω (1)

= (B + I + 2J)ωy + Iω (2) 

(C + I + 2J)ωz + Iω (3)
15
Luego la ecuación de movimiento se obtiene a partir de la Ec.(8):
  
(A + I + 2J)ω̇x + I ω̇ (1)
 
(C − B)ωy ωz + I(ωy ω (3) − ωz ω (2) )

MGx
MGy  = (B + I + 2J)ω̇y + I ω̇ (2)  + (A − C)ωx ωz + I(ωz ω (1) − ωx ω (3) ) (11)
MGz (C + I + 2J)ω̇z + I ω̇ (3) (B − A)ωx ωy + I(ωx ω (2) − ωy ω (1) )
Luego con algo de álgebra se obtienen las ecuaciones de movimiento para cada eje:
I ω̇ (1)

MGx B−C I (2) (3)
ω̇x = + ωy ωz + [ωz ω − ωy ω ] −
A + I + 2J A + I + 2J A + I + 2J A + I + 2J
MGy C −A I I ω̇ (2)
ω̇y = + ωx ωz + [ωx ω (3) − ωz ω (1) ] −
B + I + 2J B + I + 2J B + I + 2J B + I + 2J
MGz A−B I I ω̇ (3)
ω̇z = + ωx ωy + [ωy ω (1) − ωx ω (2) ] −
C + I + 2J C + I + 2J C + I + 2J C + I + 2J
(12)
Se puede observar que estas ecuaciones están acopladas entre sı́ y corresponde a un sis-
tema MIMO, puesto que las entradas corresponden a las velocidades de las ruedas ω (i) . La
estrategia utilizada en este trabajo para controlar este sistema corresponde a realizar tres
rotaciones consecutivas con respecto a cada eje. Con esto durante cada rotación alrededor
de alguno de los ejes la velocidad del satélite en los otros dos ejes se considerara nula y los
efectos debidos a las velocidades de las otras ruedas se consideran como perturbaciones.
Lo anterior da origen a tres maniobras de control, control en yaw, control en pitch y

control en roll. De esta forma las ecuaciones se simplifican permitiendo utilizar las técnicas
clásicas para el diseño de los controladores.
3.4 Dinámica de las Ruedas de Reacción

Una rueda de reacción consiste en un disco que gira libremente mediante un motor y
ejerce un torque sobre el satélite cuando es acelerado. Dicho torque queda determinado por
la inercia de la R.R. y la dinámica del motor. Bajo ciertas condiciones los motores BLDC
se pueden modelar con las ecuaciones de los motores de corriente continua, lo cual presenta
ciertas ventajas. En las siguientes secciones se presentan los conceptos básicos de ambos tipos
de motores y posteriormente se presenta el modelo de las ruedas de reacción.
16
3.4.1 Motor de Corriente Continua
Los motores de corriente continua (C.C.) por mucho tiempo fueron ampliamente utili-
zados en aplicaciones de control de velocidad y posición, debido a su sencillo principio de
funcionamiento, versatilidad en términos de operación y adecuada respuesta dinámica.
El motor de corriente continua esta compuesto por una parte fija llamada estator que
genera un campo magnético constante y una parte móvil llamada rotor o armadura que
corresponde a la parte rotatoria. El estator esta compuesto usualmente por electroimanes,
mientras que el rotor está compuesto por bobinas conectadas a una fuente de alimentación
mediante un conmutador mecánico compuesto por una serie de delgas y dos escobillas, tal
como se muestra en la Fig.8 a). Dependiendo de si la conexión entre el estator y el rotor es
en paralelo on en serie se distinguen los motores tipo shunt y serie respectivamente.
a) b)
Figura 8: Motor C.C a) Vista transversal de un motor de dos polos y b) Circuito equivalente.
El funcionamiento de motor se basa en la Fuerza de Lorentz ejercida sobre las bobinas

del rotor, producida por la corriente que que circula por las mismas y el campo magnético
generado por el estator. Dicha fuerza resulta en un torque siempre en el mismo sentido gracias
a la inversión de la corriente por el conmutador.
El modelo del motor de C.C. descrito en detalle en [19] y [18] queda dado por las Ec.(13)
y está basado en el circuito equivalente mostrado en la Fig.8 b).
dia
vt = Ra ia + La + ea
dt
ea = KE ωm
(13)
Te = KT ia
dωm
Te = J + Bωm
dt
El control de velocidad del motor se logra variando el voltaje de alimentación vt . Esto
se realiza usualmente mediante rectificadores controlados que permiten generar un voltaje
continuo regulado por medio de modulación de ancho de pulso (PWM).
17
3.4.2 Motor BLDC
Como se ha mencionado los motores BLDC son motores sı́ncronos que usan inversores
para su operación. A diferencia de los motores de C.C los motores BLDC utilizan conmuta-
ción electrónica en lugar de mecánica por lo que solucionan los problemas de mantenimiento
debidos al colector y las escobillas.
La configuración más usual de este tipo de motores corresponde a un estator trifásico y

un rotor compuesto por imanes permanentes. En la fig.9 se muestra un diagrama simplificado
de un motor BLDC[20].
Figura 9: Diagrama simplificado de un motor BLDC.
El modelo para el motor BLDC basado en el circuito equivalente obtenido de [21] mostrado
en la Fig.10 queda determinado de acuerdo a [22] por la Ec.(14).
Figura 10: Diagrama simplificado de un inversor para motor BLDC.
       
vab ia − ib ia − ib ea − eb
 vbc  = R  ib − ic  + L d  ib − ic  +  eb − ec 
dt (14)
vca ic − ia ic − ia ec − ea
dωm
Te = kf ωm + J + TL
dt
Donde v, i y e denotan los voltajes fase-fase, corrientes y fuerzas contra-electromotrices
asociadas a cada fase. Se tiene además que la fuerza contra-electromotriz de la fase i es función
18
de la velocidad y posición del rotor ei = k2e ωm Fi (θe ), con Fi (·) una función que depende de la
forma del rotor y la distribución de los devanados de estator, siendo usualmente una forma
de onda trapezoidal. Además el torque eléctrico puede ser expresado por la Ec.(15).
kt (ea ia + eb ib + ec ic )
Te = (15)
km ωm
El driver utilizado en este trabajo opera el motor de modo que mantiene siempre dos
fases energizadas, las que producen mayor torque, y la tercera fase flotando. De esta forma
asumiendo que no circula corriente en la fase flotante, de acuerdo a [21] se puede obtener un
modelo equivalente a la Ec.(15), dado por la Ec.(16).
dieq
vxy = Req ieq + Leq + Ke ω m
dt (16)
ex ix + ey iy
Te = = Ke ieq
ωm
El diagrama equivalente de este modelo se muestra en la Fig.11
Figura 11: Diagrama equivalente para operación de motor BLDC.
19
3.4.3 Modelo Ruedas de Reacción
Basado en lo anterior se utilizará el modelo equivalente al motor de C.C. para el motor
BLDC dado por la Ec.(16). En este caso es necesario considerar la inercia de la rueda de
reacción y la velocidad relativa de la misma con respecto al estator. Con esto la dinámica de
la R.R. queda determinada por la Ec.(17).
diM
V = RM iM + LM + ω (i) kV
dt
TM = KM iM (17)
dω (i)
TM = I + Bω (i)
dt
3.5 Maniobras de control

En cada una de la maniobras el satélite está esta sometido a un torque debido a la
gravedad, de la forma (MG )externo = (MGx , MGy , 0). El torque externo en el eje z se considera
nulo dado que mediante el Air Bearing sólo existe el roce con el aire el cual tiene un efecto
poco apreciable para el orden de magnitud de las rotaciones consideradas. Las componentes
de torque debido a la gravedad son de la forma MG = M gL sin(θ), siendo M la masa del
satélite y L la distancia desde el centro de la semiesfera del Air Bearing hasta el centro de
masa del satélite.
3.5.1 Control en Yaw

El control en yaw corresponde a una rotación con respecto al eje Z, mediante la rueda
de reacción cuyo eje de giro coincide con dicho eje (ω (3) ). Durante la rotación se considera
ωx ≈ ωy ≈ 0 y ω (1) , ω (2) constantes. De esta forma considerando la dinámica del satélite y la
R.R dadas por las Ec.(12) y Ec.(17) respectivamente, se obtiene:
(3)
(C + I + 2J)ω̇z + Bd ωz = −[TM − Bω (3) ] = −Tc (18)
Calculando la transformada de Laplace de la Ec.(18) se puede obtener la función de

transferencia del sistema.
−[TM − Bω (3) ](s) Tc (s)

ωz (s) = =− (19)
(C + I + 2J)s + Bd Iz s + Bd
20
3.5.2 Control en Pitch y Roll
El control en pitch corresponde a una rotación con respecto al eje Y, mediante la rueda
de reacción cuyo eje de giro coincide con dicho eje (ω (2) ). Durante la cual se considera ωx ≈
ωz ≈ 0 y ω (1) , ω (3) constantes. En este caso de las mismas ecuaciones Ec.(12) y Ec.(17) se
obtiene que la dinámica queda determinada por la Ec.(20). La ecuación que determina la
dinámica del movimiento en Roll es idéntica por simetrı́a.
(2)
M gL TM
ω̇y = sin θ − (20)
(C + I + 2J) (C + I + 2J)
3.5.3 Control en 3 Ejes

Para el control de orientación en los tres ejes se utiliza la representación en cuaterniones
dado que no presenta las singularidades de los ángulos de Euler y tiene un menor costo
computacional. La estrategia de control utilizada consiste en calcular un cuaternion de error
qE en función del cuaternión de estado del satélite qS y el cuaternion objetivo qT .
El cuaternión objetivo corresponde a la representación en cuaterniones de la orientación
deseada. Dado que usualmente resulta más intuitivo expresar la orientación en ángulos de
Euler, se suele utilizar una transformación trigonométrica para obtener qT en función de los
ángulos ψ, θ, φ, la cual se puede ver en Anexo B.
La ley de control usualmente utilizada [2], se muestra en la Ec.(21), que corresponde a

un controlador proporcional derivativo (PD), que utiliza las velocidades inerciales del satélite
p, q, r y el cuaternion de error qE que se calcula mediante la Ec.(22).
Tcx = 2Kx qE1 qE4 − Kxd p

Tcy = 2Ky qE2 qE4 − Kyd q (21)
Tcz = 2Kz qE3 qE4 − Kzd r
    
qE1 qT 4 qT 3 −qT 2 qT 1 −qS1
qE2  −qT 3 qT 4 qT 1  −qS2 
qT 2   
qE = 
qE3  =  qT 2 −qT 1 qT 4
  (22)
qT 3  −qS3 
qE4 −qT 1 −qT 2 −qT 3 qT 4 qS4
21
4 Desarrollo del Sistema
En este capı́tulo se describen los aspectos relevantes del diseño de la plataforma tipo
cubesat 1U construida para realizar las pruebas de control de orientación. La construcción
de esta plataforma tiene el objetivo de poder verificar experimentalmente los modelos de la
dinámica de rotación del satélite bajo la acción de la gravedad terrestre.
También se presenta el diseño de los sistemas de control involucrados, la electrónica para

su implementación y la interfaz de usuario para la operación del sistema.
4.1 Estructura de pruebas

Para esta implementación del sistema se decidió construir una estructura CubeSat 1U,
dado que por su simetrı́a simplifica los análisis en la dinámica del satélite. Posteriormente
esto podrı́a ser extensible a 2U o 3U cambiando los parámetros de masa e inercia y realizando
una re-sintonización de los controladores.
4.1.1 Diseño en SolidWorks

Se diseñó el satélite en SolidWorks incluyendo la estructura y sus componentes ya que
esto facilita el realizar modificaciones al mismo y otorga la posibilidad de utilizar fabricación
digital para las piezas. En particular algunas de las piezas se fabricaron mediante impresión
3D con PLA para el prototipo, pero estas podrı́an ser fabricadas con los materiales adecuados
en un futuro, por ejemplo aluminio.
En la Fig.12 se muestra el ensamblaje de la piezas montadas en la plataforma (semiesfera)

para realizar pruebas en el Air Bearing. El software permite además generar un tipo de archivo
en un formato denominado URDF (Unified Robot Description Format), el cual sirve para
modelar robots, y puede ser utilizado junto con Gazebo4 y ROS5 para simular la dinámica
de cuerpos y probar por ejemplo algoritmos de control sin disponer del hardware necesario.
Esto es desarrollado en la Sección 4.7.
4
Gazebo es un software que permite simular la dinámica de cuerpos en 3D, ampliamente usado en
robótica.
5
ROS es un conjunto de bibliotecas de software y herramientas que permiten y facilitan la creación de
aplicaciones para robots.
22
Figura 12: Ensamblaje en SolidWorks del satélite.
4.1.2 Prototipo
La estructura se construyó mediante perfiles de aluminio y los soportes para montar
los motores y componentes electrónicos se fabricaron mediante impresión 3D. El prototipo
pasó por tres iteraciones en diseño, donde cambió principalmente la electrónica y la disposi-
ción de los componentes. En la Fig.13 se pueden ver las dos últimas versiones, siendo la foto
b) la estructura final, cuyas especificaciones de construcción se muestran en la Tabla 1.
a) b)
Figura 13: Fotos estructura de pruebas.
Tabla 1: Especificaciones de la estructura de pruebas.

Componente Masa [g] Configuración Dimensiones [mm]
Satélite 530 1U 100x100x100
Rueda de Reacción 23 1 por eje 10x50x2
23
La electrónica del satélite consiste en una IMU, tres sensores de efecto hall para medir
la velocidad de cada una de las ruedas y tres sensores de corriente, uno para cada motor.
También se utiliza un módulo bluetooth para la comunicación con el satélite y un micro-
controlador Arduino Pro mini. En la Fig.14 se muestra un esquema general del sistema. Un
diagrama más detallado se puede ver en el esquemático de la placa de conexiones mostrada
en el Anexo C.
Figura 14: Esquema General del sistema.
4.1.3 Operación bidireccional del motor

El ESC utilizado para la operación del motor ofrece un control sencillo de la velocidad de
estos motores mediante modulación PWM, sin embargo el modelo del que se dispone presenta
el problema de no permitir control bidireccional del giro del motor, por lo cual se implementa
un circuito basado en relés para realizar una conmutación de las fases del motor mediante
una señal de control. En la fig.15 se muestra un esquema de conexión del ESC con Arduino
y el circuito de conmutación de fases mediante relés.
Figura 15: Esquema de conexión del ESC con arduino.
En la fig.16 se muestra el circuito que realiza la conmutación entre las fases R y T del
ESC al motor para realizar el cambio de dirección de giro. Este circuito posee una señal de
24
control que cuando está en estado LOW permite el paso de la fase R del ESC a través del
relé de arriba y de la fase T a través del relé de abajo, mientras que cuando su estado es
HIGH, el relé de arriba conecta la fase R del ESC a la fase T del motor y el de abajo conecta
la fase T del ESC con la fase R del motor, estableciendo un giro en el sentido contrario al
del estado anterior.
Figura 16: Circuito que realiza la conmutación entre las fases del motor.
Para la operación con este driver mediante el modelo del motor presentado, debe además
considerarse la relación entre el voltage requerido por el controlador y el PWM aplicado por
el driver. Para determinar esta relación se realizo una prueba en lazo abierto, para 12 valores
diferentes de PWM en el rango de operación y se midió el voltaje fase-neutro RMS en una de
las fases del motor, en régimen permanente. Con esos datos se realiza un ajuste cuadrático
de los parámetros, el cual se muestra en la Fig.17.
Figura 17: Ajuste para la relación voltaje-PWM.

De esta forma, dado un voltaje v requerido por el controlador, el PWM requerido queda
dado por la Ec.(23).
P W M (v) = 58,8536v 2 − 205,0240v + 1618,0829, 2,0[V ] ≤ v ≤ 4,8[V ] (23)
25
4.1.4 Placa de conexiones
La placa desarrollada tiene dos funciones principales, implementa un circuito que permite
la operación bidireccional de uno de los motores, y permite la conexión adecuada del resto
de los componentes. La PCB se puede ver en la Fig.18. Además van conectados a la placa
dos interruptores, uno general conectado a la baterı́a, y otro que permite reprogramar el
microcontrolador de forma segura. La especificación de cada conector en la placa se puede
revisar en el layout de la PCB en Anexo C.
Figura 18: Placa de conexiones.
26
4.2 Interfaz de usuario
La interfaz de usuario para operar el control de orientación del satélite consiste en tres
aspectos principales, por una parte un protocolo de comunicación que permite enviar co-
mandos al satélite y recibir datos del mismo mediante bluetooth de forma suficientemente
confiable. Por otra se encuentra el software que permite un uso compartido de los datos entre
los distintos procesos, para lo cual se utiliza software de ROS. Finalmente se encuentran las
interfaces de visualización de los datos.
4.2.1 Protocolo de Comunicación

El hardware utilizado para la comunicación es el módulo HC-05, el cual se comunica con
el microcontrolador mediante comunicación serial ası́ncrona. El dispositivo se configura para
operar a una velocidad de 115200bps & 8N1. Los datos se envı́an en una serie o frame de 14
bytes, cuyo significado se muestra en la tabla 2:
Tabla 2: Frame de datos utilizado para la comunicación usuario-satélite.

Frame 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
Valor ID DH1 DL1 SD1 DH2 DL2 SD2 DH3 DL3 SD3 DH4 DL4 SD4 CS
Por cada frame se envian cuatro datos, cada uno de los cuales tiene un tamaño de 3 bytes.
El primer byte DHi es el High byte (byte superior) del dato i-ésimo, DLi es el low byte y SDi
contiene la parte decimal del dato en los primeros 7 bits y el signo en el bit restante. De esta
forma sea D = n.m el dato, con n su parte entera y m su parte decimal, el dato queda dado
por la Ec.(24), donde n ∈ {0, 65535}, m ∈ {0, 99} y se simbolizan las operaciones de bits
shift, and y or mediante los sı́mbolos <<, & y | respectivamente.
n + m

n = (DH << 8)|DL Si signo = 0
m = SD&(0b01111111) ⇒ D = 100 (24)
−(n + m ) Si signo = 1
signo = SD >> 7 100
Por otro lado el primer byte del frame es un identificador que permite enviar otra serie
de datos. Finalmente el último byte corresponde a una suma de verificación o checksum, que
es la suma de los bytes anteriores, y permite verificar la integridad de los datos recibidos.
El protocolo consiste en una parte programada en el microcontrolador en lenguaje C, y

una parte programada en python en el lado del usuario. Dado que la comunicación se realiza
mediante bluetooth se requiere un computador que lo tenga integrado o un adaptador que
provea esta comunicación. En este trabajo se probó un Dongle USB Bluetooth 3.0 obtenie-
do un desempeño adecuado. Sin embargo el protocolo puede ser utilizado mediante otras
tecnologı́as que utilicen comunicación serial, como un módulo WiFi o Xbee.
27
4.2.2 Interfaz de Control
La interfaz de control se implementa mediante ROS6 , que es un framework que dispone de
librerı́as y herramientas que proveen abstracción de hardware, controladores de dispositivos,
herramientas de visualización, comunicación por mensajes, entre otros.
Para este proyecto se utilizan particularmente las librerı́as y herramientas para comuni-
cación mediante mensajes. Para esto se crea un nodo ROS (archivo ejecutable), que publica
y se subscribe a lo que en el contexto de ROS se llaman tópicos. Los tópicos permiten a un
nodo enviar y recibir información hacia/desde otros nodos, donde cada nodo tiene sus propios
procesos y pueden estar ejecutándose de manera independiente.
La clase que maneja la comunicación con el satélite se implementa en el nodo ros interface,
el que publica y se subscribe a los siguientes tópicos:
• Suscritos:
– /controller command. Recibe un mensaje de tipo std msgs/String7 correspon-

diente a alguno de los comandos de control. Los valores que puede tomar este
parámetro se describen mas abajo.
– /attitude. Recibe un mensaje de tipo std msgs/Float32MultiArray que corres-
ponde a la referencia de orientación como un arreglo en el orden [ψ, θ, φ].
– /speed [x,y,z]. Recibe un mensaje de tipo std msgs/Float32 que corresponde
a la referencia de velocidad de la rueda en el eje correspondiente.
– /torque [x,y,z]. Recibe un mensaje de tipo std msgs/Float32 que corresponde
al torque de referencia de la rueda en el eje correspondiente.
– /voltaje [x,y,z]. Recibe un mensaje de tipo std msgs/Float32 que correspon-
de al voltaje de referencia de la rueda en el eje correspondiente.
– /iGains. Recibe un mensaje de tipo std msgs/Float32MultiArray que corres-
ponde a las ganancias del controlador de corriente de la rueda en eje z, en orden
[P, I, D].
– /wGains. Recibe un mensaje de tipo std msgs/Float32MultiArray que corres-
ponde a las ganancias del controlador de velocidad de la rueda en eje z, en orden
[P, I, D].
• Publicados:
– /attitudeSetpoint. Publica un mensaje de tipo std msgs/Float32MultiArray

que corresponde a las referencias de orientación actualmente en el satélite.
– /attitudeFeedback. Publica un mensaje de tipo std msgs/Float32MultiArray
que corresponde a la orientación actual medida.
– /wheelzSpeed. Publica un mensaje de tipo std msgs/Float32 que corresponde
a la velocidad actual medida de la rueda en el eje Z.
6
http://wiki.ros.org/es
7
std msgs corresponde a un package estándar provisto por ROS
28
– /wheelzSpeedSetpoint. Publica un mensaje de tipo std msgs/Float32 que co-
rresponde a la referencia de velocidad actual para la rueda en el eje Z.
– /wheel[y,z]Current. Publica un mensaje de tipo std msgs/Float32 que corres-
ponde a la corriente actual medida del motor en el eje respectivo.
– /wheel[y,z]CurrentSetpoint. Publica un mensaje de tipo std msgs/Float32
que corresponde a la referencia de corriente actual para el motor respectivo.
Los mensajes publicados en el tópico /controller command. pueden ser alguno de los
comandos mostrados en la tabla 3.
Tabla 3: Operaciones remotas desde el PC sobre el satélite.

Comando Operación
set-voltage Establece el voltaje publicado en /voltaje [x,y,z]
set-torque Establece referencia de torque publicada en
/torque [x,y,z]
set-speed Establece referencia de velocidad publicada en
/speed [x,y,z]
set-attitude Establece referencia de orientación publicada en
/attitude [x,y,z]
set-attitude-control Establece modo de control de orientación con las refe-
rencias establecidas en /attitude.
set-speed-control Establece modo de control de velocidad con las referen-
cias establecidas en /speed [x,y,z].
set-torque-control Establece modo de control de torque con las referencias
establecidas en /torque [x,y,z].
torque-gain Cambia en el satélite las ganancias establecidas en
/iGains.
speed-gain Cambia en el satélite las ganancias establecidas en
/wGains.
automatic-mode Establece modo de control en lazo cerrado, de torque,
velocidad u orientación que se haya configurado ante-
riormente.
stop Detiene las R.R y establece el modo de control en lazo
abierto.
29
4.2.3 Visualización de Datos
Para la visualización de los datos se utiliza el package rqt plot de ROS, que mediante
una interfaz gráfica permite ver los datos numéricos publicados en los diferentes tópicos.
Además de esto los datos son guardados en un archivo de texto en formato csv. También
se implementó un script en Matlab que lee este archivo en tiempo real y grafica los datos.
La ventaja de éste último es que el script se puede configurar para tener cada variable en
un gráfico y con las escalas correspondientes de los ejes, además de etiquetas para cada curva.
En la Fig.19 se muestran los datos de medición de corriente mediante rqt plot y una
interfaz que permite publicar comandos en los tópicos existentes.
Figura 19: Gráfico de datos mediante rqt plot.
4.3 Simulaciones en Gazebo

Como se mencionó anteriormente Gazebo permite simular la dinámica y cinemática de
cuerpos y provee además una interfaz gráfica. En este trabajo se realizaron dos simulaciones,
una en la cual se fija el satélite a un pedestal como se muestra en la Fig.20 a) donde se tiene
sólo un grado de libertad, y otra en la cual el satélite descansa libre sobre una plataforma
esférica que simula el Air Bearing como se muestra en la Fig.20 b) y se tienen los tres grados
de libertad, aunque limitados en pitch y roll.
30
a) b)
Figura 20: Simulación de satélite a) fijo a pedestal y b) en plataforma Air Bearing en Gazebo.
La simulación del satélite en el pedestal permitió verificar el comportamiento esperado

según los modelos matemáticos y adquirir una mejor intuición sobre el efecto de la velocidad
de cada rueda en la rotación del satélite antes de tener listo el prototipo. En particular se
observa que las ruedas cuyos ejes son perpendiculares a la vertical pueden influir significati-
vamente en la rotación y es posibles modificar la rotación del mismo sólo mediante desfases
de velocidades entre las ruedas.
En el caso de la simulación con la plataforma Air Bearing se observa que el satélite sin
actuación comienza a caer hacia un lado, puesto que su centro de masas no coincide con su
centro geométrico, sin embargo es posible mantenerlo en la plataforma actuando sobre una
de las ruedas verticales y la rueda horizontal.
Para los alcances de este trabajo no se llegó a la etapa de programar un controlador

para el control de orientación del satélite en Gazebo, sólo se configuraron las interfaces para
enviar comandos de velocidad y torque a las ruedas de reacción. Esto no es crı́tico para la
implementación de este sistema ya que se logró construir un prototipo para pruebas, sin
embargo en un futuro puede programarse para facilitar pruebas de mejoras a los algoritmos
implementados en el satélite real.
31
5 Diseño y Pruebas de Modelos
5.1 Determinación de parámetros

5.1.1 Parámetros del motor
La resistencia R e inductancia L de armadura se determinan mediante un multı́metro,
mientras que para calcular los momentos de inercia del rotor y del disco, se miden sus masas
y dimensiones. Estos parámetros se muestran en la tabla 4.
Tabla 4: Parámetros medidos del motor.

Parámetro R[Ω] L[mH] Irotor [Kgm2 ] Idisco [Kgm2 ] Itotal [Kgm2 ]
Valor 1,9 5 2,91 · 10−6 110,98 · 10−6 113,88 · 10−6
De esta forma la planta de corriente queda dada por la Ec.(25), que corresponde a un
sistema de primer orden con constante de tiempo de 0,0026[s].
1 100
Gi (s) = = (25)
2∗5· 10−3 s + 2 ∗ 1,9 s + 380
La constante de torque KM y amortiguamiento B, presentes en el modelo del motor dado
por la Ec.(17), se obtienen dando como entrada al motor un escalón de voltaje, midiendo
la corriente y la velocidad hasta que alcanzan sus valores en estado estacionario, i∗M y ω (3)∗ .
La constante KM se calcula para 10 valores de voltajes en el rango de operación según la
∗
ecuación Ec.(26), y luego se obtiene el promedio KM , con el cual a su vez se calculan 10
valores de la constante B según la ecuación Ec.(27) y se obtiene el promedio B ∗ .
10 10
∗ 1 X 1 X vt (n) − Ri∗M (n)
KM = KM (n) = (26)
10 n=1 10 n=1 ω (3)∗ (n)
10 ∗ ∗ 10
∗ 1 X 1 X KM iM (n)
B = B(n) = (3)∗
(27)
10 n=1 10 n=1 ω (n)
32
Con esto se obtienen los valores mostrados en la tabla 5. A partir de los cuales se obtiene
la función transferencia del sistema dada por la Ec.(28), con una constante de tiempo de
14.6[s].
1 32680
Gω (s) = = (28)
3,06 · 10−5 s + 2,29 · 10−6 s + 0,0748
Tabla 5: Parámetros estimados del motor.

∗
Parámetro KM [N m/A] B ∗ [N m/rads−1 ]
Valor 0,0065 2,29 · 10−6
En la Fig.21 se muestra la corriente y velocidad en una de las pruebas, donde se observa

un 2,2 % de error en la corriente y un 12,1 % de error en la velocidad de régimen permanente
dada por el modelo con respecto a la medida. En la tabla 6 se muestra el porcentaje de error
para 9 voltajes en el rango de operación.
Figura 21: Corriente y Velocidad RR en prueba para determinar parámetros del motor.
Tabla 6: Errores en estado estacionario del modelo con respecto a los valores medidos.
Vt 2.00[V] 2.31[V] 2.62[V] 2.93[V] 3.24[V] 3.55[V] 3.86[V] 4.17[V] 4.80[V]
e iM 3.95 % 7.12 % 21.55 % 2.20 % 12.28 % -7.41 % -15.02 % -20.80 % -42.67 %
eω(3) 49.91 % 48.15 % 21.96 % 12.19 % 8.93 % -3.31 % -9.99 % -18.28 % -31.89 %
33
5.1.2 Momento de Inercia del satélite
Para determinar M.I. del satélite se consideraron dos estimaciones. Para la primera esti-
mación se midieron las masas y dimensiones de los componentes principales del satélite y se
calcularon los M.I. de cada uno con respecto a sus centro de masa, los cuales se muestran en
la tabla 7.
Tabla 7: Momentos de inercia componentes satélite.

Componente Base PCB + Soportes Base Baterı́a Motor Soporte
PCB Electronica baterı́a baterı́a Motor
m[g] 17 28 2 18 75 52 18
Ix [Kgm2 ] · 10−5 1.14 1.89 2.83 1.21 9.46 1.59 1.78
Iy [Kgm2 ] · 10−5 1.14 1.89 2.83 1.21 1.74 1.59 1.78
Iz [Kgm2 ] · 10−5 2.29 3.78 3.33 2.43 2.32 3.18 3.57
Luego se calcula la inercia del satélite con respecto al centro geométrico del mismo,
mediante el Teorema de Steiner. La segunda estimación se obtuvo del modelo implementado
en SolidWorks. Ambos valores se muestran en la tabla 8.
Tabla 8: Momentos de inercia satélite.

Estimación Ix [Kgm2 ] Iy [Kgm2 ] Iz [Kgm2 ]
Cálculo directo 3,90 · 10−4 3,98 · 10−4 1,75 · 10−4
SolidWorks 5,08 · 10−4 5,06 · 10−4 5,26 · 10−4
Los valores obtenidos con SolidWorks se obtuvieron considerando todos los materiales
como PLA con densidad homogénea. Sin embargo en el prototipo hay materiales de distintos
tipos. Lo anterior y el hecho de que el ensamblaje de los componentes en el prototipo no es
completamente simétrico como en el software, determina las diferencias obtenidas.
Con el cálculo mediante ambos métodos se valida el orden de magnitud de los parámetros,
utilizando para los modelos los cálculos directos, dado que representan mejor al prototipo
desarrollado.
34
5.2 Control de corriente del Motor
Para el control de corriente del motor se utiliza el esquema mostrado en la Fig.22, el cual
se basa en la Ec.(17) y Ec.(19). Se implementa un controlador proporcional integral (PI) con
estructura Antiwinding up.
Figura 22: Esquema de control de corriente del motor.
Para el sistema dado por la Ec.(25) se imponen como parámetros de diseño un sobrepaso
de 2 % y un tiempo de establecimiento de 4[ms], con lo cual se obtiene el controlador dado
por la Ec.(29). El desempeño del controlador para seguimiento de referencias tipo escalón se
muestra en la Fig.23, donde se observa que cumple con los requerimientos establecidos.
6221,65
Gci (s) = 12,51 + (29)
s
Figura 23: Respuesta del controlador de corriente a entrada escalón.
35
5.3 Control de velocidad de la rueda de reacción
Para el control de velocidad de la rueda se utiliza un esquema de control anidado, donde el
lazo externo controla la velocidad generando un comando de torque para el lazo interno de co-
rriente. Para el control de velocidad se utiliza también un PI y el de corriente es el presentado
en la sección anterior. En la Fig.24 se muestra el esquema de control implementado.
Figura 24: Esquema de control de velocidad de la R.R.
Análogamente al controlador de corriente, se diseña imponiendo un sobrepaso y tiempo

de establecimiento, en este caso un 4.8 % y 8[ms] respectivamente, con lo cual se obtiene el
controlador dado por la Ec.(30). El desempeño del controlador para seguimiento de referencias
escalón se muestra en la Fig.25 a), donde los sobrepasos están dentro de la banda del 2 % con
tiempos de establecimiento del orden de 0.8[s]. Además en b) se observa que el controlador
de corriente logra seguir la referencia de corriente dada por el de velocidad.
6787,35
Gcω (s) = 10,70 + (30)
s
a) b)
Figura 25: Desempeño controlador anidado a entrada escalón. a) velocidad y b) corriente.
36
5.4 Control de Orientación en 3 Ejes
Para el control de orientación en los tres ejes del satélite se implementa la ley de control
dada por la Ec.(21) mediante cuaterniones descrita en la Sección 3.5.3. Para probar el
desempeño de este algoritmo se implementan las ecuaciones Ec.(5), Ec.(6) y Ec.(12) que
describen la cinemática y dinámica del satélite. En este caso no se incluyen perturbaciones
del entorno, por lo que se considera (MG )externo = 0. En la Fig.26 se muestra el esquema
general del sistema implementado.
Figura 26: Esquema de control de orientación en tres ejes.
En el bloque SAT Model se implementan las ecuaciones de la dinámica y cinemática de

rotación del satélite. Los subsistemas de este bloque se pueden ver en la Fig.27, donde se
observa que el modelo recibe las velocidades y torque de las R.R. en los tres ejes, con lo cual
el bloque de dinámica actualiza las velocidades del satélite, y el bloque de cinemática calcula
la nueva orientación tanto en ángulos de Euler como en cuaterniones.
37
Figura 27: Modelo del satélite en Simulink.
En el caso de la cinemática del satélite se calcula la orientación mediante integración de los

ángulos de Euler y mediante integración del cuaternion de estado. La implementación de este
bloque se muestra en la Fig.28. Se realizan ambos cálculos para verificar que los resultados
coinciden, pero se utilizan sólo los cuaterniones para el control, los ángulo de Euler sólo de
utilizan para visualización.
Figura 28: Cálculo de la cinemática del satélite en Simulink.
El bloque de R.R. se muestra en la Fig.29, donde se puede observar que la entrada corres-
ponde a los comandos de torque para cada uno de los tres motores y la salida corresponde a
las velocidades de las ruedas, determindas por los modelos explicados en la sección anterior.
38
Figura 29: Modelo R.R. en Simulink.
El controlador se implementa en el bloque Quaternion-feedback Controller y esta com-

puesto por los bloques mostrados en la Fig.30. El bloque ypr-quaternion calcula el cuaternion
de referencia (quaternion target) mediante la transformación dada por la Ec.(32) (Anexo
B) el cual se utiliza en el siguiente bloque para calcular el cuaternion de error dado por
la Ec.(22). Finalmente los torques de control quedan dados un controlador PD dado por la
Ec.(21), donde se utiliza para la parte derivativa las velocidades (p, q, r) del satélite.
Figura 30: Controlador mediante cuaterniones en Simulink.
En la Fig.26 se observan dos modos de refencia para el satélite, uno en el cual se pueden
cambiar los ángulos de forma manual y el bloque ypr-tracking-test que utiliza una señal alea-
toria para cada ángulo, lo cual sirve para probar el desempeño del controlador. Además se
observa en la Fig.26 el switch Control Mode que permite probar comportamientos del modelo
especificando los comando de torque, tal como una precesión el alguno de los ejes, estabilidad
de rotaciones en lazo abierto, etc.
39
En la Fig.31 se muestra el resultado de un seguimiento de referencias tipo escalón en
cuaterniones. Las lineas punteadas representan las referencias, y las lineas continuas la orien-
tación actual de satélite. Se observa que las señales logran seguir las referencias con tiempos
de establecimiento inferiores a 2[s]. También se observan ciertos sobrepasos en la parte escalar
del cuaternión, lo cual está directamente relacionado con la cantidad total de rotación con
respecto al eje de rotación dado por la parte vectorial, en cada cambio de referencia.
Figura 31: Seguimiento de referencias escalón de orientación en 3 ejes. Cuaterniones.
En la Fig.32 se muestra la transformación de la orientación a ángulos de Euler durante

la misma prueba, de donde se observa que todos los sobrepasos están contenidos dentro de
la banda del 2 %.
Figura 32: Seguimiento de referencias escalón de orientación en 3 ejes. Angulos de Euler.
40
En la Fig.33 a) se muestra el cuaternion de error y en b) el comando de torque determi-
niado por el controlador. Se observa que la parte vectorial del cuaternion converge a 0 y la
parte escalar a 1, luego de cada cambio, lo que implica que no hay rotación. Se observa que
el máximo torque requerido durante la maniobra es de 7.7[mNm].
Figura 33: Seguimiento de referencias escalón de orientación en 3 ejes. Cuaternion de error y

Comando de torque.
Además se observa en la Fig.34 que la máxima velocidad requerida para las RR durante
la maniobra es de 590[RPM] en el eje z, que a su vez determina la máxima velocidad del
satélite de -20[RPM] en el mismo eje.
Figura 34: Seguimiento de referencia de orientación en 3 ejes. Velocidades R.R y satélite.
41
6 Resultados y Análisis del Sistema
6.1 Ruedas de Reacción

6.1.1 Medición de velocidad
Para medir la velocidad de las ruedas de reacción se disponen dos imanes en la superficie
del disco, tal como se muestra en la Fig.35. De esta forma cuando los imanes pasan por la
posición del sensor de efecto hall 8 , éste genera una interrupción que aumenta un contador en
el programa principal.
Figura 35: Rueda de reacción con imanes.
La velocidad se calcula entonces mediante la Ec.(31), donde ninterrupciones corresponde al

números de interrupciones generadas en un intervalo de tiempo ∆t (en [ms]), que dividido
por el número de imanes nimanes = 2 y multiplicada por un factor de conversión da el número
de revoluciones por minuto.
ninterrupciones 1000
v[rpm] = 60[s/min] [rev] (31)
nimanes ∆t[ms]
Esta medición presenta ruido de alta frecuencia por lo cual se pasa la señal por un filtro
pasa bajos con frecuencia de corte de 1[Hz]. En la Fig.36 se muestra la velocidad directamente
medida y la filtrada.
8
Hoja de datos en https://www.mouser.com/ds/2/734/US5881-Datasheet-Melexis-953437.pdf
42
Figura 36: Velocidad de la rueda, medida y filtrada.
Para verificar las mediciones obtenidas de esta forma se midió la velocidad del disco
mediante un tacómetro óptico. En la Fig.37 se muestran los resultados obtenidos con ambos
métodos.
Figura 37: Velocidad de la rueda, medida con sensor de efecto hall y con tacómetro.
Como se puede observar existe una diferencia entre las velocidades por lo cual se aplica un
ajuste a la velocidad calculada para que coincida con la del tacómetro, que es un instrumento
calibrado.
43
6.1.2 Medición de corriente
Para la medición de corriente se utiliza el integrado ACS712 9 , que permite medir corrien-
te C.C. y C.A., hasta 5[A]. El sensor se conecta a la alimentación del driver del motor, es
decir, se mide la corriente C.C. que es equivalente a la corriente del modelo presentado en la
sección 3.4.2.
La medición obtenida contiene ruido, por lo cual se aplica un filtro pasa bajos de 2[Hz].
Esto se puede ver en la Fig.38.
Figura 38: Corriente del motor, medida y filtrada.
6.1.3 Prueba en Cámara de Vacı́o

A la altura a la cual se encuentra orbitando el SUCAHI 1 (∼ 500Km) la presión atmosféri-
ca sobre éste puede alcanzar[24] desde 10−7 − 10−10 [T orr]. Estos nivels de vacı́o, clasificados
de acuerdo a [23] como high vacuum, afectan a los componentes electrónicos del satélite debi-
do al fenómeno de outgassing y a la disminusión en la tasa de transferencia térmica, dado que
ésta es mayormente por radiación. En este trabajo se realizó un experimento para cuantificar
el aumento en la temperatura del motor de la R.R en condiciones de vacı́o.
Para esto se utilizó una cámara de termo vacı́o que es capaz de establecer presiones de
hasta 10−9 [T orr], sin embargo para esta prueba se llegó hasta 6 · 10−5 [T orr] debido al tiempo
que se requiere para alcanzar estos niveles de presión. En la Fig.39 se muestra el voltaje de
operación del motor (voltaje RMS en una de las fases) y la presión en la cámara.
9
Hoja de datos en https://www.sparkfun.com/datasheets/BreakoutBoards/0712.pdf
44
a) b)
Figura 39: Prueba en Cámara de Vacı́o. a) Voltaje Motor y b)Presión en la cámara.
La temperatura se obtuvo mediante el sensor TMP36 montado en la parte exterior del

estator del motor. En la Fig.40 se muestra la temperatura del motor durante la prueba.
Figura 40: Prueba en Cámara de Vacı́o. Temperatura del motor.
En la Fig.40 se observa que la temperatura del motor aumenta desde los 24[C] hasta los
26[C] debido a las pruebas de comunicación, durante las cuales se llevó el motor a 2[V] y 4[V]
en un tiempo de 4[min]. Al comenzar la prueba a los 17[min] se observa que la temperatura
mantiene aproximadamente la misma tasa de aumento, variando levemente incluso después
de aumentar el voltaje a 4[V]. Sin embargo a partir de los 80[s] la tasa de cambio aumenta
notoriamente hasta aproximadamente los 90[min] cuando se apaga el motor.
45
El aumento a los 80[min] coincide con el momento en que se comienza a presurizar la
cámara. Esto en principio no concuerda con la teorı́a ya que al haber menos vacı́o se espera
que haya mayor disipación de calor por convección, y por tanto una menor tasa aumento de
la temperatura. Sin embargo durante el experimento se observó también que las máquinas
térmicas que se encuentran en la misma habitación que la cámara de vacı́o producen niveles
apreciables de calor, lo cual a su vez se transmite a la cámara.
Debido a lo anterior, para determinar el real efecto del vacı́o en la variación térmica del
motor deben ubicarse las máquinas térmicas en otra habitación. Además se deben realizar
más pruebas de encendido y apagado del motor a diferentes niveles de vacı́o con el objetivo
de comparar las tasas de cambio de temperatura para cada presión.
6.2 Controlador de Corriente

En este trabajo se implementan dos controladores de corriente, uno para el motor en el
eje x del satélite y otro en el eje z. Para sintonizar los controladores se fue primero aumen-
tando la ganancia proporcional hasta que el sistema logra ser estable y luego se aumenta el
controlador integral.
En la Fig.41 se muestra una prueba de seguimiento de referencia de corriente del motor

en el eje Z. Se observa que los mayores sobrepasos se obtienen cuando se debe alcanzar una
referencia mayor a la anterior, siendo estos entre un 20 % y un 40 %. También se observan
tiempos de establecimientos del orden de 2[s]. Estos resultados difieren de los obtenidos en
los modelos, lo cual se debe por una parte a que los modelos obtenidos son aproximaciones
de primer orden del sistema real, a la estimación de los parámetros y al ruido del sensor.
También se puede observar que la máxima corriente que se puede controlar es de 0.3[A],
que esta limitada por el voltaje de la baterı́a, que en este caso corresponde a 11.1[V].
46
Figura 41: Control de corriente en lazo cerrado Motor eje Z. Seguimiento de referencia.
En la Fig.42 se muestra una prueba de seguimiento de referencia de corriente del motor

en el eje Y. Se observa en el primer escalón de 0[A] a 0.3[A], un sobrepaso de 183 %, lo cual
se debe a que el disco utilizado en ese motor se encuentra desbalanceado y queda rozando
mecánicamente en ciertas partes, lo cual impone una alta inercia al principio.
Figura 42: Control de corriente en lazo cerrado Motor eje Y. Seguimiento de referencia.
47
Se observa también un sobrepaso importante de 42 % para la referencia de 0.5[A], además
de oscilaciones de amplitud similar. Para dicha referencia se observan vibraciones importan-
tes debidas a la alta velocidad y las imperfecciones de la estructura. Las oscilaciones a alta
velocidad reflejan este fenómeno, sin embargo para determinar su real efecto se debe construir
una estructura mecánicamente más robusta.
También a corrientes menores a 0.17[A] se observan oscilaciones importantes, las cuales

se deben a las limitaciones del driver para operar el motor a bajas velocidades. De esta forma
el rango de operación de la corriente para un control con sobrepasos aceptables del orden de
un 5 % es de 0.17[A] a 0.47[A].
6.3 Controlador de Velocidad

El control de velocidad sólo se implementó para el motor del eje z. Esto debido a que
mediante dicho eje se puede controlar la orientación en el ángulo yaw, el cual en las prue-
bas realizadas esta sometido sólo al amortiguamiento. Esto permite disminuir o detener la
rotación del satélite enviando referencias de velocidad, calculada mediante la ecuación de
conservación del momento angular.
En el caso del sistema en órbita, lo anterior se justifica si la rotación del satélite es estable
con respecto al eje de control de velocidad. En el caso de los otros ejes, no se justifica ya
se debe compensar el torque debido al peso, por tanto no es directo determinar la velocidad
adecuada y de forma suficientemente rápida para evitar que el sistema se desestabilice.
En la Fig.43 se muestra una prueba de control de velocidad de la R.R. en la cual se observa

un sobrepaso máximo de 66 % para una referencia tipo escalón de 0[RPM] a 1500[RPM], y
sobrepasos menores a un 30 % para el resto de cambio de referencias. También se observa
que el rango de control es de 800[RPM] a 5678[RPM], siendo el mı́nimo debido al driver y el
máximo al voltaje de la baterı́a.
48
Figura 43: Control de velocidad en lazo cerrado. Seguimiento de referencia.
6.4 Control de ángulo yaw

Para realizar el control del ángulo yaw se utilizan los motores del eje Z e Y. Para esta
prueba se cuelga el satélite mediante un hilo a un pedestal tal como se mostró en las simu-
laciones en Gazebo.
En la Fig.44 se muestra una de las pruebas realizadas. Antes de t = 64[s] el satélite se

encuentra cerca de la referencia y están todas las ruedas detenidas, luego en ese instante se
aplica una perturbación. Se observa que al principio el controlador es capaz de compensar
pero con sobrepasos muy altos, mayores al 50 %. En t ≈ 77[s] el sobrepaso es tal que el satélite
da una vuelta completa. Posteriormente se repite la prueba y se observa un comportamiento
similar.
49
Figura 44: Control de ángulo yaw para referencia de 100◦ .
Se observa durante la prueba que los altos sobrepasos se deben a la alta velocidad con que
comienza a moverse el motor, pese a ser la mı́nima que permite el driver. Se observa también
en la Fig.45 que la referencia de corriente está saturada y tiene una variación más rápida de
lo que el controlador es capaz de seguir.
50
Figura 45: Control de ángulo yaw para referencia de 100◦ . Gráfico controlador de corriente.
Para solucionar los problemas que esto presenta se deben realizar pruebas con una rueda
con mayor inercia e idealmente con un driver que permita operación a menores velocidades.
6.5 Control en pitch y roll

Para probar el control es estos ángulos se realiza una prueba de equilibrio, donde el satélite
se monta sobre una semiesfera (de igual geometrı́a a la utilizada en Air-bearing pero de PLA
en lugar de aluminio) y se coloca sobre una superficie horizontal, tal como se muestra en la
Fig.46, siendo el propósito mantener el satélite en la posición mostrada. Sin embargo dado que
la estructura es delicada y el dispositivo no es capaz de compensar todas las perturbaciones,
se colocan unos pedestales alrededor para que no caiga.
51
Figura 46: Configuración prueba de equilibrio.
Este sistema es inestable y dado que el centro de masa no coincide con el centro geométri-
co de la configuración, en la posición mostrada siempre existirá un torque tendiendo a voltear
el cuerpo. Para esta prueba se emplean los controladores diseñados en torno al punto de ope-
ración θ = 0, φ = 0, para los cuales resulta haber un offset de torque en los motores de los
ejes x e y, resultando a su vez en un offset de velocidad en dichos motores. Los controladores
compensan en torno a dichos valores.
En la Fig.47 a) se muestran los cuaterniones de orientación del satélites durante la prueba,

donde se observa que las componentes q1 y q2 oscilan en torno a cero, mientras que las
componentes qw y q3 tienen una variación mayor. Esto significa que el cuerpo está rotando
mayormente en el ángulo ψ. Esto se verifica calculando los ángulos de Euler asociados al
cuaternion, lo cual se muestra en las Fig.47 b) y Fig.48.
a) b)
Figura 47: a) Cuaternion de orientación durante prueba de equilibrio. b) Ángulo ψ.
52
En la Fig.48 se observa que los ángulos θ y ψ entre [−4,75, 11,96]◦ y [−11,72, 11,56]◦
respectivamente, salvo en el inicio de la prueba y los tiempos donde cae sobre los soportes.
El dispositivo logra mantener el equilibrio por periodos del orden de 60[s].
a) b)
Figura 48: a) Ángulo θ y b) Ángulo φ, durante prueba de equilibrio.
6.6 Especificaciones Finales del Sistema

Las especificaciones finales del diseño de las ruedas de reacción se muestran en la Ta-
bla 9, donde se comparan los parámetros con los de una RR comercial10 , mientras que las
especificaciones del sistema completo se muestran en la Tabla 10.
Tabla 9: Parámetros RR diseñada en comparación con RR comercial.

Parámetro RR Diseñada RR Comercial Unidades
Dimensiones 50x50x15 ∼ 20x20x16 [mmm]
Peso 23 60 [g]
Voltage 11 a 15 6.5 a 16 [V]
Potencia Promedio 1.6 0.18 [W]
Velocidad ± 5600 ± 8000 [RPM]
Precisión Vel. < 50 <5 [RPM]
Máx Torque ∼0.91 0.23 [mNm]
Máx Mom. Angular ∼15.53 1.70 [mNms]
Costo 166 5340 [USD]
10
Rueda de Reacción de referencia en cubesatshop, en https://www.cubesatshop.com/product/
cubewheel-small/
53
Se obtiene que la RR diseñada es aproximadamente 8 veces menos eficiente en términos
de energı́a y 10 veces menos precisa en términos de control de velocidad, pero puede entre-
gar aproximadamente 4 veces más torque y almacenar 9 veces más momento angular que la
versión utilizada como referencia. Además el dispositivo diseñado tiene un costo aproxima-
damente 36 veces menor que la versión comercial.
Tabla 10: Parámetros de desempeño sistema de control de orientación CubeSat 1U.

Condiciones Control en ψ Control en θ Control en φ Comentario
Tres ejes en órbita <0.1◦ <0.1◦ <0.1◦ Sin Perturbacio-
(Simulación) nes
◦ ◦
Dos ejes en Tierra – <12 <12 En torno a θ = 0◦ ,
(Prototipo) φ = 0◦
Un eje en Air bearing <2◦ – – No se implementa
(Prototipo 1 eje) de-saturación
Queda propuesto como trabajo futuro incluir perturbaciones del entorno en las simulacio-
nes, tales como el gradiente gravitacional, magnéticas y la presión solar. Ası́ como también
realizar los cálculos para diferentes objetivos de orientación en órbita, tales como, apuntar
hacia la tierra, hacia el sol, etc.
Mientras que en el caso del prototipo queda propuesto realizar pruebas del sistema de
control en 3 ejes mediante una plataforma de pruebas adecuada. Para este trabajo se dispuso
del Air bearing en las fases finales de desarrollo, lo cual fue útil para realizar las pruebas de
orientación en 1 eje, sin embargo para 2 o 3 ejes, el prototipo de 3 unidades con el hardware
utilizado no es capaz de estabilizar el sistema.
54
7 Conclusiones y Trabajo Futuro
En este trabajo de memoria se ha presentado el desarrollo de un prototipo de sistema

de control de orientación para el estándar cubesat 1U. La plataforma construida cumple el
objetivo de integrar tres ruedas de reacción, junto con la electrónica necesaria para su actua-
ción. Además se logró implementar un sistema de medición de las variables relevantes para el
control del sistema, con una interfaz de visualización y operación transparente para el usuario.
Se evidencian sin embargo limitaciones de hardware para el control de orientación. Los

resultados presentados para el control en el ángulo yaw muestran que es necesaria una opera-
ción a menor velocidad de la rueda. Esto debido a que al operar incluso a la velocidad mı́nima
de 800[RPM], el satélite se ve afectado por un cambio de momento angular que resulta en
un sobrepaso mayor a 50◦ , y lo mismo ocurre cuando este frena. Lo anterior resulta en un
comportamiento oscilatorio del sistema que no permite realizar un control más fino. De esto
se concluye que se debe utilizar un driver con mayor rango de operación y un disco con mayor
inercia, para compensar la operación a baja velocidad.
Se comprueba también que los sensores utilizados logran proporcionar datos certeros me-
diante el uso de los filtros adecuados. En particular se valida el uso de sensores de efecto
hall para la medición de las velocidades de las ruedas y el uso del los datos fusionados del
DMP de la IMU para la orientación. De esto se desprende que para la siguiente iteración del
sistema se puede seguir utilizando el mismo hardware de medición. Sin embargo la IMU debe
ser utilizada en conjunto con un magnetómetro o bien usar una equivalente con magnetóme-
tro incluido, como el MPU9250, para solucionar el problema de la referencia en el ángulo yaw.
El sistema implementado permite diferentes modos de operación y modificar parámetros

en tiempo de ejecución. Se determina que el satélite puede ser actuado mediante ruedas de
reacción en base motores de disco duro, de bajo costo, pero se necesita un disco adecuado,
en particular con mayor momento de inercia. Se logro realizar el control de orientación en
dos ejes, sin embargo sólo en torno a un punto de operación.
Para integración de los desarrollos con las próximas versiones del satélite SUCHAI deben
ser tratados con mayor detalle principalmente los aspectos mecánicos. Desde el punto de vista
de la electrónica, se logró integrar la mayorı́a de los componentes en una placa, que puede
ser reducida en tamaño reemplazando los componentes through hole por componentes SMD
e integrando los driver en la misma placa. Desde el punto de vista del software el sistema
cumple con la filosofı́a de funcionar en base a comandos, que se requiere para la integración
con el computador a bordo y el resto de sistemas del satélite.
55
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57
Anexos
A. Plataforma Air Bearing utilizada. (↑ 1 )

El modelo utilizado corresponde al A-653, que posee 100[mm] de diámetros con una
capacidad de carga de 65[Kg]. En la Fig.49 se muestra a) la base y b) el pedestal. La hoja
de datos se puede encontrar en el sitio oficial del fabricante11 . Además en c) se muestra el
montaje del prototipo con una rueda de reacción sobre el Air Bearing.
a) b) c)
Figura 49: Plataforma de pruebas Air Bearing.
11
Link al sitio web: http://www.pi-usa.us/products/Air_Bearing_Stages/PIglide_HB_Spherical_
Air_Bearing.pdf
58
B. Transformaciones entre ángulos de Euler y Cuater-
niones. (↑ 1 , ↑ 2 )
Dados los ángulos de Euler ψ, θ, φ y el orden de rotación ψ → θ → φ, explicado en el
marco teórico, se puede obtener la misma rotación mediante el cuaternión qT = (q, qT 4 ) dado
por la Ec.(32).
   
qT 1 sin(φ/2) cos(θ/2) cos(ψ/2) − cos(φ/2) sin(θ/2) sin(ψ/2)
 qT 2  cos(φ/2) sin(θ/2) cos(ψ/2) + sin(φ/2) cos(θ/2) sin(ψ/2)
qT =  
 qT 3  =
cos(φ/2) cos(θ/2) sin(ψ/2) − sin(φ/2) sin(θ/2) cos(ψ/2)
 (32)
qT 4 cos(φ/2) cos(θ/2) cos(ψ/2) + sin(φ/2) sin(θ/2) sin(ψ/2)
Análogamenete si se tiene un cuaternión representando una rotación, se pueden obtener

los ángulos de Euler que representan la rotación equivalente mediante la Ec.(33).
 
2(q0 q3 +q1 q2 )
arctan
 
ψ  1−2(q22 +q32 ) 
 θ  = arcsin (2(q0 q2 − q3 q1 )) (33)
 
φ arctan 2(q0 q1 +q 2
2 q3 )
2
1−2(q1 +q2 )
59
C. Placa de Conexiones. (↑ 1 , ↑2 )
En la Fig.50 se muestra el esquemático de la placa desarrollada para las conexiones de los
sensores. El diseño se realizó en el software Eagle y se fabricó en Laboratorio de Electrónica
del DIE. Además en la Fig.51 se muestra el layout de la placa.
Figura 50: Esquemático placa de conexiones.
60
Figura 51: PCB layout placa de conexiones.
61

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UNIVERSIDAD DE CHILE

FACULTAD DE CIENCIAS FÍSICAS Y MATEMÁTICAS

DESARROLLO DE UN SISTEMA DE CONTROL DE ORIENTACIÓN

MEMORIA PARA OPTAR AL TÍTULO DE

GUSTAVO HERNÁN DÍAZ HUENUPÁN

SISTEMA DE CONTROL DE ORIENTACIÓN

2. Fundamentos Técnicos y Teóricos 5

4. Desarrollo del Sistema 22

5. Diseño y Pruebas de Modelos 32

6. Resultados y Análisis del Sistema 42

7. Conclusiones y Trabajo Futuro 55

1. Especificaciones de la estructura de pruebas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

1. a) Sistemas de Referencia Inercial y Móvil. b) Se muestra además el sistema

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Capı́tulo 2: Fundamentos Teóricos

Capı́tulo 3: Modelos Matemáticos

Capı́tulo 4: Desarrollo del Sistema

Se describe el diseño de la estructura y electrónica del prototipo de cubesat construido

Capı́tulo 5: Diseño y Pruebas de Modelos

Capı́tulo 6: Resultados y Análisis del Sistema

Se presentan las principales aseveraciones basadas en los resultados. Se ratifican algunas

2.1 Control de Orientación

Dentro de los métodos pasivos se encuentran el método de estabilización de spin y la

En [5] se desarrollan algoritmos de control proporcional derivativo (PD) y regulador li-

Otro ejemplo de sistema de control implementado mediante componentes COTS es desa-

2.1.2 Método Propuesto

Sistema de Referencia Inercial

Sistema de referencia móvil

Figura 1: a) Sistemas de Referencia Inercial y Móvil. b) Se muestra además el sistema de

2.2.2 Especificación de la Orientación

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Una tercera representación se obtiene mediante los denominados cuaterniones. En esta

2.3 Revisión del Hardware

2.3.2 Motor BLDC

Figura 3: Motor BLDC de disco duro.

Figura 4: ESC TURNIGY Basic 18A.

3.1 Cinemática del satélite

Figura 5: Velocidades angulares relativas.

Para el cálculo de la aceleración es conveniente expresar las velocidades en el SRC (x, y, z

φ̇ = p + [q sin φ + r cos φ] tan θ

De esta forma conociendo la orientación inicial en quaterniones y las velocidades del

Figura 6: Satélite con i ruedas de reacción con su propia velocidad angular.

En el caso de las ruedas de reacción el momento angular de cada una relativo a G es

3.3 Ecuaciones dinámicas en Air Bearing

Figura 7: Modelo del satélite a usar sobre plataforma Air Bearing.

(1) (2) (3) (1) (1) (2) (2) (3) (3)

Luego reemplazando las matrices se obtiene:

= (B + I + 2J)ωy + Iω (2) 

Lo anterior da origen a tres maniobras de control, control en yaw, control en pitch y

3.4 Dinámica de las Ruedas de Reacción